曳引式電梯單控系統(tǒng)

PAGE第51頁共52頁1引言電梯是標(biāo)志現(xiàn)代物質(zhì)文明的垂直運(yùn)輸工具、是機(jī)電一體化的復(fù)雜運(yùn)輸設(shè)備。它涉及電子技術(shù)、機(jī)械工程、電力電子技術(shù)、微機(jī)技術(shù)、電力拖動(dòng)系統(tǒng)和土建工程等多個(gè)科學(xué)領(lǐng)域。目前電梯的生產(chǎn)情況和使用數(shù)量已成為一個(gè)國家現(xiàn)代化程度的標(biāo)志之一。隨著現(xiàn)代化城市的高速發(fā)展，每天都有大量人流及物流需要輸送。為節(jié)約用地和適應(yīng)經(jīng)貿(mào)事業(yè)的發(fā)展，一幢幢高樓拔地而起，這些高層建筑的垂直運(yùn)輸是一個(gè)突出問題，與人們的工作和生活緊密相關(guān)。隨著社會(huì)的發(fā)展，電梯的使用越來越普遍，已從原來只在商業(yè)大廈、賓館使用，過渡到在辦公樓、居民樓等場所使用，并且對電梯功能的要求也不斷提高，相應(yīng)地其控制方式也在不停地發(fā)生變化。對于電梯的控制，傳統(tǒng)的方法是使用繼電器—接觸器控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，微型計(jì)算機(jī)在電梯控制上的應(yīng)用日益廣泛，現(xiàn)在已進(jìn)入全微機(jī)化控制的時(shí)代。當(dāng)今時(shí)代隨著高層建筑的日益增多和建筑設(shè)計(jì)的檔次的提高，使得人們對電梯的要求也越來越高。目前已不僅限于要求電梯搭乘快速、舒適，制造堅(jiān)固，裝潢考究，人們對電梯的安全可靠性及多功能性正提出越來越高的要求，為此電梯正朝著控制智能化的方向發(fā)展。而電梯的核心是電梯控制器，電梯控制器的實(shí)現(xiàn)也有多種方式,諸如PLC、單片機(jī)等等.在以往的電梯控制器設(shè)計(jì)中,大部分都是采用PLC來實(shí)現(xiàn)，但是PLC是基于外圍的硬件實(shí)現(xiàn)電梯的控制,而如果在采用PLC的基礎(chǔ)上采用硬件描述語言來完成電梯控制器的設(shè)計(jì),這樣就更能實(shí)現(xiàn)電梯的智能。集選控制是一種將轎廂內(nèi)指令與廳外召喚等各種信號集中進(jìn)行綜合分析處理的高度自動(dòng)控制功能。它能對轎廂指令、廳外召喚登記，停站延時(shí)自動(dòng)關(guān)門起動(dòng)運(yùn)行，同向逐一應(yīng)答，自動(dòng)平層自動(dòng)開門，順向截梯，自動(dòng)換向反向應(yīng)答，能自動(dòng)應(yīng)召服務(wù)。本設(shè)計(jì)所要達(dá)到的是曳引式電梯的單控實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)的內(nèi)容主要是以一個(gè)比較完整的電梯為例，介紹單控實(shí)現(xiàn)的具體方法，從操縱方法來看，屬于集選控制電梯。電梯控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)2.1曳引電梯的基本結(jié)構(gòu)曳引式電梯是垂直交通運(yùn)輸工具中使用最普遍的一種電梯，其基本結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。電梯系統(tǒng)由電梯機(jī)械模型和控制裝置組成，電梯機(jī)械模型包括電梯曳引機(jī)、變頻器、控制單元、終端保護(hù)裝置、轎廂和轎架、導(dǎo)輪、對重、曳引鋼絲繩對重、廳門、召喚按鈕箱、層樓指示燈箱等組成部分。控制設(shè)備由PLC、變頻器、電腦主機(jī)、PLC控制鍵盤等組成。1-減速箱；2-曳引輪；3-曳引機(jī)底座；4-導(dǎo)向輪；

5-限速器；6-機(jī)座；7-導(dǎo)軌支架；8-曳引鋼絲繩；

9-開關(guān)碰鐵；10-緊急終端開關(guān)；11-導(dǎo)靴；12-轎架；

13-轎門；14-安全鉗；15-導(dǎo)軌；16-繩頭組合；

17-對重，18-補(bǔ)償鏈；19-補(bǔ)償鏈導(dǎo)輪；20-張緊裝置；

21-緩沖器；22-底坑；23-層門；24-呼梯盒；

25-層樓指示燈；26-隨行電纜；27-轎壁；28-轎內(nèi)操縱箱；

29-開門機(jī)；30-井道傳感器；31-電源開關(guān)；32-控制柜；

33-曳引電機(jī)；34-制動(dòng)器圖2-1曳引式電梯結(jié)構(gòu)圖2.1.1曳引機(jī)電梯的曳引機(jī)是電梯的驅(qū)動(dòng)裝置，曳引機(jī)包括：1）驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)：交流梯為專用的雙速電動(dòng)機(jī)或三速電動(dòng)機(jī)。直流梯為專用的直流電機(jī)。2）制動(dòng)器：在電梯上通常采用雙瓦塊常閉式電磁制動(dòng)器。電梯停止或電源斷電情況下制動(dòng)抱閘，以保證電梯不致移動(dòng)。3）減速箱：大多數(shù)電梯廠選用蝸輪蝸桿減速箱，也有行星齒輪、斜齒輪減速箱。無齒輪電梯不需減速箱。4）編碼器：作用是把電動(dòng)機(jī)所轉(zhuǎn)的圈數(shù)按照一定的編碼規(guī)則記錄下來，保存在高速計(jì)數(shù)器中。此類計(jì)數(shù)器從PLC的一個(gè)高速輸入端輸入A相計(jì)數(shù)脈沖信號，從PLC的另一個(gè)高速輸入端輸入B相計(jì)數(shù)脈沖信號，C251~C255都是這一類的計(jì)數(shù)器，本程序?qū)⑹褂肅251計(jì)數(shù)器。5）曳引輪：曳引機(jī)上的繩輪稱為曳引輪。兩端借助曳引鋼絲繩分別懸掛轎廂和對重，并依靠曳引鋼絲繩與曳引輪繩槽間的靜摩擦力來實(shí)現(xiàn)電梯轎廂的升降。6）導(dǎo)向輪或復(fù)繞輪：導(dǎo)向輪又稱抗繩輪。電梯轎廂尺寸一般都比較大，轎廂懸掛中心間的距離往往大于設(shè)計(jì)上所允許的曳引輪直徑。因此對一般電梯而言，通常要設(shè)置導(dǎo)向輪，以保證兩股向下的曳引鋼絲繩之間的距離等于或接近轎廂懸掛中心和對重懸掛中心間的距離。對復(fù)繞的無齒輪電梯而言，改變復(fù)繞輪的位置同樣可以達(dá)到上述目的。對有齒輪曳引機(jī)由傳統(tǒng)的蝸輪蝸桿傳動(dòng)逐漸向行星式齒輪傳動(dòng)和高精度硬齒面圓柱齒輪傳動(dòng)發(fā)展之勢，這有利于縮小曳引機(jī)體積及提高承載能力和傳動(dòng)效率，而且可使其向高速化發(fā)展。電梯曳引機(jī)電動(dòng)機(jī)并不是通常體積的普通工業(yè)用的交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，電梯時(shí)典型的位能負(fù)載，根據(jù)電梯的工作性質(zhì)，電梯曳引電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有的特點(diǎn)如下：·能頻繁地起動(dòng)和制動(dòng)；·起動(dòng)電流較??；·電動(dòng)機(jī)運(yùn)行噪聲低；·對電動(dòng)機(jī)的散熱要作周密考慮；·電梯曳引電動(dòng)機(jī)為雙繞組雙速電動(dòng)機(jī)；除了上述特點(diǎn)以外，電梯交流調(diào)速用曳引電動(dòng)機(jī)往往備有兩個(gè)軸伸端：其中一端為傳動(dòng)端，與減速器耦合；另一端為非傳動(dòng)端，通常裝有飛輪，用以增加運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，改善起動(dòng)過程乘坐舒適感。2.1.2導(dǎo)向系統(tǒng)

導(dǎo)向系統(tǒng)由導(dǎo)軌、導(dǎo)靴和導(dǎo)軌架等組成。它的作用是限制轎廂和對重的活動(dòng)自由度，使轎廂和對重只能沿著導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌固定在導(dǎo)軌架上，導(dǎo)軌架是承重導(dǎo)軌的組件，與井道壁聯(lián)接。導(dǎo)靴裝在轎廂和對重架上，與導(dǎo)軌配合，強(qiáng)制轎廂和對重的運(yùn)動(dòng)服從于導(dǎo)軌的直立方向。2.1.3門系統(tǒng)

門系統(tǒng)由轎廂門、層門、開門機(jī)、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、門鎖等組成。轎廂門設(shè)在轎廂入口，由門扇、門導(dǎo)軌架、門靴和門刀等組成。層門設(shè)在層站入口，由門扇、門導(dǎo)軌架、門靴、門鎖裝置及應(yīng)急開鎖裝置組成。開門機(jī)設(shè)在轎廂上，是轎廂門和層門啟閉的動(dòng)力源。圖2-2電梯模擬示意圖2.1.4轎廂

轎廂用以運(yùn)送乘客或貨物的電梯組件。它是由轎廂架和轎廂體組成。轎廂架是轎廂體的承重構(gòu)架，由橫梁、立柱、底梁和斜拉桿等組成。轎廂體由轎廂底、轎廂壁、轎廂頂及照明、通風(fēng)裝置、轎廂裝飾件和轎內(nèi)操縱按鈕板等組成。轎廂體空間的大小由額定載重量或額定載客人數(shù)決定。轎廂外觀如圖2-2所示。圖2-2順便把電梯其他組成部分顯示出來了。

2.1.5重量平衡系統(tǒng)

重量平衡系統(tǒng)由對重和重量補(bǔ)償裝置組成。對重由對重架和對重塊組成。對重將平衡轎廂自重和部分的額定載重。重量補(bǔ)償裝置是補(bǔ)償高層電梯中轎廂與對重側(cè)曳引鋼絲繩長度變化對電梯平衡設(shè)計(jì)影響的裝置。

2.1.6電力拖動(dòng)系統(tǒng)

電力拖動(dòng)系統(tǒng)由曳引電機(jī)、供電系統(tǒng)、速度反饋裝置、調(diào)速裝置等組成，對電梯實(shí)行速度控制。曳引電機(jī)是電梯的動(dòng)力源，根據(jù)電梯配置可采用交流電機(jī)或直流電機(jī)。供電系統(tǒng)是為電機(jī)提供電源的裝置。速度反饋裝置是為調(diào)速系統(tǒng)提供電梯運(yùn)行速度信號。一般采用測速發(fā)電機(jī)或速度脈沖發(fā)生器，與電機(jī)相聯(lián)。調(diào)速裝置對曳引電機(jī)實(shí)行調(diào)速控制。如圖所示，兩個(gè)三相電機(jī)分別為門電機(jī)和曳引機(jī)，轉(zhuǎn)換開關(guān)CS1用于控制交流電源通斷，熔斷器FU1作短路保護(hù)，接觸器KM1、KM2、KM3、KM4的主觸頭控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，熱繼電器FR1、FR2作過載保護(hù)，PE接地。主電路的特點(diǎn)是由KM1、KM2實(shí)現(xiàn)三相電源任意兩相的調(diào)換，以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的穩(wěn)定運(yùn)行，要求KM1、KM2不能同時(shí)動(dòng)作以避免電源相間短路，有兩個(gè)單向運(yùn)行控制部分組成，兩部分之間互鎖是通過將各自的常閉觸點(diǎn)串接在對方的工作電路中來實(shí)現(xiàn)的，進(jìn)一步保證電路的安全、可靠。圖2-3電氣原理圖2.1.7電氣控制系統(tǒng)

電氣控制系統(tǒng)由操縱裝置、位置顯示裝置、控制屏、平層裝置、選層器等組成,它的作用是對電梯的運(yùn)行實(shí)行操縱和控制。

操縱裝置包括轎廂內(nèi)的按鈕操作箱或手柄開關(guān)箱、層站召喚按鈕、轎頂和機(jī)房中的檢修或應(yīng)急操縱箱?？刂破涟惭b在機(jī)房中，由各類電氣控制元件組成，是電梯實(shí)行電氣控制的集中組件。位置顯示是指轎內(nèi)和層站的指層燈。層站上一般能顯示電梯運(yùn)行方向或轎廂所在的層站。選層器能起到指示和反饋轎廂位置、決定運(yùn)行方向、發(fā)出加減速信號等作用。

2.1.8安全保護(hù)系統(tǒng)

安全保護(hù)系統(tǒng)包括機(jī)械和電氣的各類保護(hù)系統(tǒng)，可保護(hù)電梯安全使用。

機(jī)械方面的有：限速器和安全鉗起超速保護(hù)作用；緩沖器起沖頂和撞底保護(hù)作用；還有切斷總電源的極限保護(hù)等。

電氣方面的安全保護(hù)在電梯的各個(gè)運(yùn)行環(huán)節(jié)都有。限位器是當(dāng)轎廂運(yùn)行速度達(dá)到限定值時(shí)，能發(fā)出電信號并產(chǎn)生機(jī)械動(dòng)作的安全裝置。在整個(gè)系統(tǒng)中一共使用了4個(gè)限位器和4個(gè)傳感器，4個(gè)限位器是機(jī)械的只有上行減速限位器和上行平層限位器，下行的也是。限位器重的感應(yīng)片和傳感器是配合使用的，只有當(dāng)傳感器與相應(yīng)的銅片對齊時(shí)，傳感器上的紅燈才會(huì)亮。2.1.9變頻器的設(shè)置在模型建立中式比較重要的，根據(jù)以下選擇進(jìn)行變頻器的選取.變頻器容量計(jì)算變頻器的功率可根據(jù)曳引機(jī)電機(jī)功率、電梯運(yùn)行速度、電梯載重與配重進(jìn)行選取。設(shè)電梯曳引機(jī)電機(jī)功率為P;，電梯運(yùn)行速度為v，電梯自重為WI電梯載重為w:，配重為w3，重力加速度為g，變頻器功率為P。在最大載重下，電梯上升所需曳引功率為P2:P2=(Wl+WZ-W3)g+F1其中F=K(wl+w2+w3)g。電機(jī)功率P1，變頻器功率P應(yīng)接近于電機(jī)功率Pl，相對于P2留有較大裕量，可取P=l.5P2。因?yàn)?K=0.02，wl=1600Kg，w2=800Kg，w3=2000Kg，g=9.8m/s2，，v代入以上各參數(shù)，得P2=7.2Kw。電機(jī)功率Pl=11KW，變頻器的功率P應(yīng)接近于電機(jī)功率Pl，相對于P2留有較大裕量，可取P=l.5P2=10.8KW。根據(jù)以上的分析，選取變頻器的額定功率為11KW。（2）變頻器制動(dòng)電阻參數(shù)的計(jì)算由于電梯為位能負(fù)載，電梯運(yùn)行過程中產(chǎn)生再生能量，所以變頻調(diào)速裝置應(yīng)具有制動(dòng)功能。TD1000型變頻器可采用能耗制動(dòng)方式將再生能量消耗在制動(dòng)電阻上，成本較低而且具有良好的使用效果。能耗制動(dòng)電阻Rz的大小應(yīng)使制動(dòng)電流12的值不超過變頻器額定電流的一半，即IZ=U0/RZ其中U0為額定情況下變頻器的直流母線電壓。由于制動(dòng)電阻的工作不是連續(xù)長期工作，因此其功率可以大大小于通電時(shí)消耗的功率。根據(jù)這個(gè)原則，愛默生公司為各種型號的變頻器配備了制動(dòng)電阻，查閱TD1000變頻器的使用說明書可得，電機(jī)額定功率為11KW時(shí)，選用的制動(dòng)電阻型號為R01-1400W60。（3）TD1000變頻器的參數(shù)設(shè)置TD1000變頻器共有134個(gè)功能參數(shù)需要設(shè)置，這些功能參數(shù)可以分為8組，每一組參數(shù)的設(shè)定都具有特定的含義。這8組參數(shù)分配及含義如表2-1所示。表2-1TDI000變頻器的功能參數(shù)組號范圍說明1F000～F019基本運(yùn)行功能參數(shù)2F020～F050輔助功能3F051～F062閉環(huán)控制功能4F063～F080輸入輸出端子功能選擇5F081～F085顯示功能設(shè)定6F086～F093電機(jī)特性參數(shù)及特殊功能7F094～F101記憶檢查功能8F102～F134參數(shù)初始化在進(jìn)行參數(shù)的設(shè)定時(shí)，一般要遵循以下原則:1、為減小啟動(dòng)沖擊及增加調(diào)速的舒適感，其速度環(huán)的比例系數(shù)宜小些，而積分時(shí)間常數(shù)宜大些;2、零速一般設(shè)里為OHz，帶速抱閘功能將影響舒適感。3、變頻器其他常用參數(shù)可根據(jù)電網(wǎng)電壓和電機(jī)銘牌直接輸入（4）TD1000變頻器的配線三種基本運(yùn)行的控制部分配線分別如下:l)用操作面板控制運(yùn)行時(shí)沒有控制配線，直接使用操作面板即可進(jìn)行控制操作。2)用控制端子控制運(yùn)行時(shí)1、可選擇VCI或CCI作為信號給定輸入。注意接線必須采用屏蔽電纜;2、控制端子VCI只可外接電壓信號(0～1OV);CCI既可輸入電壓信號，又可輸入電流信號，同時(shí)必須根據(jù)輸入信號的類型，在主控板上I瓜選擇插座CN10作相應(yīng)的跳線選擇;若采用電流輸入方式，則CN10應(yīng)選擇I側(cè)，若采用電壓輸入方式，則CN10應(yīng)選擇V側(cè)。3)通過串行通信口用上位機(jī)控制運(yùn)行PLC為RS485接口時(shí)，可直接將PLC的RS485口與控制板的通信端子(CNll)相連;若PLC為RS232接口，需使用RS485/RS232接口協(xié)議轉(zhuǎn)換器。根據(jù)本文的控制方案，本文采用的是用控制端子控制運(yùn)行的，所以上述第二種控制配線就是本文的配線方法，將VCI端子接PLC的模擬量輸出模塊EC20-4AM的VOI+端子，由PLC模擬量輸出模塊EC20-4AM輸出一個(gè)電壓模擬量曲線控制變頻器的變頻和調(diào)壓，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。變頻器的Xl端為變頻器故障復(fù)位的信號輸入端.2.1.10控制器使用了三菱公司的PLC，型號為FX2N-128MR，有64點(diǎn)基本輸入端和64點(diǎn)繼電器輸出端。PLC控制器是電梯控制系統(tǒng)中不可或缺的重要部分，其主要作用是通過PLC接收從電梯傳來的信號、設(shè)置變頻器控制電梯的上下運(yùn)作、設(shè)定電梯的運(yùn)行模式等。通過此控制器完成一系列復(fù)雜的電梯運(yùn)作過程：門廳按鈕被按下，轎廂開始加速運(yùn)動(dòng)；轎廂到達(dá)限制速度，開始勻速運(yùn)動(dòng)；轎廂開始減速，準(zhǔn)備平層；轎廂平層，并且出發(fā)開關(guān)門電機(jī)，開始開門；到達(dá)開門限位，準(zhǔn)備進(jìn)入關(guān)門；觸發(fā)開關(guān)門電機(jī)，開始關(guān)門；到達(dá)關(guān)門限位，等待乘客進(jìn)行轎廂內(nèi)操作或門廳召喚。曳引電梯整體方案曳引電梯硬件框圖如圖2-3所示。三相電源通過整流濾波電路進(jìn)入變頻器，到運(yùn)行接觸器帶動(dòng)曳引機(jī)，曳引機(jī)準(zhǔn)備運(yùn)作。同時(shí)用戶通過PLC控制器發(fā)送開關(guān)門、泊梯、樓層運(yùn)行指示等操作，PLC作為集選控制，發(fā)出一系列指令傳遞給變頻器，如上下行召喚、初始化程序、啟動(dòng)復(fù)位等廂動(dòng)作指令，變頻器則根據(jù)這些指令做出轎廂速度的調(diào)整，其中轎內(nèi)召喚及廳外召喚由轎廂和門廳反饋回PLC控制器。上述為整個(gè)曳引電梯控制流程。變變頻器對重FX2N-128MR啟動(dòng)復(fù)位運(yùn)行中空閑中上行下行初始化故障處理接觸器控制廳外召喚轎內(nèi)召喚及控制信號門鎖及上下行接近開關(guān)X002～X003X070～X074X060～X067X075、X076X054～X057X050～X053運(yùn)行接觸器三相電路開關(guān)門樓層指示及運(yùn)行方向開關(guān)門按鈕消防及泊梯轎廂曳引機(jī)圖2-3曳引電梯硬件框圖電梯控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)電梯I/O接口配置PLC控制器的由64個(gè)輸入點(diǎn)數(shù)和64個(gè)輸出點(diǎn)數(shù)構(gòu)成，為了明確每個(gè)輸入端傳入數(shù)據(jù)的意義和每個(gè)輸出線圈所控制的量，如表3-1所示，給出了I/O資源配置表。表3-1電梯I/O接口資源配置表元件名作用X000編碼器A相輸出端，不可直接使用的輸入端X001編碼器B相輸出端，不可直接使用的輸入端X002關(guān)門限位開關(guān)，門關(guān)上時(shí)為邏輯1X003開門限位開關(guān)，門打開時(shí)為邏輯1X024電梯停止按鈕X025一層上行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X026二層上行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X027二層下行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X028三層上行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X029三層下行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X030四層上行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X031四層下行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X032五層下行干簧感應(yīng)觸點(diǎn)X033上下行強(qiáng)迫換速開關(guān)X036速度繼電器感應(yīng)觸點(diǎn)X037光點(diǎn)感應(yīng)觸點(diǎn)X050上行平層限位開關(guān)（常閉）X051上行減速限位開關(guān)（常閉）X052下行平層限位開關(guān)（常閉）X053下行減速限位開關(guān)（常閉）X054上行平層接近開關(guān)X055上行減速接近開關(guān)X056下行減速接近開關(guān)X057下行平層接近開關(guān)X060一樓上行按鈕X061二樓下行按鈕X062二樓上行按鈕X063三樓下行按鈕X064三樓上行按鈕X065四樓下行按鈕X066四樓上行按鈕X067五樓下行按鈕X070廂內(nèi)一樓按鈕X071廂內(nèi)二樓按鈕X072廂內(nèi)三樓按鈕X073廂內(nèi)四樓按鈕X074廂內(nèi)五樓按鈕X075廂內(nèi)開門按鈕X076廂內(nèi)關(guān)門按鈕X077廂內(nèi)警報(bào)按鈕Y011曳引機(jī)控制正轉(zhuǎn)Y012曳引機(jī)控制反轉(zhuǎn)Y013門機(jī)控制正轉(zhuǎn)Y014門機(jī)控制反轉(zhuǎn)Y020曳引機(jī)反轉(zhuǎn)信號輸出Y021曳引機(jī)正轉(zhuǎn)信號輸出Y022檢修狀態(tài)輸入Y023使能端口Y024變頻器故障輸入Y041樓層顯示器Y042樓層顯示器Y043樓層顯示器Y044樓層顯示器Y045樓層顯示器Y046樓層顯示器Y047樓層顯示器Y48樓層顯示器Y49樓層顯示器Y050一樓上行指示燈Y051二樓下行指示燈Y052二樓上行指示燈Y053三樓下行指示燈Y054三樓上行指示燈Y055四樓下行指示燈Y056四樓上行指示燈Y057五樓下行指示燈Y060廂內(nèi)一樓指示燈Y061廂內(nèi)二樓指示燈Y062廂內(nèi)三樓指示燈Y063廂內(nèi)四樓指示燈Y064廂內(nèi)五樓指示燈Y065開關(guān)門電動(dòng)機(jī)開Y066開關(guān)門電動(dòng)機(jī)關(guān)Y067廂內(nèi)警報(bào)指示燈Y070曳引機(jī)正轉(zhuǎn)Y071曳引機(jī)逆轉(zhuǎn)Y072曳引機(jī)減速主電路設(shè)計(jì)電梯主電路圖如圖3-1所示。圖3-1電梯控制主電路圖4電梯控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1電梯所需實(shí)現(xiàn)的功能介紹（1）司機(jī)操作：由司機(jī)開門啟動(dòng)電梯運(yùn)行，由轎內(nèi)指令按鈕選向，廳外召喚只能順向截梯，自動(dòng)平層。（2）集選控制：集選控制室將轎廂內(nèi)指令與廳外召喚等各種信號集中進(jìn)行綜合分析處理的高度自動(dòng)控制功能。它能對轎廂指令、廳外召喚登記，停站延時(shí)自動(dòng)關(guān)門起動(dòng)運(yùn)行，同向逐一應(yīng)答，自動(dòng)平層自動(dòng)開門，順向截梯，自動(dòng)換向反向應(yīng)答，能自動(dòng)應(yīng)召服務(wù)。（3）下行集選：只在下行時(shí)具有集選功能，因此廳外只設(shè)下行召喚按鈕，上行不能截梯。（4）上行集選：只在上行時(shí)具有集選功能，因此廳外只設(shè)上行召喚按鈕，下行不能截梯。（5）防止惡作劇功能：本功能防止因惡作劇而按下過多的轎內(nèi)指令按鈕。該功能是自動(dòng)將轎廂載重量（乘客人數(shù)）與轎內(nèi)指令數(shù)進(jìn)行比較，若乘客數(shù)過少，而指令數(shù)過多，則自動(dòng)取消錯(cuò)誤的多余轎內(nèi)指令。（6）開門時(shí)間延長按鈕：用于延長開門時(shí)間，使乘客順利進(jìn)出轎廂。（7）故障重開門：因故障使電梯門不能關(guān)閉時(shí)，使門重新打開再試關(guān)門。（8）故障檢測：一套以編碼器為參考的后備檢測系統(tǒng)，能在第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)電梯的故障，然后回到底層，并發(fā)出警報(bào)，通知維修人員。4.2程序流程圖程序流程圖如圖4-1所示。由于PLC語言的特殊性，其流程圖和C語言等其他語言的流程圖有些區(qū)別，先簡要說明一下主要程序段的功能。（1）電梯復(fù)位程序段此段程序有兩個(gè)功能：一個(gè)事在系統(tǒng)上電以后，把轎廂的位置恢復(fù)到第一層的狀態(tài)：另一個(gè)是在系統(tǒng)出現(xiàn)故障以后，把轎廂的位置恢復(fù)到第一層并中止程序。（2）用戶輸入程序段用戶的輸入包括門廳的按鈕和轎廂內(nèi)的按鈕，用戶輸入程序段完成在用戶輸入以后，馬上保持用戶選擇的狀態(tài)，以便后面的程序判斷。（3）系統(tǒng)狀態(tài)確定程序段對在用戶輸入程序段中用戶選擇的狀態(tài)進(jìn)行分析和處理，確定程序應(yīng)該執(zhí)行哪一部分的代碼，以及更改電梯本身的狀態(tài)。（4）轎廂開關(guān)門程序段控制轎廂的開關(guān)門，修改開關(guān)門的狀態(tài)邏輯線圈，包括關(guān)門延時(shí)。（5）檢測故障程序段此段程序在每個(gè)掃描周期都執(zhí)行一次，一旦檢測到有故障，就跳轉(zhuǎn)到發(fā)生故障處理程序段并執(zhí)行。（6）發(fā)生故障處理程序段一旦檢測到故障，就會(huì)更改運(yùn)行電梯的狀態(tài)，恢復(fù)電梯到底層，并中斷程序的運(yùn)行。（7）設(shè)定上行目標(biāo)此段程序是用來上行過程中的下一個(gè)目標(biāo)的，只有在上行以及電梯空閑時(shí)才會(huì)調(diào)用，如果沒有下一個(gè)目標(biāo)，就會(huì)設(shè)定電梯為空閑。（8）設(shè)定下行目標(biāo)此段程序是用來下行過程中的下一個(gè)目標(biāo)的，只有在下行以及電梯空閑時(shí)才會(huì)調(diào)用，如果沒有下一個(gè)目標(biāo)，就會(huì)設(shè)定電梯為空閑。（9）執(zhí)行上行程序此段程序包括控制電梯上行，檢測是否應(yīng)該減速或者停止電梯正轉(zhuǎn)并且執(zhí)行。（10）執(zhí)行下行程序此段程序包括控制電梯下行，檢測是否應(yīng)該減速或者停止電梯正轉(zhuǎn)并且執(zhí)行。程序開始用戶輸入程序段程序開始用戶輸入程序段系統(tǒng)狀態(tài)確定程序段檢測故障程序段程序結(jié)束電梯復(fù)位程序段電梯參數(shù)初始化轎廂開關(guān)門程序段發(fā)生故障處理程序設(shè)定上行目標(biāo)設(shè)定下行目標(biāo)執(zhí)行上行程序執(zhí)行下行程序電梯是否復(fù)位是否出現(xiàn)故障是否在開關(guān)門是否初始完成是否出現(xiàn)故障是否處于下行是否處于上行是否下行召喚是否上行召喚是否處于空閑圖4-1程序流程圖4.3程序中使用的部分語句介紹PLC梯形圖編程是一種并行的編程，編程的方法和C++、Basic等語言的方法不一樣，PLC梯形圖編程的傳統(tǒng)思想是一種串行執(zhí)行的思想，如果按照傳統(tǒng)的PLC梯形圖編程思想，這段程序?qū)?huì)變得非常復(fù)雜，這種思想的程序可以在本次編寫的程序的電梯復(fù)位中看到。但是如果整個(gè)程序都是用這種思想，會(huì)使程序變得非常復(fù)雜，不容易修改，可讀性也差，所以要改變編程思想。在分析程序之前，先介紹一些平時(shí)梯形圖編程中并不常用的指令。4.3MC（MasterControl）是主控指令，MCR(MasterControlReset)是主控復(fù)位指令，梯形圖如圖4-2所示。目的操作數(shù)[D]選擇范圍為輸出線圈Y和邏輯線圈M，常數(shù)n為嵌套級數(shù)，其選擇范圍為N0~N7。MC和MCR指令必須成對使用。N0==M0N0==M0圖4-2MC和MCR指令的梯形圖當(dāng)MC指令的控制線路斷開時(shí)，掃描MC與MCR指令之間各梯形圖的情況相當(dāng)于這些梯形圖的控制線路均處于“斷開”，因此各計(jì)數(shù)器和具有失電保持的技術(shù)器的當(dāng)前計(jì)數(shù)值和計(jì)數(shù)值保持不變，SET、RST等指令中各軟設(shè)備的狀態(tài)或數(shù)據(jù)也保持不變，而普通計(jì)時(shí)器則被復(fù)位，各邏輯線圈和輸出線圈均被切斷。如果需要在MC與MCR指令之間再使用MC指令，即嵌套數(shù)大于1，則嵌套級的序號應(yīng)從小到大地編制，即最外層的序號最小，越往里層序號越大。4.3CJ（ConditionalJump）是跳轉(zhuǎn)指令，其梯形圖如圖4-3所示，其操作數(shù)一定是PN。N是一個(gè)0～127的整數(shù)，表示跳轉(zhuǎn)的指針，如果接通X000，那么2～14之間的代碼將不再被掃描。在其操作碼之后加“P”，表示當(dāng)其控制線路由“斷開”到“閉合”時(shí)才執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令。圖4-3CJ令梯形圖4.3CALL（SubroutineCall）是子程序調(diào)用指令，SRET（Sub-routineReturn）是子程序返回指令，這兩個(gè)指令的使用如圖4-4所示，PN是子程序調(diào)用的指針。在操作碼CALL之后加“P”,表示當(dāng)其控制線路由“斷開”到“閉合”時(shí)才執(zhí)行子程序調(diào)用指令。（注意，子程序必須編制在FEND指令之后。）FX2系列PLC允許子程序嵌套，其最高嵌套級數(shù)為5。就如圖4-4所示，如果X000接通，那么，掃描到第2行的時(shí)候，就會(huì)執(zhí)行P10內(nèi)的子程序，如果X002沒有接通，那么程序執(zhí)行到第14行就返回到第2行，執(zhí)行下去，如果X002接通，那么將在第10行處跳到第15行執(zhí)行P11的子程序，執(zhí)行到第18行，遇到SRET指令，返回第10行，繼續(xù)執(zhí)行，遇到第14行的SRET后返回到第2行。還有要注意，雖然有了FEND和SRET，但是整個(gè)程序的END還是要的，否則寫入PLC會(huì)出錯(cuò)。圖4-4子程序調(diào)用的梯形圖4.3.4加“1”INC（Increment）是加“1”指令，DEC（Decrement）是減“1”指令，它們的梯形圖如圖所示。兩者的目的操作數(shù)[D]的選擇范圍都是Y（輸出線圈，包括KnY）、M（邏輯線圈，包括KnM）、T（計(jì)時(shí)器）、C（計(jì)數(shù)器）、D（數(shù)據(jù)寄存器）、V（變址寄存器）。在操作碼INC或者DEC之后加“P”，表示當(dāng)其控制線路由“斷開”到“閉合”時(shí)才執(zhí)行加“1”指令或減圖4-5INC指令和DEC指令的梯形圖如圖4-5所示，只要X000接通，那么就會(huì)不斷增加D10，不會(huì)停止，因此，一般都是使用INCP，這樣只是在X000剛被接通時(shí)，才增加一次，DEC也是一樣，一般使用DECP。4.3.5CMP（Cpmoare）是比較指令，其梯形圖如圖4-6所示。其源操作數(shù)[S1]和[S2]的選擇范圍是常數(shù)、X（包括KnX）、Y（包括KnY）、M（包括KnM）、T、C、D、V，目的操作數(shù)[D]的選擇范圍是Y、M。圖4-6CMP指令梯形圖注意，目的操作數(shù)[D]其實(shí)由3個(gè)位軟設(shè)備組成，梯形圖中標(biāo)明的是其首地址，另外兩個(gè)位軟設(shè)備緊隨其后，目的操作數(shù)[D]有邏輯線圈M0、M1、M2組成。當(dāng)執(zhí)行比較操作時(shí)：若[S1]>[S2],則將邏輯線圈M0置“1”；若[S1]=[S2],則將邏輯線圈M1置“1”；若[S1]<[S2],則將邏輯線圈M2置“1”。還要注意，執(zhí)行完比較操作后，即使控制線路斷開，其目的操作數(shù)的狀態(tài)仍保持不變，除非用RST指令將其復(fù)位。4.3.6求SUM（SumofONbits）是求源操作數(shù)種“1”位總數(shù)的指令，其梯形圖如圖4-7所示。在其操作碼之前加“D”，表示其操作數(shù)位32位的二進(jìn)制數(shù)，在操作碼之后加“P”，表示當(dāng)其控制線路由“斷開”到“閉合”時(shí)才執(zhí)行求源操作數(shù)中“1圖4-7SUM指令梯形圖在圖4-7中，當(dāng)常開觸電X000斷開時(shí)，不進(jìn)行求源操作數(shù)D0中“1”位總數(shù)的操作；當(dāng)常開觸點(diǎn)X000閉合時(shí)，每掃描一次該梯形圖，就求源操作數(shù)D0中“1”位的總數(shù)，并將其結(jié)果存入目的操作數(shù)D10中。如果源操作數(shù)D0中沒有“1”位，則將零標(biāo)志專用邏輯線圈M8020置“1”。4.3SEGD（Seven-SegmentDecoder）是顯示十六進(jìn)制數(shù)的指令，其梯形圖如圖4-8所示。其源操作數(shù)[S]的選擇范圍是常數(shù)、X（包括KnX）、Y（包括KnY）、M（包括KnM）、T、C、D、V，目的操作數(shù)[D]的選擇范圍是Y（包括KnY）、M（包括KnM）、T、C、D、V。一般情況下都是使用輸出線圈Y直接顯示數(shù)字。在操作碼之后加“P”,表示當(dāng)其控制線路由“斷開”到“閉合”時(shí)才執(zhí)行該指令的操作。圖4-8SEGD指令梯形圖在圖4-9中，當(dāng)常開觸點(diǎn)X002斷開時(shí)，不執(zhí)行SEGD指令的操作；當(dāng)常開觸點(diǎn)X002閉合時(shí)，每掃描一次該梯形圖，就將數(shù)據(jù)寄存器D10中16位二進(jìn)制數(shù)的低4位所表示的十六進(jìn)制數(shù)譯碼成驅(qū)動(dòng)與輸出端Y041~Y049相連接的七段數(shù)碼管的控制信號，其接線方法如圖12所示。圖4-9輸出線圈的接線方法4.4電梯的啟動(dòng)復(fù)位程序啟動(dòng)復(fù)位的梯形圖代碼如圖4-10所示。圖4-10電梯的啟動(dòng)復(fù)位梯形圖電梯復(fù)位程序的作用是無論電梯在什么位置，都要讓電梯停靠在第一層，下面來分析此段程序的執(zhí)行過程。代碼中，M80是常閉觸點(diǎn)，在程序開始部分只設(shè)定一次，由于M8000可能會(huì)不起作用，所以人工設(shè)定M80充當(dāng)常閉觸點(diǎn)式有必要的。為了保證這段代碼在電梯復(fù)位以后不再使用（除非電梯發(fā)生故障），設(shè)定邏輯線圈M9在常開狀態(tài)下才能執(zhí)行此段代碼。邏輯線圈M4是為了執(zhí)行電梯逆轉(zhuǎn)，并設(shè)定M5，用以見檢測是否已經(jīng)遇到下行減速限位開關(guān)。當(dāng)遇到常閉觸點(diǎn)X053（下行減速限位開關(guān)）斷開時(shí)，停止曳引機(jī)逆轉(zhuǎn)，并復(fù)位M4，開始使電梯正轉(zhuǎn)，向上移動(dòng)。電梯向上移動(dòng)，直到遇到第一個(gè)上行減速接近開關(guān)（X055），由于第一層是沒有此開關(guān)的，所以遇到的一定是第二層的上行加速接近開關(guān)，此時(shí)就可以停止曳引機(jī)正轉(zhuǎn)，開始逆轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備進(jìn)入第一層。接著遇到的下行減速接近開關(guān)（X056）就是第一層的，執(zhí)行電動(dòng)機(jī)減速。最后遇到下行平層接近開關(guān)（X057）當(dāng)然也是第一層的，此時(shí)停止曳引機(jī)減速和逆轉(zhuǎn)，并設(shè)定M9為邏輯“1”，不再運(yùn)行此段程序，復(fù)位到此就完成了。（注意，這里的M50，是出現(xiàn)故障的時(shí)候才會(huì)變?yōu)檫壿嫛?”的線圈。）實(shí)現(xiàn)代碼如下：LDM80//常閉觸點(diǎn)ANIM9//M9是電梯是否復(fù)位的標(biāo)志MPSANIM4//設(shè)定M4為高的兩個(gè)條件ANIM5SETM4//設(shè)定M4為邏輯1MRDANDM4//如果M4為邏輯1SETY071//設(shè)置電梯逆轉(zhuǎn)SETM5//并設(shè)置M5MRDANDM5ANIX053//遇到下行減速限位開關(guān)RSTY071//停止曳引機(jī)逆轉(zhuǎn)RSTM4//復(fù)位M4SETY070//電梯開始正轉(zhuǎn)SETM6//設(shè)置下一個(gè)動(dòng)作的標(biāo)志MRDANDM6ANDX055//碰到第一個(gè)上行減速接近開關(guān)RSTY070//電梯停止上升（正轉(zhuǎn)）SETY071//電梯進(jìn)入逆轉(zhuǎn)SETM7//設(shè)置下一個(gè)動(dòng)作的標(biāo)志RSTM6MRDANDM7ANDX056//遇到下行減速接近開關(guān)SETY072//曳引機(jī)減速SETM8//設(shè)置下一個(gè)動(dòng)作的標(biāo)志RSTM7MPPANDM8ANDX057//遇到下行平層接近開關(guān)RSTY071//停止曳引機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)RSTY072MPSANIM50//故障標(biāo)識符不成立的情況下SETM9//設(shè)置M9，代表電梯初始化完成MPPRSTM84.5電梯參數(shù)初始化程序初始化程序定義了電梯運(yùn)行所需要的部分邏輯線圈、數(shù)據(jù)寄存器的初始值。初始值定義如表4-1所示。表4-1初始值定義表元件名含義初始值D100電梯當(dāng)前位置變量1D101電梯上行最近目標(biāo)層1D102電梯下行最近目標(biāo)層1M101電梯上行標(biāo)志邏輯“0”M102電梯下行標(biāo)志邏輯“0”M103電梯空閑標(biāo)志邏輯“1”M104電梯開門標(biāo)志邏輯“0”M105電梯關(guān)門標(biāo)志邏輯“0”M106開門完畢標(biāo)志邏輯“0”D10開門延時(shí)時(shí)間常數(shù)20M0電梯系統(tǒng)啟動(dòng)標(biāo)志邏輯“0”D142第二層上行平層開關(guān)精確位置60D143第三層上行平層開關(guān)精確位置118D144第四層上行平層開關(guān)精確位置176D145第五層上行平層開關(guān)精確位置233D146上行平層限制位置300D151第一層下行平層開關(guān)精確位置0D152第二層下行平層開關(guān)精確位置52D153第三層下行平層開關(guān)精確位置111D154第四層下行平層開關(guān)精確位置166D161第一層下行減速開關(guān)精確位置3D162第二層下行減速開關(guān)精確位置60D163第三層下行減速開關(guān)精確位置117D164第四層下行減速開關(guān)精確位置175D172第二層上行減速開關(guān)精確位置52D173第三層上行減速開關(guān)精確位置111D174第四層上行減速開關(guān)精確位置168D175第五層上行減速開關(guān)精確位置226D176上行減速限制位置300這些初始化語句都以圖4-11中的語句驅(qū)動(dòng)。圖4-11電梯參數(shù)初始化程序梯形圖(部分)只有在復(fù)位程序完全執(zhí)行以后，邏輯線圈M9才會(huì)置為邏輯“1”，而M0是電梯啟動(dòng)的標(biāo)志，只有它在邏輯“0”才能進(jìn)入初始化程序端。還有一些需要說明，一系列精確位置是有一個(gè)換算方法的，實(shí)際上從編碼器讀出來的數(shù)字式非常大的，并且電梯向上運(yùn)作的時(shí)候，此數(shù)字減少，而電梯向下運(yùn)作的時(shí)候，此數(shù)字式增加的，為了轉(zhuǎn)換成便于理解的數(shù)字，使用了圖4-12中所示的梯形圖。圖4-12編碼器數(shù)字解讀計(jì)數(shù)器C251會(huì)記錄曳引電動(dòng)機(jī)所轉(zhuǎn)的圈數(shù)，然后使用DDIV指令把這個(gè)數(shù)字除以-1000,在初始化結(jié)束以后，會(huì)有一條指令吧C251置零，這樣使得C251的數(shù)字只可能是負(fù)數(shù)，所以要除以一個(gè)負(fù)數(shù)。D200就是當(dāng)前電梯的精確位置所保存的數(shù)據(jù)寄存器。另外，X052用來停止電梯運(yùn)作的程序和主控程序如圖4-13所示。圖4-13電梯停止與主控程序如果電梯運(yùn)作，按下X025，就可以置M0為邏輯“0”，而M0是整個(gè)主程序的主控指令，如193行所示，一旦M0為邏輯“0”，N0主控就失效了，整個(gè)程序停止。4.6用戶輸入程序用戶輸入程序部分是接受用戶對門廳按鈕和廂內(nèi)按鈕的操作，并將其保存到一定的邏輯線圈中或者執(zhí)行一定的指令加以處理，每個(gè)觸點(diǎn)所對應(yīng)的邏輯線圈以及其說明如表4-2所示。表4-2用戶輸入和系統(tǒng)狀態(tài)邏輯線圈的對照表輸入觸點(diǎn)觸點(diǎn)說明對應(yīng)的邏輯線圈邏輯線圈的說明X060一樓上行按鈕M60一樓上行按鈕狀態(tài)X061二樓下行按鈕M61二樓下行按鈕狀態(tài)X062二樓上行按鈕M62二樓上行按鈕狀態(tài)X063三樓下行按鈕M63三樓下行按鈕狀態(tài)X064三樓上行按鈕M64三樓上行按鈕狀態(tài)X065四樓下行按鈕M65四樓下行按鈕狀態(tài)X066四樓上行按鈕M66四樓上行按鈕狀態(tài)X067五樓下行按鈕M67五樓下行按鈕狀態(tài)X070廂內(nèi)一樓按鈕M71廂內(nèi)一樓按鈕狀態(tài)X071廂內(nèi)二樓按鈕M72廂內(nèi)二樓按鈕狀態(tài)X072廂內(nèi)三樓按鈕M73廂內(nèi)三樓按鈕狀態(tài)X073廂內(nèi)四樓按鈕M74廂內(nèi)四樓按鈕狀態(tài)X074廂內(nèi)五樓按鈕M75廂內(nèi)五樓按鈕狀態(tài)X075廂內(nèi)開門按鈕M76廂內(nèi)開門按鈕狀態(tài)X076廂內(nèi)關(guān)門按鈕M77廂內(nèi)關(guān)門按鈕狀態(tài)X077廂內(nèi)報(bào)警按鈕M50檢測出錯(cuò)線圈一般的按鈕都只需要使用SET指令設(shè)置其對應(yīng)的狀態(tài)就可以了，如圖4-14所示。圖4-14用戶輸入程序（部分）廂內(nèi)報(bào)警按鈕的觸點(diǎn)如圖4-15所示。圖4-15廂內(nèi)報(bào)警按鈕的觸點(diǎn)這里的Y067對應(yīng)的就是廂內(nèi)報(bào)警指示燈，而M50是系統(tǒng)有故障的標(biāo)志，會(huì)直接使得電梯復(fù)位并中止程序，此段梯形圖將在檢測故障子程序中出現(xiàn)。4.7系統(tǒng)狀態(tài)確定程序和上一段程序的作用正好相反，上面的程序可以說是UI（UserInput，用戶輸入）程序，這段梯形圖是Output（輸出）程序，基本模式和UI程序差不多，可以歸納為一個(gè)輸出表，如表4-3所示。表4-3系統(tǒng)狀態(tài)邏輯線圈和輸出線圈的對照表系統(tǒng)狀態(tài)邏輯線圈邏輯線圈的說明相對應(yīng)的輸出線圈輸出線圈的說明M60一樓上行按鈕狀態(tài)Y050一樓上行指示燈M61二樓下行按鈕狀態(tài)Y051二樓下行指示燈M62二樓上行按鈕狀態(tài)Y052二樓上行指示燈M63三樓下行按鈕狀態(tài)Y053三樓下行指示燈M64三樓上行按鈕狀態(tài)Y054三樓上行指示燈M65四樓下行按鈕狀態(tài)Y055四樓下行指示燈M66四樓上行按鈕狀態(tài)Y056四樓上行指示燈M67五樓下行按鈕狀態(tài)Y057五樓下行指示燈M71廂內(nèi)一樓按鈕狀態(tài)Y060廂內(nèi)一樓指示燈M72廂內(nèi)二樓按鈕狀態(tài)Y061廂內(nèi)二樓指示燈M73廂內(nèi)三樓按鈕狀態(tài)Y062廂內(nèi)三樓指示燈M74廂內(nèi)四樓按鈕狀態(tài)Y063廂內(nèi)四樓指示燈M75廂內(nèi)五樓按鈕狀態(tài)Y064廂內(nèi)五樓指示燈對開門狀態(tài)和關(guān)門狀態(tài)有特殊的處理，特殊處理梯形圖如圖4-16所示。圖4-16系統(tǒng)狀態(tài)確定程序M75和M76分別是開關(guān)門按鈕的狀態(tài)，只有電梯不移動(dòng)的時(shí)候，才可以執(zhí)行開關(guān)門的指令，所以要加上Y070和Y071的是否有接通的判斷。如果開門狀態(tài)接通，那么先取消關(guān)門狀態(tài)，避免沖突，同時(shí)也復(fù)位M105，即電梯關(guān)門標(biāo)志；還要復(fù)位Y066，這樣可以馬上讓開關(guān)門電動(dòng)機(jī)停止正轉(zhuǎn)；開門完畢的標(biāo)志M106也要復(fù)位；最后設(shè)置電梯開門標(biāo)志為邏輯“1”，復(fù)位M75。如果關(guān)門狀態(tài)被接通，自然相反，先復(fù)位開門狀態(tài)M75和電梯開門標(biāo)志M104；也要復(fù)位Y065，停止開關(guān)門電動(dòng)機(jī)逆轉(zhuǎn)；設(shè)置開門完畢標(biāo)志M106為邏輯“1”；最后設(shè)置電梯關(guān)門標(biāo)志位邏輯“除了開關(guān)門以外的狀態(tài)與指示燈可以用圖4-17的梯形圖實(shí)現(xiàn)。圖4-17除了開關(guān)門以外的狀態(tài)與指示燈在確定系統(tǒng)狀態(tài)程序代碼的結(jié)束部分還有一些起其他作用的梯形圖，如圖24所示。圖4-18輔助作用的程序段圖4-18所示的梯形圖式顯示現(xiàn)在所在層的層數(shù)和電梯上行指示燈、電梯下行指示燈的代碼。圖4-19的梯形圖，用來判斷是否應(yīng)該進(jìn)入開關(guān)門子程序，如果M104（電梯開門標(biāo)志）為邏輯“1”，就跳轉(zhuǎn)到P60（電梯開門子程序）；如果M105（電梯關(guān)門標(biāo)志）為邏輯“1”，就跳轉(zhuǎn)到P70（電梯關(guān)門子程序）。只有M104和M105都為邏輯“0”時(shí)，才可以接通N1層主控程序，N1層的主控程序主要是處理電梯的移動(dòng)，如果電梯處于開關(guān)門狀態(tài)，那么就會(huì)切斷電梯移動(dòng)的代碼，保證電梯不會(huì)移動(dòng)。圖4-19開關(guān)門子程序進(jìn)入判斷4.8電梯開關(guān)門子程序圖4-20開關(guān)門子程序（上半部分）在電梯開門標(biāo)志M104滿足ON條件的情況下，根據(jù)電梯開門完畢標(biāo)志的邏輯值來判斷執(zhí)行哪一部分梯形圖。如果M106不為邏輯“1”，那么久執(zhí)行開門的程序，只有當(dāng)X003(開門限位開關(guān)，門打開時(shí)為邏輯“1”)接通時(shí)，設(shè)定M106為邏輯“1”，否則就讓開關(guān)門電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。如果M106已經(jīng)是邏輯“1”，即門打開完全，則開始用T0來計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)值為D10，計(jì)時(shí)完畢以后，接通T0觸點(diǎn)，此時(shí)，接通電梯關(guān)門標(biāo)志，并復(fù)位M104和M106。如圖4-21所示。圖4-21開關(guān)門子程序（下半部分）可以看出，關(guān)門的梯形圖，結(jié)構(gòu)與開門梯形圖很相似，以M105為驅(qū)動(dòng)的條件，然后根據(jù)X002（關(guān)門限位開關(guān)，門關(guān)上時(shí)為邏輯1）的邏輯值來決定執(zhí)行的梯形圖，當(dāng)門完全關(guān)閉后，就復(fù)位M106和M105，否則一致驅(qū)動(dòng)Y066，讓開關(guān)門電動(dòng)機(jī)逆轉(zhuǎn)。程序的代碼如下：P60LDM104//M104開門標(biāo)志為邏輯“1MPSANIM106//M106如果處于邏輯“0”，以為著開MPSANIX003//如果開門限位還沒有滿足條件OUTY065//持續(xù)開門MPPANDX003//如果已經(jīng)到達(dá)開門限位SETM106//設(shè)置開門完畢的標(biāo)志OUTT0D10//開始計(jì)時(shí)，時(shí)間常數(shù)存在D10ANDT0//如果計(jì)時(shí)完成SETM105//設(shè)置關(guān)門標(biāo)志為邏輯“1RSTM104//并初始化關(guān)門標(biāo)志P70LDM105//如果處在關(guān)門的情況下MPSANIX002//如果沒有達(dá)到關(guān)門限位OUTY066//持續(xù)關(guān)門RSTT0MPPANDX002//如果到達(dá)關(guān)門限位RSTM106//初始化M105和M106RSTM105P79SRET4.9故障檢測子程序故障檢測子程序的跳轉(zhuǎn)指令如圖4-22所示。圖4-22故障檢測子程序的跳轉(zhuǎn)指令P110就是檢測故障子程序，其內(nèi)容可以分為4個(gè)部分：4.9.1檢測故障需要用到比較指令CMP，此指令需要用3個(gè)邏輯線圈用以保存比較結(jié)果，在此指定M220、M221、M222，由于比較指令CMP并不會(huì)在比較之前自動(dòng)復(fù)位這3個(gè)線圈，因此在執(zhí)行比較之前要使用RST指令人工復(fù)位。4.9.由于上行減速開關(guān)、上行平層開關(guān)、下行減速開關(guān)和下行平層開關(guān)的位置各部相同，所以上行過程中的故障檢測和下行過程中的故障檢測要分開編程。先看看電梯上行過程中的故障檢測，如圖4-23所示。圖4-23電梯上行過程中的故障檢測梯形圖首先要保證只有在上行過程中才會(huì)執(zhí)行此段梯形圖的指令，使用M101（電梯上行標(biāo)志）和M102（電梯下行標(biāo)志）的組合來判斷。電梯停止移動(dòng)的時(shí)候（電梯?？吭跇菍訒r(shí)，也會(huì)有上行、下行和空閑之分），是不能檢測是否出現(xiàn)故障的（這是因?yàn)闆]有信息反饋），因此檢測是從電梯開始移動(dòng)開始的。當(dāng)Y070（曳引電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)）從邏輯“0”變?yōu)檫壿嫛?”時(shí)，開始檢測，先記錄電梯上行的目標(biāo)層數(shù)，保存入V1和V2這兩個(gè)變地址寄存器重備用，在電梯的運(yùn)動(dòng)沒有減速之前，需要檢測的是上行減速傳感器是否起作用，使用CMP語句比較D200（電梯當(dāng)前的精確位置）和D1701V1（上行減速開關(guān)精確位置的變地址形式，如果V1是2，D170V1就是D172）的大小，如果D200小于等于D170V1，那么就繼續(xù)檢測，否則就是電梯的上行減速傳感器出現(xiàn)故障，會(huì)使得M220變?yōu)檫壿嫛?”，從而跳入故障處理程序。一旦電梯減速，證明上行減速傳感器沒有發(fā)生故障，那么就開始檢測上行平層傳感器，同時(shí)用INCP指令為V1加上1，保證上一句檢測語句不會(huì)再起作用。檢測上行平層傳感器的方法是一樣的，用CMP指令檢測D200和D140V2（上行平層開關(guān)精確位置的變地址形式）的大小，只有D200大于D140V2時(shí)，才會(huì)跳入故障處理程序；如果Y070被復(fù)位，也就是說上行平層傳感器沒有發(fā)生故障，此時(shí)使用INCP指令為V2增加1，保證不會(huì)再讓上行平層檢測語句起作用，完成上行檢測；在下次電梯向上移動(dòng)時(shí)，再次開始檢測。4.9.3如圖4-24所示?；窘Y(jié)構(gòu)和上行檢測梯形圖相似，只是在比較語句和一些數(shù)值的存取上有些改變。使用M102和M101的組合來判斷電梯是否在下行運(yùn)作中，在電梯停靠在某樓層的時(shí)候是不會(huì)檢測的，一旦Y071（曳引電動(dòng)機(jī)逆轉(zhuǎn)）接通，則保存電梯下行目標(biāo)層數(shù)D102到V1和V2。在電梯還沒有減速之前，檢測下行減速傳感器是否出現(xiàn)故障，如果D200大于等于D160V1（下行減速開關(guān)精確位置的變地址形式），那么就繼續(xù)檢測，否則就是設(shè)置M50（電梯故障標(biāo)志）為邏輯“1”，進(jìn)入故障處理程序段；如果電梯已經(jīng)開始減速，證明下行減速傳感器沒有問題，用DECP指令為V1減1，檢測下行平層傳感器，比較D200和D150V2（下行平層開關(guān)精確位置的變地址形式）的大小，同樣只有在D200熊愛玉D150V2時(shí)，才進(jìn)入故障處理程序段。下次電梯移動(dòng)時(shí)，還會(huì)執(zhí)行這段梯形圖進(jìn)行檢測。圖4-24電梯下行過程中的故障檢測梯形圖4.9.4如圖4-25所示。故障處理程序只有在M50被接通的情況才會(huì)執(zhí)行，它是和電梯的復(fù)位程序配合使用的。處理方法很簡單，先停止曳引電動(dòng)機(jī)的任何動(dòng)作，然后初始化所有在復(fù)位程序中的臨時(shí)線圈，這樣就可以在下一個(gè)掃描周期中，進(jìn)入復(fù)位程序。然后復(fù)位M0切斷主程序的主控指令，再直接用跳轉(zhuǎn)指令CJ跳到P120（主程序的結(jié)尾，F(xiàn)END指令），這樣就回到了電梯復(fù)位的階段。唯一不用的是M50被接通了，那么在復(fù)位程序執(zhí)行到最后時(shí)，M9是不會(huì)被置為邏輯“1”的，整個(gè)程序就中止了。圖4-25出現(xiàn)故障以后的處理這4個(gè)部分合起來就是檢測故障的子程序，在檢測完以后，如果沒有出現(xiàn)故障，就會(huì)跳轉(zhuǎn)回到N1層主控程序的開頭。程序代碼如下：P110LDM80RSTM220//初始化三個(gè)臨時(shí)比較線圈RSTM221RSTM222LDM101//如果電梯處于上行狀態(tài)ANIM102//并且下行狀態(tài)為邏輯”0MPSANDY070//并且電梯正在運(yùn)轉(zhuǎn)MOVPD101V1//保存上行最近目標(biāo)樓層到兩個(gè)MOVPD101V2//變地址寄存器備用MRDANIY072//如果電梯沒有減速CMPD200D170V1M220//核對減速片位置的正確性MRDANDY072//如果電梯已經(jīng)減速CMPD200D140V2M220//核對平層片位置的正確性INCPV1//核對同時(shí)在V1上增加1保證MRD//減速片的核對不會(huì)再發(fā)出錯(cuò)誤ANIY070//如果電梯停止向上移動(dòng)，證明INCPV2//平層片位置沒有錯(cuò)，V2加1MPPANDM220//如果出現(xiàn)錯(cuò)誤情況SETM50//設(shè)置系統(tǒng)錯(cuò)誤邏輯線圈為高LDM102//如果是下行狀態(tài)ANIM101MPSANDY071//電梯正在向下移動(dòng)MOVPD102V1//吧下行最近目標(biāo)樓層到兩個(gè)MOVPD102V2//變地址寄存器MRDANIY072//如果電梯沒有減速CMPD200D160V1M220//核對減速片位置的正確性MRDANDY072//如果電梯已經(jīng)減速CMPD200D150V2M220//核對平層片位置的正確性DECPV1//核對同時(shí)在V1上減去1保證MRD//減速片的核對不會(huì)再發(fā)出錯(cuò)誤ANIY071//如果電梯停止向下移動(dòng)，證明DECPV2//平層片位置沒有錯(cuò)，V2減1MPPANDM222//如果出現(xiàn)錯(cuò)誤情況SETM50//設(shè)置系統(tǒng)錯(cuò)誤邏輯線圈為高P115LDM50//如果出現(xiàn)錯(cuò)誤RSTY070//停止電梯的移動(dòng)RSTY071RSTM4//復(fù)位四個(gè)關(guān)鍵的邏輯線圈RSTM5RSTM9RSTM0SETY067//報(bào)警輸出線圈CJP120//直接跳到主程序結(jié)束4.10按鍵檢測程序段檢測按鍵的梯形圖如圖4-26所示。圖4-26檢測按鍵程序段如表4-2所示，X060～X067和X070～X074都是關(guān)于樓層的按鈕。本段程序時(shí)為了檢測這些按鈕中有沒有一個(gè)或者幾個(gè)被按下，用此來確定電梯的運(yùn)行狀態(tài)。使用SUM指令計(jì)算X060～X067和X070～X073（K3X060就是代表這些邏輯線圈）的邏輯“1”的位數(shù)，保存到D111中（其實(shí)有多少位是無所謂的，關(guān)鍵是有沒有按鈕被按下），如果X074被置邏輯“1”或者M(jìn)8020還是邏輯“0”，那就證明有按鈕被按下，那么M100（有鍵按下的標(biāo)志）就被接通，否則就復(fù)位M100。其代碼如下：LDM80SUMK3X060D111//X060~X067和X070~X073中MPS//邏輯“1”LDIM8020//如果以上按鈕中有被按下的ORX074//或者X074按鈕被按下ANBSETM100//證明電梯有門廳按鈕按下MPPANDM8020//如果以上按鈕中沒有被按下ANIX074//并且X074按鈕沒有被按下RSTM1004.11清除標(biāo)記子程序此段子程序的作用是電梯在某個(gè)樓層的時(shí)候，清除已經(jīng)完成任務(wù)的按鈕狀態(tài)，由于這段程序在接下來的代碼中多次被用到，所以先作分析。這是一個(gè)梯形圖的編程方法，就是制作一個(gè)功能類似C語言中的Switch…Case語句的梯形圖結(jié)構(gòu)，根據(jù)一個(gè)變量的不同數(shù)值，執(zhí)行不同的指令。梯形圖如圖29所示。在子程序開頭，把電梯當(dāng)前所在的層數(shù)保存在變地址寄存器V中，并使用跳轉(zhuǎn)指令CJ跳轉(zhuǎn)到P80V中去，在P80V的最后總有一句跳轉(zhuǎn)到P99（清除標(biāo)記子程序的結(jié)尾，SRET指令）的指令，這樣就保證只有當(dāng)前樓層的標(biāo)記被清除。每一層對應(yīng)的清除標(biāo)記如表4-4所示。清除的指令見圖4-27中的梯形圖，一層樓和五層樓的清除與741行的梯形圖相似，其余樓層的標(biāo)記清除與748行至758行的梯形圖相似。 表4-4清除標(biāo)記對應(yīng)表 樓層數(shù)對應(yīng)清除的標(biāo)記對應(yīng)的電梯狀態(tài)清除的邏輯線圈邏輯線圈的作用一層樓任何狀態(tài)M60廳門一樓上行按鈕狀態(tài)M70廂內(nèi)一樓按鈕狀態(tài)二層樓電梯上行狀態(tài)M62廳門二樓下行按鈕狀態(tài)電梯下行狀態(tài)M61廳門二樓下行按鈕狀態(tài)梯空閑狀態(tài)M62廳門二樓下行按鈕狀態(tài)M61廳門二樓下行按鈕狀態(tài)任何狀態(tài)M71廂內(nèi)二樓按鈕狀態(tài)三層樓電梯上行狀態(tài)M64廳門三樓上行按鈕狀態(tài)電梯下行狀態(tài)M63廳門三樓下行按鈕狀態(tài)電梯空閑狀態(tài)M64廳門三樓上行按鈕狀態(tài)M63廳門三樓下行按鈕狀態(tài)任何狀態(tài)M72廂內(nèi)三樓按鈕狀態(tài)四層樓電梯上行狀態(tài)M66廳門四樓上行按鈕狀態(tài)電梯下行狀態(tài)M65廳門四樓下行按鈕狀態(tài)電梯空閑狀態(tài)M66廳門四樓上行按鈕狀態(tài)M65廳門四樓下行按鈕狀態(tài)任何狀態(tài)M73廂內(nèi)四樓按鈕狀態(tài)五層樓任何狀態(tài)M67廳門五樓下行按鈕狀態(tài)M74廂內(nèi)五樓按鈕狀態(tài)圖4-27清除標(biāo)記子程序?qū)崿F(xiàn)代碼如下：P80LDM80MOVD100V//將當(dāng)前電梯所在層數(shù)保存到VCJP80V//根據(jù)當(dāng)前樓層數(shù)跳轉(zhuǎn)P81LDM80RSTM60//如果是1樓，只需要清楚M60RSTM70//和M70CJP99//跳出子程序P82LDM101//如果電梯上行ANIM102RSTM62//清除M62LDIM101//如果電梯下行ANDM102RSTM61//清除M61LDM103//如果電梯空閑RSTM62//清除M61和M62RSTM61LDM80RSTM71//無條件清除M71CJP99//跳出子程序P83LDM101//如果電梯上行ANIM102RSTM64//清除M64LDIM101//如果電梯下行ANDM102RSTM63//清除M63LDM103//如果電梯空閑RSTM63//清除M63和M64RSTM64LDM80RSTM72//無條件清除M72CJP99//跳出子程序P84LDM101//如果電梯上行ANIM102RSTM66//清除M66LDIM101//如果電梯下行ANDM102RSTM65//清除M65LDM103//如果電梯空閑RSTM65//清除M65和M66RSTM66LDM80RSTM73//無條件清除M73CJP99//跳出子程序P85LDM80RSTM67//如果是5樓，清除M67和M74RSTM74CJP99//跳出子程序P99SRET4.12電梯空閑狀態(tài)處理程序電梯空閑狀態(tài)的處理比較簡單，梯形圖如圖4-28所示。圖4-28電梯空閑狀態(tài)處理程序P40是確定下一個(gè)電梯目標(biāo)樓層的子程序，在這段子程序中，會(huì)確定M103（電梯空閑標(biāo)志）的邏輯。如果這段程序的執(zhí)行結(jié)果依舊是沒有任何其他樓層（就是不包括電梯當(dāng)前?？康臉菍樱┬枰鄳?yīng)的。那么M103就為邏輯“1”接下來分析P40子程序，這個(gè)程序由兩個(gè)部分組成。第一部分是設(shè)定一個(gè)臨時(shí)變量，把當(dāng)前所在的層保持到D110，然后使用一系列的指令，來修改D110內(nèi)的值，比如門廳一樓上行按鈕或者是廂內(nèi)一樓按鈕被按下，那么就把數(shù)字1傳給D110；門廳二樓上行按鈕、門廳二樓下行按鈕或者廂內(nèi)二樓按鈕被按下，那么就把數(shù)字2傳給D110，以此類推。不用擔(dān)心會(huì)有多個(gè)按鈕被按下的情況，因?yàn)橹灰幸粋€(gè)按鈕被按下，就會(huì)改變電梯的運(yùn)行狀態(tài)，不會(huì)再進(jìn)入這段梯形圖，除非再次進(jìn)入電梯空閑狀態(tài)。第二部分是一個(gè)比較程序，用來更改電梯的運(yùn)行狀態(tài)，梯形圖如圖4-29所示。圖4-29更改電梯的運(yùn)行狀態(tài)比較D110和D100的數(shù)值，結(jié)果存放在M2002、M201、M202中。結(jié)果是D110大于D100，那么下一個(gè)目標(biāo)層就在當(dāng)前層的上方，所以把D110傳給D101（電梯上行最近目標(biāo)），并接通M101（電梯上行標(biāo)志），復(fù)位M103（電梯空閑標(biāo)志），并讓曳引電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)（設(shè)置Y070為邏輯“1”）。如果D110等于D100，那么一定是按了當(dāng)前層的按鈕，那么電梯狀態(tài)依舊為空閑，在跳回調(diào)用子程序的地方會(huì)進(jìn)入開門程序。在結(jié)束子程序、跳回到主程序后，會(huì)遇到CALLP80的指令，用于消除標(biāo)記，那是因?yàn)槿绻前聪铝水?dāng)前所在層的相對應(yīng)按鈕，那么應(yīng)該馬上熄滅。這兩部分相結(jié)合舊完成了電梯空閑狀態(tài)處理程序，使得在沒有用戶按下按鈕的情況下，保持原來的狀態(tài)，并時(shí)刻監(jiān)測按鈕的狀態(tài)，隨時(shí)轉(zhuǎn)變電梯狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)的代碼如下：P40LDM80MOVD100//保存當(dāng)前所在樓層到D110LDM70//如果M70或者M(jìn)60被按下ORM60MOVK1D110//就把1賦值給D110LDM71//如果M71、M61、M62中有ORM61//一個(gè)被按下ORM62MOVK2D110//就把2賦值給D110LDM72//如果M72、M63、M64中有ORM63//一個(gè)被按下ORM64MOVK3D110//就把3賦值給D110LDM73//如果M73、M65、M66中有ORM65//一個(gè)被按下ORM66MOVK4D110//就把4賦值給D110LDM74//如果M74或者M(jìn)67被按下ORM67MOVK5D110//就把5賦值給D110LDM80CMPD110D100M200//比較D110和D100的大小MPSANDM200//如果是D110>D100MOVD110D101//那么電梯上行，賦值上行目標(biāo)SETM101//設(shè)置上行標(biāo)志RSTM103//清除空閑標(biāo)志SETY070//電梯正轉(zhuǎn)MRDANDM202//如果是D110<D100MOVD110D102//那么電梯下行，賦值下行目標(biāo)SETM102//設(shè)置下行標(biāo)志RSTM103//清除空閑標(biāo)志SETY071//電梯反轉(zhuǎn)MPPANDM201//如果兩者相等SETM103//電梯繼續(xù)空閑P59SRET電梯上行程序4.13.1確定上行最近目標(biāo)子程序確定上行最近目標(biāo)子程序，是為了監(jiān)控用戶的新的輸入，確定是否需要更改電梯運(yùn)行的目標(biāo)，如當(dāng)電梯已經(jīng)有了目標(biāo)層，開始移動(dòng)的時(shí)候，比如從一樓到五樓，當(dāng)電梯經(jīng)過二樓時(shí)，四樓門廳有人按下四樓上行按鈕，那么電梯的上行最近目標(biāo)層就應(yīng)該改為4，而不是5。此段子程序也是使用了前面提到的梯形圖的Switch…Case，但是有一些區(qū)別，因?yàn)槊總€(gè)掃描周期電梯的位置都會(huì)改變，而監(jiān)測上行最近目標(biāo)層只能監(jiān)測當(dāng)前層以上的層的門廳上行按鈕或者廂內(nèi)按鈕。比如，當(dāng)前層是第3層，當(dāng)前上行最近目標(biāo)層是5，那么只有按下4樓門廳上行按鈕或者廂內(nèi)4樓按鈕才能改變上行最近目標(biāo)層，而按一樓、二樓都是沒有用的。具體實(shí)現(xiàn)如圖4-30所示。圖4-30確定上行最近目標(biāo)層子程序P0就是確定上行最近目標(biāo)層的子程序的開始，首先得到當(dāng)前所在層的層數(shù)，保存到變地址寄存器V中，然后根據(jù)V，使用跳轉(zhuǎn)指令CJ跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的程序段。如果當(dāng)前層數(shù)是2，那么就會(huì)直接跳到P2，這樣就會(huì)跳過P1（檢查二層樓按鈕的狀態(tài)），如果檢測到P2中的M64（3樓門廳上行按鈕）或者M(jìn)72（廂內(nèi)3樓按鈕）被按下，那么就用3來取代原來的電梯上行目標(biāo)層，并跳轉(zhuǎn)到P19（確定上行最近目標(biāo)層的子程序的結(jié)束，SRET指令）；如果沒有檢測到這兩個(gè)按鈕被按下，就先檢測M63（3樓門廳下行按鈕），如果M63被接通，那么就先把3層作為電梯上行最近目標(biāo)，然后繼續(xù)檢測P3中的M66（4樓門廳上行按鈕）和M73（廂內(nèi)4樓按鈕）的狀態(tài)，有被按下的，就用4來代替當(dāng)前的電梯上行最近目標(biāo)層，否則檢測M65（4樓門廳下行按鈕），如果被按下的，就用4來代替當(dāng)前的電梯上行最近目標(biāo)層，否則檢測M65（4樓門廳下行按鈕），如果被按下，就先保存，繼續(xù)向下檢測，以此類推，一直執(zhí)行到P4、P5。P4檢測的廂內(nèi)5樓按鈕的狀態(tài)，而M67檢測的是5樓門廳的下行按鈕。如果到這里為止都沒有按鈕被按下，那么就會(huì)進(jìn)入P5，證明電梯已經(jīng)不在上行狀態(tài)了，那么就復(fù)位M101（電梯上行標(biāo)志），并設(shè)M103（電梯空閑標(biāo)志）為邏輯“1”具體代碼如下：P0LDM80MOVD100V//保存當(dāng)前所在樓層到V中CJP0VP1//當(dāng)前在第一層LDM62//M62或者M(jìn)71被按下ORM71MOVK2D101//最近目標(biāo)設(shè)置為2CJP19//跳出子程序LDM61//否則如果M61被按下MOVK2D101//暫時(shí)設(shè)定目標(biāo)為2P2//當(dāng)前在第二層LDM64//M64或者M(jìn)72被按下ORM72MOVK3D101//最近目標(biāo)設(shè)置為3CJP19//跳出子程序LDM63//否則如果M63被按下MOVK3D101//暫時(shí)設(shè)定目標(biāo)位3P3//當(dāng)前在第三層LDM66//M66或者M(jìn)73被按下ORM73MOVK4D101//最近目標(biāo)設(shè)置為4CJP19//跳出子程序LDM65//否則如果M65被按下MOVK4D101//暫時(shí)設(shè)定目標(biāo)位4P4//當(dāng)前在第四層LDM74//M74被按下MOVK5D101//最近目標(biāo)設(shè)置為5CJK19//跳出子程序LDM67//否則如果M67被按下MOVK5D101//設(shè)定目標(biāo)位5CJP19//跳出子程序P5LDI