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P控制：迅速反應(yīng)誤差，減小誤差，不能完全消除誤差（穩(wěn)態(tài)誤差I(lǐng)PIDe(k)PID控制，當(dāng)(n)代替積分項(xiàng)中的二．PID反應(yīng)曲：P控制；若誤差不允許，則可以加入Kp50%——80%，選選取較小的Ki值，然后逐步加大，其間適當(dāng)調(diào)整Kp,直至出現(xiàn)的曲線(xiàn)滿(mǎn)足要求)先使得微分時(shí)間為0，然后逐步加大微分時(shí)間，同時(shí)可以適當(dāng)?shù)恼{(diào)整比例參數(shù)和積分時(shí)間，通過(guò)觀察曲線(xiàn)看是否滿(mǎn)足要求（對(duì)于微分控制的系數(shù)Kd,簡(jiǎn)單的說(shuō)可以首先令Kd=0,然后逐步加大Kd，直到曲線(xiàn)滿(mǎn)足要求） PIDT的大小必須保證中斷服務(wù)程序的中斷程序的情況下，可以取采樣周期T=0.1τ（電機(jī)系統(tǒng)的純滯后時(shí)間，當(dāng)中斷運(yùn)行的時(shí)間Tz大于0.1τ的時(shí)候，令T=Tz.也就是下面的據(jù)以下可以初始PID控制器的參數(shù)其中δs=1/Ks（Ks就是臨界的比例系數(shù)，Ts不是特別明白，我理解是等幅震蕩過(guò)程中需要這種現(xiàn)象，可以采用不完全微分的PID算法。b所示。通過(guò)對(duì)比，可以看出，b圖具呈現(xiàn)衰減，圖a呈現(xiàn)突變。具體原理：對(duì)微分控制加入了低通濾波。（PID控制加入低通濾波）的變化對(duì)PID控制器帶來(lái)的影響。定的閾值的時(shí)候，令e(k)=0;當(dāng)e(k)大于設(shè)定的閾值的時(shí)候，正常進(jìn)行運(yùn)算）制，而是采用

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