【機(jī)械手】-機(jī)械手觸摸屏使用說(shuō)明書(shū)

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手觸摸屏使用說(shuō)明書(shū)一、連接說(shuō)明：1、將24V連接至觸摸屏24V端子上，不要接錯(cuò)極性。2、將隨機(jī)帶的232HMIPLC3、通電屏上PWR燈點(diǎn)亮，CPU燈低頻閃，COM燈高頻閃為正常。4LOGO二、自動(dòng)（循環(huán)）運(yùn)行界面當(dāng)前座標(biāo)及速度顯示框當(dāng)前步間時(shí)間當(dāng)前座標(biāo)及速度顯示框當(dāng)前步間時(shí)間輸入、輸出狀態(tài)顯示當(dāng)前件一個(gè)循環(huán)所需時(shí)間自動(dòng)時(shí)速度 %啟時(shí)有效報(bào)警顯示框功能畫(huà)面切換按鈕循環(huán)功能按鈕區(qū)及相應(yīng)指示燈2、 進(jìn)入手動(dòng)界面，“伺服 ON”上電,手動(dòng)各軸離開(kāi)零點(diǎn)位置，然后進(jìn)入回零界面按 X或Y鍵回零啟動(dòng)回零前必需保存正---宋停云與您共享------宋停云與您共享---確的零點(diǎn)坐標(biāo)。步進(jìn)時(shí)間在參數(shù)設(shè)置界面里，不用延時(shí)為0。3、運(yùn)行參數(shù)：X軸行程-500~500最高運(yùn)行速度80000mm/min,Y軸-360度~360度最高30000度/min。加減速No1:500msNo2:1000ms，其它值默認(rèn)。4、 “暫?！辨I按下循環(huán)暫停等待，再按下“啟動(dòng)”鍵工作。5、 “單循環(huán)”鍵按下時(shí)，經(jīng)過(guò)一次循環(huán)后停止，用于調(diào)試或工作結(jié)束回到起點(diǎn)單循環(huán)有周期顯示，超過(guò)設(shè)定周期會(huì)報(bào)警。6、 “單段”鍵主要用于步進(jìn)調(diào)試，再按“單“鍵恢復(fù)循環(huán)。7、 按循環(huán)設(shè)置鍵可轉(zhuǎn)到各軸循環(huán)座標(biāo)點(diǎn)及速度的設(shè)定。8、停止時(shí)按“停止”鍵，若再按“啟動(dòng)”鍵就要從起始點(diǎn)運(yùn)行。停止時(shí)吸盤(pán)等會(huì)保持當(dāng)前狀態(tài)，假如需要復(fù)位點(diǎn)擊“復(fù)位”鍵。循環(huán)運(yùn)行時(shí)進(jìn)入手動(dòng)界面各動(dòng)作鍵操作無(wú)效。三、手動(dòng)操作界面手動(dòng)速度值顯示手動(dòng)速度值顯示輸入信號(hào)指示燈手動(dòng)操作鍵及動(dòng)作顯示手動(dòng)時(shí)調(diào)整速度%比手動(dòng)動(dòng)作按鍵及相應(yīng)指示燈機(jī)床輸入信號(hào)和回零燈報(bào)警顯示欄---宋停云與您共享------宋停云與您共享---1、 手動(dòng)各軸。在不回零時(shí)也可運(yùn)行，但不會(huì)顯示座標(biāo)，回零后才能顯示。2、 在參數(shù)設(shè)置界面可預(yù)置手動(dòng)速度值，再經(jīng)過(guò)手動(dòng)倍率開(kāi)關(guān)選擇運(yùn)行速度，指針是指示速度的倍率，有 12種倍率選擇。3、 手動(dòng)動(dòng)作狀態(tài)鍵只有在循環(huán)停止后才有動(dòng)作輸出。四、回零操作界面零位座標(biāo)設(shè)定，需要保存零位座標(biāo)設(shè)定，需要保存回零成功指示燈零位座標(biāo)保存鍵將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)報(bào)警信息欄上電按鈕虛零設(shè)置要密碼各軸回零按鈕1、每次上電都要回零來(lái)確定工作位置。第一次回零前應(yīng)將零位座標(biāo)欄的數(shù)都置零，回零后當(dāng)前座標(biāo)顯示欄 XY值都應(yīng)是0，然后手動(dòng)移動(dòng)各軸找到機(jī)械手的初始位置，將此時(shí)顯示座標(biāo)輸入至零位座標(biāo)欄并保存，再次回零后就是零點(diǎn)座標(biāo)，也就確定了工作循環(huán)的初始位置。若不回零系統(tǒng)會(huì)毀滅報(bào)警。2、 日常工作時(shí)，只要是上次停在初始位置且沒(méi)有變動(dòng)位置， 就---宋停云與您共享------宋停云與您共享---可使用虛零設(shè)置鍵來(lái)回零省去每次回零。由于回零點(diǎn)的重要性，按下虛零設(shè)置開(kāi)關(guān)需要輸入密碼（888888），其它不用輸設(shè)零開(kāi)關(guān)”上方指示燈亮后，便可按其上方的 X\Y按鍵設(shè)零，設(shè)零結(jié)束后要關(guān)閉“設(shè)零開(kāi)關(guān)”。3、 如回零的過(guò)程中沒(méi)有找到零點(diǎn)，此時(shí)機(jī)器有可能越程報(bào)警，需要手動(dòng)回來(lái)此時(shí)應(yīng)檢查回零減速開(kāi)關(guān)是否正?；蛄阄稽c(diǎn)與減速開(kāi)關(guān)的位置是否太近，需要調(diào)整減速開(kāi)關(guān)位置，直到正常為至?；亓阒邪l(fā)覺(jué)不正常，可按“停止”鍵停止移動(dòng)，恢復(fù)正常后再回零。五、調(diào)試界面通過(guò)MDI方式通過(guò)MDI方式輸入座標(biāo)速度后運(yùn)行示教方式，即時(shí)確定循環(huán)運(yùn)行座標(biāo)值按鈕MDI運(yùn)行按鈕MDI運(yùn)行速度比例調(diào)節(jié)按鈕1、 調(diào)試界面主要用 MDI方式調(diào)試循環(huán)運(yùn)行用的座標(biāo)點(diǎn)是否精確?????是一種便捷的調(diào)試功能?？稍贛DI座標(biāo)欄內(nèi)輸入軸座標(biāo)、---宋停云與您共享------宋停云與您共享---速度運(yùn)行后來(lái)確定各軸的位置、速度是否符合機(jī)械手每個(gè)運(yùn)行點(diǎn)的要求。2、 示教方式的應(yīng)用，舉例：如確定 X軸的第一點(diǎn)（起始點(diǎn)），將預(yù)設(shè)座標(biāo)值輸入后 MDI運(yùn)行完成定位若符合要求，可打開(kāi)置點(diǎn)開(kāi)關(guān)輸入密碼（888888其上方的燈點(diǎn)亮后，“XP1”按鍵即可將當(dāng)前X座標(biāo)設(shè)為X第一點(diǎn)，在循環(huán)運(yùn)行時(shí)就是X軸的起點(diǎn)和終點(diǎn)座標(biāo)，以此類(lèi)推設(shè)定其它點(diǎn)。也可通過(guò)手動(dòng)界面進(jìn)行手動(dòng)各軸后示教操作。本程序預(yù)設(shè)了 5個(gè)點(diǎn)，X軸有2個(gè)，起始點(diǎn)XP1和機(jī)床側(cè)點(diǎn)XP2兩點(diǎn)，Y軸3個(gè)點(diǎn)一個(gè)起始位YP1點(diǎn)°點(diǎn)為YP2°點(diǎn)為YP3，以上程序再回到起始點(diǎn)XP1和YP1點(diǎn)以后重復(fù)運(yùn)行。示教結(jié)束后要再次按”置點(diǎn)開(kāi)關(guān)”關(guān)閉。3、 MDI運(yùn)行速度輸入后可通過(guò)手動(dòng)調(diào)整運(yùn)行速度比例，即按“+-”按鈕調(diào)至適當(dāng)比例后，再按一次相應(yīng)軸運(yùn)行鍵 X或Y,即可轉(zhuǎn)變當(dāng)前速度，如需停當(dāng)前移動(dòng)按”停止”鍵即可。六、循環(huán)設(shè)置界面1、 “循環(huán)設(shè)置”界面是對(duì)循環(huán)運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定。在啟動(dòng)循環(huán)運(yùn)行前應(yīng)先查詢和設(shè)置頁(yè)面的參數(shù)是否符合機(jī)械手的運(yùn)行要求，確認(rèn)后返回“循環(huán)運(yùn)行”頁(yè)面進(jìn)行試運(yùn)行。2、循環(huán)參數(shù)設(shè)置有機(jī)械手運(yùn)行的各點(diǎn)座標(biāo)、速度和速度倍率，可直接在輸入欄內(nèi)輸入，自動(dòng)存儲(chǔ)無(wú)需保存，掉電記憶。最---宋停云與您共享------宋停云與您共享---速度大小可以直接更改，也可通過(guò)倍率開(kāi)關(guān)選擇，但需要開(kāi)120%10%12---宋停云與您共享------宋停云與您共享---循環(huán)座標(biāo)點(diǎn)直接輸入欄

循環(huán)速度直接輸入欄

循環(huán)運(yùn)行動(dòng)作狀態(tài)欄---宋停云與您共享------宋停云與您共享---循環(huán) 循環(huán)啟 速度動(dòng) 倍率鍵 設(shè)置循環(huán)停止點(diǎn)七、參數(shù)設(shè)置1界面參數(shù)設(shè)置用來(lái)設(shè)置機(jī)械手的運(yùn)行參數(shù)，該界面有兩個(gè)頁(yè)面，首頁(yè)的參數(shù)是公共參數(shù)設(shè)置，其次頁(yè)面是特殊參數(shù)（ PAM）設(shè)置需要輸入密碼（888888）才能進(jìn)入（如圖）。1、 公共參數(shù)包括手動(dòng)速度、回零凹凸速度、回零方向（需輸入密碼各軸的+-軟限位值，循環(huán)運(yùn)行時(shí)的各動(dòng)作延時(shí)值、單周期報(bào)警值、需潤(rùn)滑時(shí)間報(bào)警值。2、 各速度參數(shù)值不能超過(guò) 1.3節(jié)標(biāo)明最高限制，還要留意在速---宋停云與您共享------宋停云與您共享---度倍率是120%的增速值，輸入完畢應(yīng)按“保存”鍵保存。3、 回零方向在機(jī)床出廠時(shí)已調(diào)試完畢，不用再更改，的確需要更改必需慎重，輸入密碼（888888）只有0和8兩個(gè)數(shù)值選擇0:為CW順向、8：為CCW逆向，不要輸錯(cuò)，否則回零會(huì)毀滅特殊，更改后需按“保存”鍵保存。4、 軟限位值只有在回零后才起作用，應(yīng)設(shè)置在行程允許范圍內(nèi)，軟限位值需要保存。5、 步間動(dòng)作時(shí)間值若不需延時(shí)，只要將相應(yīng)值設(shè)為零。在調(diào)試相應(yīng)動(dòng)作時(shí)，將所需時(shí)間值輸入到相應(yīng)參數(shù)內(nèi)，延時(shí)單位為0.1ST1:機(jī)械手在初始位置的下行時(shí)間值，T21T3T4T52T6T7T81T9上行時(shí)間，動(dòng)作重復(fù)仍執(zhí)行上述時(shí)間。000:X軸000:X軸001:Y軸其次參數(shù)頁(yè)面切換鍵返回到初始頁(yè)面運(yùn)行時(shí)間設(shè)置欄---宋停云與您共享------宋停云與您共享---6、單周期以“秒”為單位、潤(rùn)滑周期以“日”為單位。超過(guò)設(shè)置時(shí)間系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)彈出黃色報(bào)警提示，對(duì)自動(dòng)運(yùn)行不干預(yù)，按“復(fù)位”鍵清除報(bào)警。八、參數(shù)設(shè)置2界面本界面只限用于機(jī)床出廠前的調(diào)試。進(jìn)入該界面需要初級(jí)密碼（888888），用戶使用中不必改動(dòng)，若確需改動(dòng)，確定要依據(jù)提示說(shuō)明改動(dòng)。機(jī)器運(yùn)行密碼用戶密碼運(yùn)行限制天數(shù)脈沖功能設(shè)定每轉(zhuǎn)脈沖減速值反向間隙值S加減速曲線值限制天數(shù)和實(shí)際運(yùn)行天數(shù)顯示值1、 每轉(zhuǎn)脈沖打算著與實(shí)際尺寸的符合性，與電子齒輪比和變比有關(guān)系，若不能確定電子齒輪比和變比請(qǐng)不要任憑修改。 本系統(tǒng)X軸一轉(zhuǎn)脈沖是10000個(gè)，螺距是20mm，一個(gè)脈沖當(dāng)量是0.002mm，最高轉(zhuǎn)速 120000mm/min,實(shí)際設(shè)定 80000mm/min；Y軸一轉(zhuǎn)脈沖14400個(gè)，變速比為9:1，一個(gè)脈沖當(dāng)量是機(jī)器運(yùn)行密碼用戶密碼運(yùn)行限制天數(shù)脈沖功能設(shè)定每轉(zhuǎn)脈沖減速值反向間隙值S加減速曲線值限制天數(shù)和實(shí)際運(yùn)行天數(shù)顯示值---宋停云與您共享------宋停云與您共享---/min---宋停云與您共享------宋停云與您共享---1010000 625

B Pr202 編碼器線4 2044 512---宋停云與您共享------宋停云與您共享---APr20320mm/0 ---宋停云與您共享------宋停云與您共享---軸B

Pr202

4m

204849

128---宋停云與您共享------宋停云與您共享---A Pr203 /輸出軸圈n 144001 25其它電機(jī)參考以上公式計(jì)算。2、 加減速設(shè)置：如圖左下欄中設(shè)置的是每個(gè)加減速號(hào)的時(shí)間，本系統(tǒng)實(shí)際可修改 No1（默認(rèn)0.5秒）和No2（1秒）號(hào)，No3（默認(rèn)1.5秒）No4（2秒）不用修改，使用時(shí)在右中欄選擇加減速號(hào)No1~No4。3SCW/CCW）S100（50）。以上用戶可依據(jù)需要選擇。4、 脈沖的輸出和基本單位設(shè)置：本系統(tǒng)已選擇 PULS/DIR脈沖輸出單位X軸為軸為用戶可依據(jù)需要完成設(shè)置。5、 機(jī)器使用一段時(shí)間后，背隙變大已影響機(jī)器運(yùn)行，可在反向間隙中設(shè)置，一般狀況下不用設(shè)置。6、 在右下欄顯示限制使用天數(shù)和實(shí)際使用天數(shù)， 如需改動(dòng)，請(qǐng)與機(jī)器制造商聯(lián)系（用戶說(shuō)明書(shū)要去掉本條）。7、 機(jī)器制造商限制天數(shù)功能介紹（本條說(shuō)明只對(duì)制造商使用，用戶說(shuō)明書(shū)中去掉本條）原理是PAS1中PAS2中的密碼相---宋停云與您共享------宋停云與您共享---同時(shí)，不論天數(shù)到與不到均可自動(dòng)解除循環(huán)運(yùn)行限制功能，只要將PAS1中的密碼通知用戶更改便可。PAS1和DD(限制天數(shù))的值由廠商設(shè)置，輸入密碼為 121123，輸入后便可設(shè)置原密碼和使用天數(shù)，輸入密碼時(shí)用戶名不用輸入。用戶密碼PAS2修改時(shí)的密碼為121121，輸入時(shí)用戶名不用輸入。若設(shè)置了密碼和限制天數(shù)，當(dāng)使用期限到時(shí)自動(dòng)循環(huán)功能會(huì)失效，其它功能和設(shè)置正常。如設(shè)置了 90天，開(kāi)機(jī)時(shí)間達(dá)到了90天時(shí)，會(huì)毀滅“系統(tǒng)內(nèi)部錯(cuò)誤請(qǐng)與供應(yīng)商聯(lián)系”的黃色報(bào)警，密碼解除后，按復(fù)位鍵消退。本系統(tǒng)當(dāng)前默認(rèn)密碼都是0，用戶限制不起作用，若使用此功能，廠商需設(shè)置PAS1和DD，密碼為最多8位，天數(shù)為最高360天。九、軸運(yùn)行曲線顯示畫(huà)面YX曲線Y曲線YYX曲線Y曲線Y坐標(biāo)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---作用：通過(guò)運(yùn)行曲線，推斷各軸電機(jī)的加減速狀況，依據(jù)需要修改加減速值，同時(shí)曲線也會(huì)得到優(yōu)化。九診斷界面：主要用于修理、觀看和推斷輸入輸出點(diǎn)、部分內(nèi)部繼電器的工作狀況來(lái)排解故障。P00~P0F是輸入信號(hào)的動(dòng)作狀況；P10~P1F是輸出信號(hào)動(dòng)作狀況，具體用途見(jiàn)電氣圖紙。M01~M4F是內(nèi)部繼電器工作狀況：地用途故障緣由址M01使能接通急停按鈕應(yīng)在松開(kāi)位置M03PLC上電急停按鈕應(yīng)在松開(kāi)位置M05循環(huán)單段微分主要來(lái)至屏單段鍵 M50啟動(dòng)M06單循環(huán)開(kāi)單循環(huán)啟動(dòng)M10自動(dòng)循環(huán)啟動(dòng)與循環(huán)啟動(dòng)有關(guān)參數(shù)相關(guān)及回零有關(guān)M18單周期報(bào)警運(yùn)行輸入信號(hào)不能到位或設(shè)定時(shí)間過(guò)長(zhǎng)及相關(guān)參數(shù)M19計(jì)數(shù)器用微分到最大計(jì)數(shù)1000000000時(shí)清零M21超時(shí)解除通超出運(yùn)行時(shí)間M22潤(rùn)滑報(bào)警需要進(jìn)行潤(rùn)滑，后按復(fù)位鍵清除M23超時(shí)報(bào)警修改相關(guān)參數(shù)M24單周期計(jì)時(shí)與單周期運(yùn)行時(shí)間有關(guān)M27軸急停微分與急停按鈕有關(guān)M3F回零時(shí)接通各軸沒(méi)有回到零點(diǎn)檢查一轉(zhuǎn)脈沖及回零開(kāi)減速關(guān)M4D未回零報(bào)警各軸沒(méi)有回到零點(diǎn)檢查一轉(zhuǎn)脈沖及回零開(kāi)減速關(guān)M4E伺服未ON報(bào)警伺服未上電M4F位控使用急停功能使用M100~M200FXI/O地址M100M101M102用途X位控完成故障緣由不運(yùn)行察看軸參數(shù)和相關(guān) I/O狀況復(fù)位，若不能解除重新上電，否則更換位控到座標(biāo)后點(diǎn)亮100msM103M104M105M106M107不適用回零位亮不適用軸停止?fàn)顟B(tài)不適用檢查與回零有關(guān)參數(shù)、一轉(zhuǎn)脈沖及回零開(kāi)減速關(guān)M108軟限位上限到設(shè)置正確X+向參數(shù)M109軟限位下限到設(shè)置正確X-向參數(shù)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---M10AM10B急停轉(zhuǎn)動(dòng)方向軸處于急停狀態(tài)亮是反向，不亮是正向M10C加速時(shí)M10DM10EM10F恒速時(shí)減速時(shí)不適用M200~M200FYI/O地址地址M200M201M202M203M204M205M206M207M208M209M20AM20BM20CM20DM20EM20F用途Y回零位亮不適用軸停止?fàn)顟B(tài)不適用軟限位上限到軟限位下限到急停轉(zhuǎn)動(dòng)方向加速時(shí)恒速時(shí)減速時(shí)不適用故障緣由不運(yùn)行察看軸參數(shù)和相關(guān) I/O狀況復(fù)位，若不能解除重新上電，否則更換位控到座標(biāo)后點(diǎn)亮100ms檢查與回零有關(guān)參數(shù)、一轉(zhuǎn)脈沖及回零開(kāi)減速關(guān)設(shè)置正確Y+向參數(shù)設(shè)置正確Y-向參數(shù)軸處于急停狀態(tài)亮是反向，不亮是正向十一、報(bào)警信息：12時(shí)需檢查機(jī)器相關(guān)輸入信號(hào)。3、相關(guān)的報(bào)警內(nèi)容：報(bào)警號(hào)用途故障緣由10急停急停按鈕旋入40X軸+向硬限檢查硬限位開(kāi)關(guān)及線路斷開(kāi)42X軸-向硬限檢查硬限位開(kāi)關(guān)及線路斷開(kāi)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---43Y軸+向硬限檢查硬限位開(kāi)關(guān)及線路斷開(kāi)44Y軸-向硬限檢查硬限位開(kāi)關(guān)及線路斷開(kāi)50X+軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)51X-軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)52Y+軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)53Y-軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)60X軸驅(qū)動(dòng)器未預(yù)備好驅(qū)動(dòng)故障61Y軸驅(qū)動(dòng)器未預(yù)備好驅(qū)動(dòng)故障62X把握器錯(cuò)誤位控錯(cuò)誤，復(fù)位仍不能解除重新上電63Y把握器錯(cuò)誤位控錯(cuò)誤，復(fù)位仍不能解除重新上電64單周期過(guò)長(zhǎng)輸入信號(hào)故障65需要對(duì)機(jī)床潤(rùn)滑?。。?rùn)滑后復(fù)位或設(shè)置相關(guān)參數(shù)70伺服未ON按鈕未動(dòng)作71未回零點(diǎn)檢查一轉(zhuǎn)脈沖和減速開(kāi)關(guān)80系統(tǒng)內(nèi)部問(wèn)題與供應(yīng)商聯(lián)系復(fù)位，若不能解除重新上電，否則與生產(chǎn)廠商聯(lián)系十二、系統(tǒng)上電和運(yùn)行挨次1、 上電挨次:驅(qū)動(dòng)在前，屏和 PLC在后，或同時(shí)上電，若驅(qū)動(dòng)器晚于 PLC上電將產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)預(yù)備好報(bào)警，按復(fù)位即可。2、 工作挨次：上電---設(shè)置相關(guān)參數(shù)（設(shè)置完可不用） ---伺服ON---回零---手動(dòng)設(shè)置運(yùn)行座標(biāo)、速度、軟硬限位（設(shè)置完可不用）3、 關(guān)閉機(jī)器挨次自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下---進(jìn)入循環(huán)界面---按單循環(huán)按鈕---機(jī)器停止時(shí)---按停止鍵---關(guān)閉機(jī)器。4、 調(diào)試時(shí)留意事項(xiàng)：手動(dòng)（MDI）確定每個(gè)點(diǎn)的座標(biāo)要精確細(xì)致；將各軸座標(biāo)輸入到循環(huán)設(shè)置點(diǎn)參數(shù)里，速度要輸入一個(gè)低速值如X:3000Y:500---宋停云與您共享------宋停云與您共享---最好使用單段功能一步步的調(diào)試每個(gè)動(dòng)作；有問(wèn)題準(zhǔn)時(shí)按停止鍵；完成步調(diào)試后要進(jìn)行單個(gè)循環(huán)調(diào)試，逐步上升速度觀察動(dòng)作的平穩(wěn)性或修改加減速時(shí)間（默認(rèn) No10.5S）達(dá)到平穩(wěn)要求；將調(diào)試好的速度值放入“循環(huán)設(shè)置”的速度值里；每次啟動(dòng)循環(huán)要有由低速到高速的平滑過(guò)程。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第1章 緒論前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱(chēng)為用的機(jī)械手被稱(chēng)為工業(yè)機(jī)械手2。的。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)頭比較簡(jiǎn)潔，專(zhuān)用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的進(jìn)展，制---宋停云與您共享------宋停云與您共享---工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于2050。機(jī)械手首先是從開(kāi)頭研制的。1958年聯(lián)合把握公司研制出第一臺(tái)1962年，機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教Unimate（Unimaton）,特地生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962Versatran1978年Unimate公司和斯坦福高校、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm還特殊留意提高機(jī)械手的牢靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如 Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺(tái)，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。預(yù)備把故障前平均時(shí)間（4001500±0.11970KuKaRETAB19691979年從事機(jī)械手的爭(zhēng)辯工50197642%。197944314535222197867197850%17---宋停云與您共享------宋停云與您共享---億日元，為1978619795690050%～60%199055（機(jī)械人機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步進(jìn)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造單元(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。（機(jī)械人工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用。75%是小批量生產(chǎn)；金屬505%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)建筑旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤(pán)類(lèi)、環(huán)類(lèi)）自動(dòng)線45，上海拖拉機(jī)廠的齒坯自動(dòng)線（盤(pán)類(lèi)）等。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面各類(lèi)半自動(dòng)車(chē)床，有自動(dòng)加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開(kāi)的功能，單仍需人工上下料；裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，一人看管多臺(tái)機(jī)床。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動(dòng)車(chē)床和座圈自動(dòng)車(chē)床機(jī)械手，Y38（生產(chǎn)線中有兩臺(tái)多工位機(jī)床）和天津二注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動(dòng)工作循環(huán)，裝上機(jī)160t200t400t120t40t鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面模鍛方面，國(guó)內(nèi)大批量生產(chǎn)的3t5t10t機(jī)械手的組成工業(yè)的機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和把握機(jī)構(gòu)三部分組成組成6。執(zhí)行機(jī)構(gòu)（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔（也有多指（（2）腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓物體的方位，以---宋停云與您共享------宋停云與您共享---由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下?lián)u擺、左右搖擺。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下?lián)u擺即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)潔的專(zhuān)用機(jī)械手，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)