AGV激光雷達SLAM定位導航技術-設計應用

精品文檔-下載后可編輯AGV激光雷達SLAM定位導航技術-設計應用AGV想要自主行走主要是解決“在哪里？”、“要去哪?”、“怎么去？”這三個問題?！霸谀睦?？”是定位的問題，“要去哪？”是路徑規(guī)劃的問題，“怎么去？”是導航的問題，解決了這三個問題也就基本上解決了agv自由行走的問題。定位和導航一般是相輔相成，傳統(tǒng)的定位導航方式（電磁導航、磁條導航）的優(yōu)缺點如下方圖表所示，這些方案的優(yōu)點和局限性都很明顯。稍微靈活點的導航定位方案運用二維碼、反光板等，人工預設一些特征來定位，比較典型的例子是Amazon的Kiva。

Amazon的Kiva【

■SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）算法在AGV小車中的使用目前，AGV廠家運用的的導航方式是激光雷達+SLAM的定位導航技術。SLAM表示在不具備周圍環(huán)境信息的前提下，讓移動機器人在運動過程中根據(jù)自身攜帶的傳感器和對周圍環(huán)境的感知進行自身定位，同時增量式構(gòu)建周圍環(huán)境地圖。SLAM可以提高移動機器人自主能力和環(huán)境適應能力，實現(xiàn)在未知環(huán)境中進行自主定位和導航。SLAM運用在AGV物流小車上，可以不用預先鋪設任何軌道，方便工廠生產(chǎn)線的升級改造和導航路線的變更，實時避障，環(huán)境適應能力強，更好地實現(xiàn)多AGV小車的協(xié)調(diào)控制?！黾す饫走_在AGV小車中的使用SLAM中可以進行環(huán)境信息感知的主要傳感器有激光雷達、攝像頭等。其中，基于激光雷達的AGV小車自主定位與建圖的方法，由于其測量精度高探測距離遠，且不易受外界環(huán)境的干擾，是適合AGV小車SLAM定位和建圖的傳感器。N301導航型激光雷達鐳神智能的激光雷達探測距離遠，遠可達200米，測量精度高，可以很好的被用于地圖構(gòu)建，在AGV小車的自主定位與導航中應用十分廣泛。

WXX0XAGV防撞激光雷達WXX0X是一系列用于室內(nèi)設備防撞及智能區(qū)域檢測的產(chǎn)品，此系列產(chǎn)品非常適用于AGV、RGV、機器人等。此系列產(chǎn)品可以通過4個開關量輸入信號組合選取15組區(qū)域組（FieldSet）中的任一個作為當前工作區(qū)域組，適應復雜多變的應用環(huán)境，還可以輸出點云數(shù)據(jù)。

■鐳神激光雷達+SLAM算法可實現(xiàn)的五大功能1激光雷達為主傳感器的SLAM地圖構(gòu)建激光雷達可以在探測范圍內(nèi)進行360°二維或三維掃描，產(chǎn)生數(shù)據(jù)信息。SLAM可根據(jù)激光雷達提供的數(shù)據(jù)信息構(gòu)建周邊環(huán)境地圖并計算自身所在的位置。激光雷達比其他傳感器的優(yōu)勢在于能更高精度的測出障礙點的角度和距離，方便定位導航和地圖構(gòu)建。2依據(jù)地圖和場景應用模式下的路徑規(guī)劃學習AGV小車在已建好的地圖中行駛，邊行駛邊記憶，學習新的路徑，存儲已學習的路徑，在相同場景下，智能選出路徑完成工作任務。3根據(jù)既定學習路徑及工作模式命令進行自由路線巡航根據(jù)需要完成的工作，自由切換路徑。4利用防撞激光雷達實現(xiàn)運動過程中的智能多級避障保護在自由路線巡航過程中，激光雷達會持續(xù)對周圍環(huán)境進行掃描。當發(fā)現(xiàn)動態(tài)的物體或未知障礙時，局部規(guī)劃器根據(jù)這些掃描到的局部信息，確定短期內(nèi)的運動。當避障行為的優(yōu)先級高于沿原路徑前進時，局部規(guī)劃器就能夠通過競爭獲得執(zhí)行系統(tǒng)的控制權，使得AGV按照局部規(guī)劃結(jié)果運動。完成對當前障礙物的躲避行為后，全局規(guī)劃器再次取得執(zhí)行系統(tǒng)的控制權，使得AGV重新回到全局規(guī)劃路徑上，繼續(xù)按著已學習的路徑運動?？筛鶕?jù)需要設置預警區(qū)，減速區(qū)與停止行駛區(qū)，達到智能多級避障的目的。