紐扣自動(dòng)沖壓組裝臺異形零件夾持裝置設(shè)計(jì)

專 業(yè)年級班別號Th姓名指導(dǎo)教師年 月紐扣自動(dòng)沖壓組裝臺異形零件夾持裝置設(shè)計(jì)李忠慕材料與能源學(xué)院II.的（1學(xué)分析、建模與仿真等問題。（2（3的結(jié)包括很多內(nèi)容，如的總體布局、安全。由于本人水平關(guān)鍵詞：械手；虛擬樣；AbstractParallelmechanismwithhighrigidity,strongbearingcapacity,smallerror,highprecision,smallself-weightloadingratio,gooddynamicperformance,easycontrolandaseriesofadvantagescanbeusedasasubmarinerescuedockingdockingdevice,maritimespaceon;theindustrycanbeusedasmicro-actuatorassemblymachines,largeprecisionoperation;youcanautomaticallyinstallthewheelassemblyinautomobileassemblyline;inaddition,medicalrobotics,astronomicaltelescope,usingparalleltechnology.Thedirectionoftheresearchofparallelmechanism:studyontheprincipleofparallelmechanism.Thedegreeoffreedomparallelmechanism,motionpairofcalculationtype,hingetypeandkinematicanalysis,modelingandSimulationofthe.forparallelmechanismworkspaceIncludingthemotionspaceanalysisandsimulation,thereachableworkspacesolution(suchasnumericalmethod,spherecoordinatesearchingmethodetc.),mechanismofinterferenceanalysisandlocation.forparallelmechanismstructuredesignStructuredesignofparallelmechanismincludesmanycontents,suchasthedesignofgenerallayout,securitymechanism.Becauseofmylimitedability,mistakesandshortcomingsinthispapercanhardlybeavoided,askteacherstogivethecriticismandcorrection.Keywords：threedegreeoffreedomparallelmechanism;virtualprototype;11.1 1.2 26.1 62.2 72.3 72.4 9主要部件103.1 103.1.1103.1.2 1132 . 1433 . 1434 . 1535 . 1736 . 19361 . 19362 . 2037 . 21371 力. 21372 . 22373 . 24374 定. 24375 . 25376 . 25377 . 26378 定. 273.7.9件選取及工作原理 27源執(zhí)行件 控制件 輔助件 真空發(fā)生器 分析 夾持機(jī)構(gòu)夾持機(jī)構(gòu)機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)約束 32連桿桿長約束 運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角約束 連桿桿間干涉 確定夾持機(jī)構(gòu)空間基本方法 33總 結(jié) 參考文獻(xiàn) 致 謝 VIPAGEPAGE10言1.1 廣泛串相比往往使感到它不適合作手部來得靈活。確這種6-TPS結(jié)構(gòu)夾持構(gòu)其工作空間只是一個(gè)厚度不大蘑菇形空間，位于構(gòu)上方，而表示靈活度3維轉(zhuǎn)動(dòng)60°±90°優(yōu)點(diǎn)比串式缺點(diǎn)，也同樣令吃驚。首先，式結(jié)構(gòu)其末端件上平臺同時(shí)由6式較串式在相同自重或體積下有高得多式末端件上誤差是各個(gè)關(guān)節(jié)誤差式?jīng)]有那樣積累和式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)及傳動(dòng)系統(tǒng)大都放在運(yùn)動(dòng)著式則傳傳動(dòng)構(gòu)件理論上為僅受拉壓載荷二力桿，故傳動(dòng)構(gòu)單位重量具有高承載能力。響應(yīng)速度快：運(yùn)動(dòng)部件慣性大幅度降低有效地改善了伺服控制動(dòng)態(tài)品質(zhì)，允許動(dòng)平臺獲得高進(jìn)給速度和加速度，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)。布局和自由度組CCD攝像等末端執(zhí)行，還可完成精密裝配、特種加工夾持構(gòu)等作業(yè)。技術(shù)附加值高：夾持構(gòu)具有“硬件”軟件”復(fù)雜特點(diǎn)，是一種技術(shù)附加901994Ingersoll、Giddings&LewisHexal首次展了稱為六足蟲”(Hexapod)“變型數(shù)控心引起轟動(dòng)后英國GeodeticLapikMulticraft日本豐田、日立、三菱等,ETZHIFW所NeosRoboticsBraunschweig德亞琛斯圖特大等單位也制不同數(shù)控專門成立了出例如第47～49屆CIRP1998～1999CIRA大ASME25屆雙10TMM世大均有大量文章涉及這領(lǐng)域由家科基金動(dòng)議1998意大利米蘭召了第屆聯(lián)運(yùn)動(dòng)器專題討決定第二屆討2000密執(zhí)安大舉行1994～1999成為21世紀(jì)速輕型數(shù)控主力裝備。我已將列入家“九五”攻關(guān)計(jì)劃863技展計(jì)劃關(guān)基礎(chǔ)理論連續(xù)到家自然科基金家攀登計(jì)劃資助部分校還將納入教育部持6月清華大召了我第屆聯(lián)器人設(shè)計(jì)理論關(guān)鍵技討問題進(jìn)行了討。.2內(nèi)外研究現(xiàn)狀具有剛度、承載能力、速度、精度、量輕、械簡單、標(biāo)準(zhǔn)度模塊度等優(yōu)點(diǎn),要求精密航空航天、兵器、船舶、電子等領(lǐng)域到了成功應(yīng)用。串聯(lián)結(jié)構(gòu)中的橫梁部件很容易受到彎曲扭矩的作用而產(chǎn)生扭曲變形，從而產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤差；由于采用串聯(lián)的方法，因而整個(gè)運(yùn)動(dòng)誤差是每個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)誤差的累加；(3)不滿足夾持機(jī)構(gòu)的基本原理——阿貝原理；X，Y，Z相互垂直導(dǎo)軌的約束，測頭的空間位姿不夠靈活。圖1.1普通笛卡爾式串聯(lián)結(jié)構(gòu)示意圖的。，益生產(chǎn)、敏捷制造、度、夾持機(jī)構(gòu)效率及靈活性等相應(yīng)的技術(shù)指標(biāo)又提出了更高的要求，而傳統(tǒng)的具有笛卡兒坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)的三夾持機(jī)構(gòu)機(jī)因其自身結(jié)構(gòu)的限制已很難達(dá)到這一要求，于是，各種非笛卡兒式夾持機(jī)構(gòu)技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生并迅速發(fā)展起。1.2幾種非笛卡爾串聯(lián)機(jī)構(gòu)夾持機(jī)構(gòu)機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖當(dāng)今國際市場需求快速變化的特點(diǎn)和21世紀(jì)更加個(gè)性化的市場趨勢，促進(jìn)了快30年發(fā)展起來的一種高效率的新型3根可沿各自軸向伸縮的連桿支撐，從而使整個(gè)系統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比有的提高；各并聯(lián)桿沿軸向的性的用,而動(dòng)變(3)夾持機(jī)構(gòu)中,各桿和高精夾持機(jī)構(gòu)(4)并聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)中動(dòng)的性量，，而有高速、高效率夾持機(jī)構(gòu)；可以將夾持機(jī)構(gòu)點(diǎn)置測長裝置的延長上，從而減阿貝對夾持機(jī)構(gòu)結(jié)果的影響；并聯(lián)夾持機(jī)構(gòu)機(jī)測頭的空位姿靈活，可從任何角進(jìn)入工表面，而對表面,孔隙方位多的零夾持機(jī)構(gòu)比方便；夾持機(jī)構(gòu)結(jié)果空氣波動(dòng)、溫變化等素的影響(8)需要復(fù)雜的跟蹤機(jī)構(gòu)、控制裝置等；(9)夾持機(jī)構(gòu)具有“硬”軟”一體化產(chǎn)品,而渴獲得高額的經(jīng)濟(jì)回報(bào)。疑為新一代夾持機(jī)構(gòu)機(jī)的開發(fā)與研制帶來了希，從而為拓寬夾持機(jī)構(gòu)機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)21因而若將其應(yīng)用中將可使精得到很程度改善此可看出應(yīng)用也型開供遇所開作非常必要作原理.1 運(yùn)動(dòng)概述需要等優(yōu)由并聯(lián)閉環(huán)所組成并聯(lián)其測頭處若干并聯(lián)調(diào)節(jié)器和連下平臺（或轉(zhuǎn)動(dòng)副表述由些變量參數(shù)關(guān)線性所以與普比問題變得十分復(fù)雜。并聯(lián)運(yùn)動(dòng)指、下平臺用2 或2 以分支連2 或2以自由且以并聯(lián)方驅(qū)動(dòng)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)由并聯(lián)運(yùn)動(dòng)剛度設(shè)計(jì)等優(yōu)許多領(lǐng)域都已得到廣泛應(yīng)用例如：德國漢諾威、斯圖加特大學(xué)及倫瑞克大學(xué)等已先后將并聯(lián)運(yùn)動(dòng)應(yīng)用裝配及醫(yī)ft。學(xué)，。的2.2162.2.12個(gè)平臺和連桿組成。2.3

夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖夾持機(jī)構(gòu)夾持機(jī)構(gòu)機(jī)的控制與夾持機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖2-2所示：處理器單元，伺服電機(jī)控制單元和夾持機(jī)構(gòu)數(shù)據(jù)采集與存儲(chǔ)PC處理單元主要成數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)顯示、幾何尺寸計(jì)算和三維形體的重建讀取。2.2框圖上述原理可簡述下：當(dāng)操人員通過鍵盤或鍵開關(guān)）出命后C當(dāng)隨著移動(dòng)副伸縮，之相連長記錄儀）開始輸出脈沖并由32位器分別若測頭移動(dòng)過程中連桿或動(dòng)副出現(xiàn)干涉現(xiàn)象驅(qū)動(dòng)將立即反饋信息通知及及修測頭軌跡測頭安全、柔地到達(dá)點(diǎn)位置。當(dāng)測頭被測目標(biāo)點(diǎn)接觸一剎那測頭微動(dòng)開關(guān)將產(chǎn)生一觸脈沖并將其反饋給為樣觸信號接收到該樣后32位計(jì)器出讀隨后將器中脈沖值讀入處理器經(jīng)相應(yīng)處理軟件后得到該點(diǎn)處空間坐標(biāo)值一次坐標(biāo)樣過程。.4 作空間的分析CeeConstantworkplacMaimalworkplac.小。副轉(zhuǎn)角限制各種鉸鏈包括球鉸接萬鉸接轉(zhuǎn)角受結(jié)研制每一鉸鏈轉(zhuǎn)角應(yīng)于轉(zhuǎn)角。DDi,Di＞D。主要部件的設(shè)計(jì).1 電動(dòng)選型3.1.1電的分類、阻滯感應(yīng)換向器感應(yīng)又、罩極換向器又串勵(lì)、兩用推斥無刷有刷有刷又串勵(lì)復(fù)勵(lì)又稀土、鐵氧體鋁鎳鈷起與運(yùn)行方式起與運(yùn)行方式容起式、容盍式、容起運(yùn)轉(zhuǎn)式式用途用途驅(qū)用控制用驅(qū)用又具（包括鉆孔、拋光、磨光、開槽、切割、擴(kuò)孔等具）、。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子籠型感應(yīng)（舊標(biāo)準(zhǔn)稱為鼠籠型）繞線轉(zhuǎn)子感應(yīng)（舊標(biāo)準(zhǔn)稱繞線型。運(yùn)轉(zhuǎn)速度運(yùn)轉(zhuǎn)速度高速、低速、恒速電、調(diào)速低速又齒輪減速減速爪極、無變外，還磁、直流、PWM變頻和開關(guān)磁阻3.1.2擇步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算構(gòu)工作時(shí)，需要克服摩擦阻力矩、工件負(fù)載阻力矩和啟時(shí)的慣性力矩。[15]：M M總 摩

M M負(fù)

（3.1）M 摩 總

（3.2）M mg慣

J/t啟

（3.3）M m負(fù) 負(fù)

gl

J /t負(fù)

（3.4）mv

R2R2.l1 2

（3.5）J m l負(fù) 負(fù)

（3.6）ml2 m J 3 2

R2R21 2

（3.7）式中：

v/l

（3.8）M —偏轉(zhuǎn)所需力矩Nm；總M —摩擦阻力矩Nm；摩M —負(fù)載阻力矩Nm；負(fù)M —啟時(shí)慣性阻力矩Nm；慣J —工件負(fù)載對回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)慣量m2；負(fù)J—（m2；—（s；m—k；m —k；負(fù)t —s；啟—m3；v—m/s。根據(jù)已知條件2.50.80.035m，R

0.025m，l

0.12m，負(fù) 1 2啟t 0.27.8103kg/m3。啟 m

R2R2l1 2 7.81033.14

0.03520.02520.121.76kgvl

0.80.12

6.67r/sJ m l22.50.122

0.036

kg·m2負(fù)ml2 m J 3 2

R2R21 21.760.122 1.76 3 2

0.0

50.0259.63103kg·m2M m glJ /t負(fù)負(fù) 啟2.5104.5N·m

0.036

/0.2M mgl慣

J/t啟1.76100.129.631036.67/0.22.4N·mM M總 摩

M M

0.1M總

4.52.4M 7.7Nm總[15] 0.99；1 0.99；3 0.97；4a

0.8501。電機(jī)在工作中M電

M /

4.53

Nm 3.）根據(jù)出需力矩結(jié)合北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司生產(chǎn)90系列的五相混合型步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)和矩頻特曲線3.33.4示,選擇90BYG5200B-SAKRML-03號步進(jìn)電機(jī)。圖3.1 90BYG步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)3.290BYG5200B-SAKRML-03013.2 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式的選擇1比較大﹑結(jié)構(gòu)簡單緊湊﹑效率較高﹑承載力較高﹑通用1因此本設(shè)計(jì)方案所選結(jié)構(gòu)形式為剛固定﹑發(fā)生主和柔從比較合適為了便于采用標(biāo)準(zhǔn)刀具來加工柔和剛選取壓力角 20漸開廓。03.3 幾何參數(shù)的計(jì)算數(shù)確定柔Zr

ui2100200剛數(shù)：Zg

uZr

2200202已知模數(shù)：m0.5mm，則

d mZr

0.5200100mm鋼分度圓直徑：g

mZg

0.5202101mm柔圈處厚度： 4 Z (75 r 4 Z1 r

(752004)100104

1.25mm1% 1.251.201.5mm1

0.71

0.71.51.05mm

B0.15dr

0.151005mm

(0.2~0.3)B(0.2~153~

4.5mmC

L(0.8~1.2)dr

(0.8~1.210080~120mm,L100mmrm0.

r

200。3.4 及校核軸荷較材料選45,,材料系A(chǔ)0

112所,有該軸最小軸

d

P3=1531 03n3dmin17MM,具結(jié)圖 3.3軸的受力模型簡化 見圖 及受力計(jì)算2TF 2t2 d2

22940005938.3999

圖 3.4知：F Fr2 T

an

59339an2216.76F L F LF t2 2 4932.22 F t2 1 2901.31AH LL1 2F L

BH LL1 2F LF r2

1854.42

F r2

1090.84AV L1F

L22F

25269.31

BV L1F

L22F

23099.60AH AV BH BV3.5 ,.312480h.:CrC0reCrC0re值6014A端 BCr=98.5kNC0r=86.0kNe=0.68Fa/Fr確定X、Y值FaAFaB/FrB>e1.2PB=6759.14763399hL10h16670大于n maxP)Cr1A B12480h6014AC、6014。C、D（1、合成彎矩F 2F 2F2F 2F 2F2BH BVF rB

5269.31AV M3099.60

F 276638.78rA、扭矩T 圖T 9100603、當(dāng)量彎矩M2M2)2C 3C

612046、校核由手冊查材料45的強(qiáng)度參數(shù) 51bC截面當(dāng)量彎曲應(yīng)力：C

MC d3C

6120460.1(80)3195

]1b由計(jì)算結(jié)果可見C截面安全。各軸鍵、鍵槽的選擇及其校核因減速器中的鍵聯(lián)結(jié)均為靜聯(lián),因此只需進(jìn)行擠壓應(yīng)力的校.一、電機(jī)鍵的選擇及校:帶輪處鍵:按照帶輪處的軸徑及軸長選鍵B8X7,鍵長50,GB/T1096:45鋼鍵、(軸)剛輪處鍵:B14X9GB/T1096為: (轂)、5鋼(鍵)、(軸)此,鍵聯(lián)結(jié)合.輸出軸處鍵:16X10,100,GB/T1096聯(lián)結(jié)處的材料分別為: 45鋼(聯(lián)軸器)、45鋼(鍵)、45(軸),,查手冊其p411 3

2910060

80.25]p4 d 31

56805 p4.3.6 與校核種類1.?；?。不 需要導(dǎo)軌就以保證兩指保持平行采平行四邊形機(jī)構(gòu)因此，比帶導(dǎo)軌平行移摩擦要小很多具體工情況采驅(qū)往復(fù)移過端部齒條中間齒條及扇形齒條指張開或閉指最小開度加工工件的直徑調(diào)定本設(shè)計(jì)按照所要捆綁重物最50mm設(shè)計(jì)。適當(dāng)。有，。度夾緊氣方便。N

kkkG12 3

（3-6）N 為所需夾持；k安全系數(shù)1.2~2；1k 為載系數(shù)主考慮慣可按k2

1

aa在gm/s2a9.8m/s2g；k 方系數(shù)3

k 1；3G被持工件20kg；帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得：

N24；1理論驅(qū)計(jì)算：

pRN

（3-7）p 為柱塞缸所需理論驅(qū)；b 為夾緊至回轉(zhuǎn)支點(diǎn)垂距離；R 為扇形齒輪分圓半徑；N 0.9；。帶入數(shù)據(jù)P

370N：kkFF 14 c

（3-8）F 計(jì)算驅(qū)ck1.2；1k工作條件系數(shù)1.；4而氣壓缸工作驅(qū)是由缸內(nèi)油壓提供故有F PAc

（3-9）P柱塞缸工作油壓；A 柱塞截面積取缸內(nèi)徑40mm3.7 負(fù)載/KN<5>50負(fù)載/KN<5>50工作壓/MPa≥53.3各種機(jī)械常用的作床 農(nóng)業(yè)械 氣機(jī)磨床 組合 龍

小型工程大中型挖掘機(jī)拉床械類型

床 刨床

械建筑

重型械起重運(yùn)輸械氣鑿巖機(jī)0.8~23~52~88~1010~1820~32/MPa3.23.3P1=1MPa300桿與前影響并機(jī)械爪的質(zhì)量。在研究性確定徑常用F理論F0

100%《液與傳技術(shù)》3.4：慣性運(yùn)v阻性（靜慣性運(yùn)v阻性（靜）/s~/s/s0.80.65運(yùn)v=50mm/0：0（2）內(nèi)徑確定項(xiàng)目公式雙推力作D項(xiàng)目公式雙推力作D1.23FpmD~1.6)Fpm缸用FPPpm徑拉力D1.27FFpaD~1.65)paFPPpoFpmPDFpmP

27.5mm50011 列5001881012162025324050638080100125160200250320400500m2D57。m82 456810121416182022252832364045505663708090100110125140160180200220250280320360400(1)20、25、35、45號鋼無縫鋼管幾種45號鋼性能優(yōu)良所里45號鋼P(yáng)Dy ]式Py——實(shí)驗(yàn)MPa額定P5.1MPaP=1.5PP16MPa。[]—m2[]=b 抗n b注1額定Pn額定又稱公稱即統(tǒng)P=1MPa2.允許PmaxPmax1.5Pn=1.251=1.25MPa筒采45鋼抗b=600MPa安全P2432—15。 σ許應(yīng)[ ]=

b=120MPanPD]=1.25402120=0.2083mm50mm。3.[6]。4F[]4F[]41.510480106

m<90mm （4-4）中 ]————許；]

400

80MPa（Q235鋼抗拉強(qiáng)度為n 5375-500Ma取400MP5即活塞桿強(qiáng)度適中）活塞桿活塞桿頭部負(fù)載拖動(dòng)油馬達(dá)機(jī)連了避免活塞桿工作生產(chǎn)Y圈、U夾織物圈、O圈、V圈等[6]采薄鋼片組合防塵圈防塵圈活塞桿H9/f9取薄鋼片厚度0.5mm方維護(hù)本方案O型圈。作行程確定工作行程長度可以執(zhí)行機(jī)工作最大行程確定4-4選取標(biāo)準(zhǔn)值4-4中a、b、c220028003600B22002800360025508010012516020025032040050063080010001250160020002500320040004bB[6]406390110140180220280360450550700900110014001800B[6]240260300340380420480530600650750850950105012001300150017001900210024002600300034003800100mm而，O算H時(shí)必須保證有一定最小導(dǎo)向長度。經(jīng)驗(yàn),最D時(shí),:L DH 2）m80mm時(shí)。BH夠時(shí),活塞桿上增加一個(gè)導(dǎo)向套 K(見圖 4-1)來增加 H值。 隔套 K的寬度

CH121

AB)。圖 3.5氣缸最小導(dǎo)向長度 [1]因此 :最小導(dǎo)向長度，取 H=9cm；導(dǎo)向套滑動(dòng)面長度 A=0.8度 B=0.9

8.1mm、 、 ， ， ， -d )-d )cp1 cp式中 D1——螺釘孔分布直徑， cm；P——壓力， kgf/cm2；d ——密封環(huán)形端面平均直徑， cm；cp——

kgf/cm2。缸底的設(shè)計(jì)缸底分平底缸，橢圓缸底，半球形缸底。慮到兩端端蓋的厚度[1]20~305,L=5*10cm=50cm。（或柱塞桿和氣缸活塞及活塞桿等運(yùn)動(dòng)部在運(yùn)動(dòng)時(shí)缸底或端蓋的沖擊，在它們的行程終端度的，為。當(dāng)氣缸活塞活塞運(yùn)動(dòng)6m/min以下時(shí)，一般不設(shè)緩沖裝置，運(yùn)動(dòng)度12m/min以機(jī)氣系統(tǒng)的大速4m/min,有必要設(shè)計(jì)緩沖裝置。3.8 件選取及工作原理氣壓驅(qū)動(dòng)是用壓氣體的壓力量的一種質(zhì)要是空氣，氣和。的氣壓動(dòng)系統(tǒng)以下部分：源氣裝置是具有一定量的壓體部分是氣壓有氣的壓力。氣壓動(dòng)氣的要求：要求壓(2)要求壓氣有一定的清潔度和干燥度。下面于要的氣裝置元進(jìn)行如下紹：、空氣壓縮機(jī)選用容積型壓縮機(jī)。、儲(chǔ)氣罐10以利用進(jìn)一步分離空氣中的油、水。.82 執(zhí)行元件是以壓縮空氣為工作介質(zhì)產(chǎn)生機(jī)械運(yùn)動(dòng)，并將氣體的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)能。、氣缸輸出直線往復(fù)式/回縮氣缸，當(dāng)左側(cè)無桿腔進(jìn)氣，右側(cè)有桿腔排氣時(shí)活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當(dāng)上側(cè)無桿腔進(jìn)氣，下側(cè)有桿腔排氣時(shí)，活塞桿下降，反之活塞桿上升。、擺動(dòng)氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動(dòng)式擺動(dòng)氣缸分為單葉片式和雙葉片式。單葉片式擺動(dòng)氣缸：壓縮空氣由進(jìn)氣口輸入，作用在葉片上，帶動(dòng)軸回轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，另一腔的空氣從排氣口排出。2.8.3 其流方向使執(zhí)行構(gòu)獲得必要作速度和改變運(yùn)方向并按規(guī)定程序工作按功分為壓閥、流量閥和方向閥。、閥和小稱為閥它包括組合閥。閥出口側(cè)可并保持出口側(cè)穩(wěn)定閥。溢流閥在回路中達(dá)到閥規(guī)定值時(shí)使部分體從排側(cè)排出保持回路內(nèi)在規(guī)定值閥。速閥根據(jù)“流量負(fù)反饋”原理而成單路流量閥速閥一般執(zhí)行元負(fù)載變化而運(yùn)速度要求穩(wěn)定系統(tǒng)中串聯(lián)減和并聯(lián)溢流又分為速閥和溢流流閥兩種主要類型選串聯(lián)減速閥。、方向閥方向閥改變流方向和流通斷狀態(tài)使執(zhí)行作或狀態(tài)發(fā)變換閥其通?？煞譃閱蜗蛐烷y和換向型閥兩類。(1單向型閥單向閥指流只向一個(gè)方向流而不反向流通過閥最簡單單向節(jié)一動(dòng)。2閥或改流方向。它途很廣種類也很多。向性能主要要求（1（2位各口互。使三四電磁向能夠快速氣缸正反向運(yùn)動(dòng)。3.8.4輔助元件保證壓縮空氣連及消聲等所必須。可分為氣源凈化裝其他輔助元件兩大類。1、氣源凈化裝置油霧器等組合在一起稱為空氣處理單元空氣中含有各種雜質(zhì)這些雜質(zhì)存在會(huì)降低元件耐度性能造成誤動(dòng)作和事故清除壓縮空氣雜質(zhì)提高空氣質(zhì)量元件。2、消聲器消聲器降低排氣噪聲裝由向排氣口排壓縮空氣以近音速狀態(tài)進(jìn)入大氣由于壓力驟然化使空氣急速膨脹從而發(fā)出噪音80～100為了改善勞動(dòng)條件應(yīng)使用依靠吸聲材料消聲結(jié)構(gòu)比較簡單當(dāng)于一段比排氣口徑大件當(dāng)氣流過時(shí)互干涉而消聲。膨。.8.5 發(fā)Th器真空發(fā)生大氣壓以下，形成一定真空度。分析機(jī).1的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束411連桿桿長約束連桿在運(yùn)動(dòng)過程中其桿長必須滿足條件：lli

l min

(i=1,2,3)l 0max i在式中l(wèi)minlmax分別表示連桿最小桿長和最大桿長。412 運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角約束同樣在并聯(lián)過程中必須滿足條件：0αiαmax(i=1,2,3)imili之角(4.1)?？梢员硎境桑簃·lmi=cosmi圖4.1運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角約束