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機器人中慮波的應(yīng)這里提供一種基于Kalman濾波的算法，他可以克服由觀測方程得到的，噪

xk1Axk

ykCxk機器人的位置信息用

y yxy xy由運動學(xué)可知在t0vtv這樣我們可以得到狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣

122 2A 1 1

12xk1

xk1由于環(huán)境為仿真組11人，所以不存在傳感器數(shù)量以及位置的變

C yk[1 0]xk無論任何系統(tǒng)都存在噪聲的干擾，早慮波方程中包含著三種干擾。 的采樣時間、以及外界環(huán)境的干擾。3數(shù)據(jù)丟失以及延遲的影響。在仿真組的比賽w(k)v(k)cov[v(k),v(j)]var[z(0)]Pz(0)

其 k其 k

jkjjkj

kjkjkjkjcov[w(k),v(j)]cov[w(k),z(0)]cov[v(k),z(0)]P(k|k1AP(k1|k1)ATQ?k

?k|kC?k|kP(k|k)[IK(k)H(k)]P(k|kx0,E{x0,xT} P(k|k1)AP(k1|k1)ATKkPkk

CTCPkk

CT?k

?k|kC?k|kP(k|k)[IK(k)H(k)]P(k|kmP(m|mKP(m|mm上的模擬先面利用模擬在離散時間的線性系統(tǒng)下應(yīng)用慮波的性R

60時刻真值為均值為零，方差為10的隨量y在（1）x0

10

110由此可以得到一定的驗證，當系統(tǒng)為穩(wěn)定系統(tǒng)時，無論初值選取如何，慮波都將保持在（2）P0由此可以得到，線性系統(tǒng)的慮波，初始參數(shù)對于慮波算法時候收斂沒有影響，參考書目 YaakovBar-ShalomX.RongLiThiagalingamEstimationwithApplicationsToTracki

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