安徽工業(yè)大學(xué)試驗(yàn)報(bào)告

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本科生試驗(yàn)報(bào)告

成績(jī)

課程名稱：物流工程實(shí)訓(xùn)試驗(yàn)試驗(yàn)名稱：物流工程試驗(yàn)試驗(yàn)地點(diǎn)：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：試驗(yàn)時(shí)間：

試驗(yàn)一自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)綜合試驗(yàn)

一試驗(yàn)?zāi)康?/p>

（1）認(rèn)識(shí)并了解自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)組成。

（2）進(jìn)行立體庫(kù)貨物的自動(dòng)存儲(chǔ)、提取及調(diào)度等操作。（3）進(jìn)貨識(shí)別系統(tǒng)和倉(cāng)儲(chǔ)規(guī)劃以及出貨管理及分檢堆裝。（4）熟悉物料輸送系統(tǒng)的控制

（5）了解自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的出庫(kù)、入庫(kù)的具體過程（6）具體了解自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的查詢功能

二試驗(yàn)原理

1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的機(jī)械設(shè)備一般包括存儲(chǔ)機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)械、輸送機(jī)械、貨架、托盤或貨箱等設(shè)備。立體倉(cāng)庫(kù)的布局形式有多種,貨架一般成對(duì)布置,堆垛式起重機(jī)在巷道中間行走并進(jìn)行自動(dòng)存取。包括貨架、貨箱和托盤、堆垛機(jī)三個(gè)主要部分。2、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的含義包括倉(cāng)庫(kù)管理自動(dòng)化和入庫(kù)出庫(kù)的作業(yè)自動(dòng)化。倉(cāng)庫(kù)管理自動(dòng)化包括對(duì)貨箱、帳目、貨格及其它信息管理的自動(dòng)化。入庫(kù)出庫(kù)的作業(yè)自動(dòng)化包括貨箱工件的自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)認(rèn)址、貨格狀態(tài)的自動(dòng)檢測(cè)以及堆垛機(jī)各種動(dòng)作的自動(dòng)控制。

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)具備以下功能：（1）信息的輸入及預(yù)處理，（2）計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)，（3）各機(jī)電設(shè)備的計(jì)算機(jī)控制等。

三主要試驗(yàn)設(shè)備及耗材

a)堆垛機(jī)

b)立體庫(kù)上位機(jī)管理軟件c)輥道控制柜d)輸送鏈，人推小車

四試驗(yàn)步驟

4.1自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)訂貨發(fā)貨運(yùn)行模式試驗(yàn)步驟1、業(yè)務(wù)員根據(jù)庫(kù)存生成訂貨單和到貨預(yù)報(bào)單2、預(yù)檢,生成預(yù)檢單3、入庫(kù)登帳

4、根據(jù)要貨單生成發(fā)貨單

5、倉(cāng)庫(kù)保管員根據(jù)發(fā)貨單,配貨出庫(kù)

6、驗(yàn)貨,簽字7、送貨

4.2自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)查詢/盤點(diǎn)運(yùn)行模式試驗(yàn)步驟：

（1）業(yè)務(wù)員根據(jù)生成的訂貨單來(lái)進(jìn)貨,入庫(kù)（2）業(yè)務(wù)員根據(jù)用戶的要貨單來(lái)發(fā)貨,登賬（3）動(dòng)用立體倉(cāng)庫(kù)的查詢功能來(lái)查詢所需要的貨物（4）查詢已經(jīng)過期和將要過期的貨物（5）盤點(diǎn)庫(kù)中所剩貨物的數(shù)目

（6）根據(jù)所盤點(diǎn)的狀況來(lái)進(jìn)行訂貨和發(fā)貨4.3貨物自動(dòng)進(jìn)出庫(kù)試驗(yàn)步驟：

分自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)運(yùn)行，分別操作。手動(dòng)運(yùn)行：

1.在組態(tài)王的控制面板上將堆垛機(jī)軟件設(shè)為當(dāng)前工程，再點(diǎn)擊軟件圖標(biāo)進(jìn)入，如圖：

2.點(diǎn)擊“設(shè)置入庫(kù)作業(yè)〞，再點(diǎn)擊“添參與庫(kù)請(qǐng)求〞，在感應(yīng)器上放上磁條

3.然后再選擇“入庫(kù)方式〞，即貨物的存放位置，如圖：

4.點(diǎn)擊“生成入庫(kù)單〞，再選擇“確定〞

5.此時(shí)會(huì)出現(xiàn)一欄代碼，直接選擇最下面一行

這樣堆垛機(jī)就會(huì)把貨物運(yùn)輸?shù)街付ǖ呢浳弧?/p>

當(dāng)需要出庫(kù)時(shí)再點(diǎn)擊“設(shè)置出庫(kù)作業(yè)〞，此時(shí)會(huì)有一個(gè)“倉(cāng)位〞和“條碼〞的選

擇，選好后確定就OK，如圖

最終也還需要重復(fù)步驟5的操作，然后堆垛機(jī)自動(dòng)到貨位取貨并送到出庫(kù)位置，再回原點(diǎn)。這樣貨物自動(dòng)進(jìn)出庫(kù)試驗(yàn)就算演示完成一次。

五思考題

(1)自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)收發(fā)貨同人工相比的優(yōu)缺點(diǎn)?

優(yōu)點(diǎn)：a.收發(fā)貨自動(dòng)化，提高收發(fā)貨效率；b.利用堆垛機(jī)和托盤進(jìn)行收發(fā)貨作業(yè)，省時(shí)，提高經(jīng)濟(jì)效益。缺點(diǎn)：a.作業(yè)過于機(jī)械化；b.對(duì)操作員工素質(zhì)要求高。

(2)自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的收發(fā)貨是如何來(lái)控制的?

通過出入貨臺(tái)實(shí)現(xiàn)外部與倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)之間轉(zhuǎn)箱或托盤的自動(dòng)交換，堆垛機(jī)在系統(tǒng)指揮下自動(dòng)進(jìn)行貨物收發(fā)作業(yè)。

(3)針對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)收發(fā)貨的缺點(diǎn),如何來(lái)改進(jìn)?

使用人員與機(jī)械的同時(shí)作業(yè)，人員與機(jī)械適時(shí)對(duì)接，并對(duì)操作人員進(jìn)行專業(yè)的培訓(xùn)。

(4)對(duì)自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的功能有什么看法?

a.實(shí)用性強(qiáng)，對(duì)一般的物流中心都適用；b.功能齊全，流程一體化；c..自動(dòng)性強(qiáng)，省時(shí)省力，提高效率。

(5)對(duì)于自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的各種功能的不足，如何來(lái)改進(jìn)才能做到更加的完

善?

a.員工深入了解自動(dòng)設(shè)備，保障安全和效率；b.提高作業(yè)人員的素質(zhì)，加強(qiáng)

員工的專業(yè)培養(yǎng)；c.時(shí)刻保障設(shè)備的正常運(yùn)行。

(6)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)當(dāng)包括哪些組成部分？核心部分是什么？為什么？由立體貨架、有軌巷道堆垛機(jī)、出入庫(kù)托盤輸送機(jī)系統(tǒng)、尺寸檢測(cè)條碼閱讀系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)等輔助設(shè)備組成。核心部分是自動(dòng)控制系統(tǒng)。自動(dòng)化機(jī)械最重要的就是自動(dòng)化控制部分。

(7)你認(rèn)為該物流控制試驗(yàn)系統(tǒng)存在哪些不足？應(yīng)當(dāng)如何改進(jìn)？

出貨過程沒有使用機(jī)器人移動(dòng)出貨物品到小車上。應(yīng)當(dāng)增加出庫(kù)過程，并使用機(jī)器人移動(dòng)。

試驗(yàn)二電子標(biāo)簽輔助分揀系統(tǒng)試驗(yàn)

一試驗(yàn)?zāi)康?/p>

1、了解電子標(biāo)簽輔助分揀裝置的基本組成。

2、熟悉電子標(biāo)簽輔助分揀裝置常用的兩種操作形態(tài)。

二試驗(yàn)原理

1、電子標(biāo)簽技術(shù)概述

電子標(biāo)簽技術(shù)是計(jì)算機(jī)串行通信技術(shù)、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)顯示技術(shù)在配送中心應(yīng)用的典型高新技術(shù)。配送中心采用電子標(biāo)簽技術(shù)，具有如下優(yōu)越性：

★加快揀貨速度：可以縮短30%～50%的時(shí)間；★控制揀貨流程的功能：揀貨正確率約為99.98%；★免除表單作業(yè)：無(wú)紙化，提高工作效率50%以上；★人員訓(xùn)練簡(jiǎn)單且標(biāo)準(zhǔn)化

★提高管理水平：現(xiàn)場(chǎng)信息透明化，協(xié)助管理人員快速反應(yīng)，使得公司業(yè)績(jī)提高40%左右。2、電子標(biāo)簽構(gòu)成原理

由于配送中心具有相當(dāng)?shù)囊?guī)模，作業(yè)場(chǎng)地比較大，從主機(jī)到揀選作業(yè)點(diǎn)通信距離一般大于15米，所以，電子標(biāo)簽一般采用RS485接口來(lái)構(gòu)成，下圖給出了電子標(biāo)簽的組成結(jié)構(gòu)。RS485串行通信口負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)與主機(jī)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信。運(yùn)算單元根據(jù)ROM中的程序接收主機(jī)指令，并根據(jù)指令通過接口電路控制數(shù)碼顯示管LED顯示數(shù)據(jù)，同時(shí)，接收應(yīng)答鍵的狀態(tài)，操通過應(yīng)答鍵向系統(tǒng)報(bào)告執(zhí)行結(jié)果。

3、電子標(biāo)簽系統(tǒng)組成

電子標(biāo)簽系統(tǒng)由主機(jī)系統(tǒng)、中繼器、電子標(biāo)簽、供電系統(tǒng)等組成。如下圖，為電子標(biāo)簽系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)。

主機(jī)系統(tǒng)安裝有電子標(biāo)簽系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)軟件，負(fù)責(zé)與上位系統(tǒng)對(duì)接，接收指令并反饋系統(tǒng)執(zhí)行結(jié)果。

中繼器是主機(jī)系統(tǒng)與電子標(biāo)簽的聯(lián)系橋梁，通過中繼器把主機(jī)有限的接口資源擴(kuò)展，一般一個(gè)中繼器可以接255個(gè)電子標(biāo)簽。

當(dāng)配送中心采用尋揀方式時(shí)，用區(qū)域指示器作業(yè)人員揀選作業(yè)點(diǎn)的位置，是操迅速、確鑿地到達(dá)。

電子標(biāo)簽安裝在貨位上，接收主機(jī)揀貨數(shù)量等指令信息，并顯示在LED上，作業(yè)人員按顯示數(shù)量揀選，完成后按確認(rèn)鍵，把執(zhí)行結(jié)果反饋給主機(jī)系統(tǒng)。在某些配送中心，需要用訂單顯示器告訴作業(yè)人員目前處理的訂單編號(hào)。

當(dāng)所有的任務(wù)指令都處理完成后，系統(tǒng)利用完成指示器提醒調(diào)度人員，作業(yè)已經(jīng)完成。

電子標(biāo)簽系統(tǒng)的工作流程如下圖。

4、電子標(biāo)簽系統(tǒng)操作形態(tài)分類（1）摘取式。

在摘取式系統(tǒng)中，把電子標(biāo)簽安裝在貨物儲(chǔ)位上，原則上一個(gè)儲(chǔ)位內(nèi)放置一

試驗(yàn)三AGV系統(tǒng)綜合試驗(yàn)

一試驗(yàn)?zāi)康?/p>

1、了解多頻磁導(dǎo)引AGV小車的基本組成。

2、把握多頻磁導(dǎo)引技術(shù)的基本原理及導(dǎo)引線的布置技巧。3、學(xué)會(huì)AGV小車行走路徑的本機(jī)設(shè)置方法。4、學(xué)會(huì)AGV小車的本機(jī)運(yùn)行操作。5、了解無(wú)線通訊的基本原理6、把握計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方法。

二試驗(yàn)原理

1、AGV的組成

AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、確切定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。

2、AGV的典型產(chǎn)品

下表給出了AGV部分典型產(chǎn)品的技術(shù)參數(shù)。（1）AGV的導(dǎo)引方式

所謂AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式。它不同于前面所說(shuō)的一般通信。通信是用來(lái)接受地面控制站的指令或向地面控制站發(fā)出狀態(tài)報(bào)告的，這些信息并不解決AGV的運(yùn)行路徑。常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引（又稱磁性導(dǎo)引）等。非預(yù)定路徑（自由路徑）導(dǎo)引方式其一是指在AGV上儲(chǔ)存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過識(shí)別車體當(dāng)前方位來(lái)自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式，又稱車上軟件—編程路徑方式；其二是指激光導(dǎo)引方式。

最近有關(guān)AGV導(dǎo)引技術(shù)的研究十分活躍，除了尋常的電磁引導(dǎo)、光帶引導(dǎo)方式外，又采用了新的引導(dǎo)方式，使AGV的性能有了長(zhǎng)足的進(jìn)步。具體表達(dá)為：①路徑的設(shè)定更加靈活機(jī)動(dòng)。②路徑變更簡(jiǎn)單易行。③提高對(duì)路面或環(huán)境變化的適應(yīng)能力。④確切地實(shí)時(shí)檢測(cè)位置和方位值，提高引導(dǎo)性能。⑤賦予感知和回避障礙的性能（智能）。⑥具有人機(jī)對(duì)話功能。⑦更強(qiáng)的信息通信功能。⑧系統(tǒng)盡量不依靠于中央計(jì)算機(jī)。⑨多術(shù)（特別是多輛AGV群控技術(shù)）。

（2）預(yù)定路徑方式3、車外連續(xù)標(biāo)記

（1）電磁導(dǎo)引。這是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式。如下圖，它需要在地面開槽（約51MM寬，15MM深）埋設(shè)電纜，接通低壓、低頻信號(hào)，在電線周邊產(chǎn)生磁場(chǎng)。車上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng)AGV導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時(shí)，則左方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓，以此信號(hào)控制導(dǎo)向電動(dòng)機(jī)，使AGV的導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置，從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。導(dǎo)向線中電流約為200～300mA，頻率為2～35kHz。

（2）反光帶或磁帶導(dǎo)引

反射式導(dǎo)向。這種引導(dǎo)方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上，在車輛的底部裝有檢測(cè)反射光傳感器，通過偏差測(cè)定裝置控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)不斷調(diào)整車輛前進(jìn)的方向，以保持車輛沿著規(guī)定的線路行駛。反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場(chǎng)地表面的，故又稱帖附式導(dǎo)向，屬受動(dòng)式。采用這種導(dǎo)向方式的自動(dòng)搬運(yùn)車，其路線的布置比較簡(jiǎn)單，但易受外界光源的干擾。光反射引導(dǎo)原理如下圖。

4、AGV小車控制及工作原理

本系統(tǒng)采用直流24V電瓶供電，多頻電磁導(dǎo)引，車輛的運(yùn)行軌跡與導(dǎo)引線的軌跡一致。

電源模塊為導(dǎo)引模塊和停車地址模塊提供+12V/-12V、地線。

工控機(jī)輸出高電平（+5V）來(lái)控制車的前進(jìn)和后退，當(dāng)切換到車輛前進(jìn)時(shí)，同時(shí)切換前導(dǎo)引傳感器和前停車傳感器，導(dǎo)致前導(dǎo)引傳感器和前停車傳感器工作；反之，車輛后退，后導(dǎo)引傳感器和后停車傳感器工作。車輛的運(yùn)行方式取決于工控機(jī)里面人為設(shè)定的運(yùn)行步驟，當(dāng)讀到有效地址時(shí)，車會(huì)依照運(yùn)行步驟自動(dòng)切換左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn)中的某一種方式。

車輛在中止區(qū)并且地址有效時(shí)，車輛會(huì)自動(dòng)減速找零點(diǎn)并停車，定位精度－10MM～+10MM。

假使在車的行走方向上有障礙時(shí)，在障礙雷達(dá)的有效范圍內(nèi)，他會(huì)向工控機(jī)報(bào)告障礙距離的減小，車輛會(huì)中止，障礙解除后，車會(huì)依照的運(yùn)行方式繼續(xù)運(yùn)行，不需重新啟動(dòng)。假使障礙太低，超過障礙雷達(dá)的探測(cè)范圍，車上有安全碰撞裝置，被撞后，會(huì)停車，再需要運(yùn)行時(shí)需重新啟動(dòng)。

AGV小車的控制結(jié)構(gòu)圖

本試驗(yàn)的基本原理框圖為：

三主要試驗(yàn)設(shè)備及耗材

a)AGV小車b)多頻磁導(dǎo)引線c)上位機(jī)系統(tǒng)

四試驗(yàn)步驟

AGV小車可以選擇由計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程設(shè)置或者小車手動(dòng)設(shè)置。AGV小車手動(dòng)設(shè)置說(shuō)明：

1．小車啟動(dòng)成功后，液晶屏幕上會(huì)出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面：

2．按右側(cè)鍵盤上的確認(rèn)鍵，進(jìn)入小車配置界面。

小車配置界面一共六個(gè)按鈕，分別為：

用于選擇小車路徑的設(shè)置方式。

用于設(shè)置小車地址，AGV系統(tǒng)支持8臺(tái)小車，這里默認(rèn)0。用于設(shè)置速度檔位的具體速度。用于介紹小鍵盤各鍵功能。用于顯示路徑地圖。

當(dāng)所有選項(xiàng)都設(shè)置完畢，按下本鍵確認(rèn)，進(jìn)入小車工作

狀態(tài)。

使用方向鍵來(lái)選擇需要設(shè)置的按鈕，按確認(rèn)鍵進(jìn)入設(shè)置界面。小車控制方式選擇：

選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面?？梢杂蒙舷路较蜴I選擇PCcontrol或Manulcontrol兩種控制方式。PCcontrol方式為小車路徑設(shè)置通過計(jì)算機(jī)控制軟件完成。Manulcontrol控制方式為通過小車上的鍵盤和顯示屏完成路徑設(shè)置，控制小車運(yùn)行。

小車默認(rèn)為Manulcontrol控制方式，選擇完畢后，按確認(rèn)鍵確認(rèn)并退出設(shè)置界面。

小車地址設(shè)置

選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面。AGV控制軟件可以支持8臺(tái)小車組成AGV系統(tǒng)。由于本系統(tǒng)系統(tǒng)只有1臺(tái)AGV小車，地址默認(rèn)為0#，不需進(jìn)行設(shè)置。

檔位速度設(shè)置

可以通過選擇此按鈕，進(jìn)行每檔實(shí)際速度調(diào)理，本系統(tǒng)由于場(chǎng)地原因，AGV小車運(yùn)行速度只能為1檔，所以無(wú)需進(jìn)行設(shè)置。

按鈕功能介紹

通過選擇此按鈕，觀測(cè)鍵盤上所有按鍵功能，進(jìn)入后，按取消鍵退出觀測(cè)狀態(tài)。

地圖演示

通過選擇此按鈕，觀測(cè)本臺(tái)AGV的運(yùn)行線路，進(jìn)入后，按取消鍵退出觀測(cè)狀態(tài)。

配置確認(rèn)

當(dāng)完成所有配置輸入后，按此配置確認(rèn)按鈕，進(jìn)入小車工作狀態(tài)界面。注意：本臺(tái)AGV系統(tǒng)需要用戶選擇的只有小車控制方式選擇一個(gè)按鈕。當(dāng)用戶需要計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制小車時(shí)候，進(jìn)入此按鈕，選擇控制方式。當(dāng)用戶需要小車手動(dòng)控制方式時(shí)，無(wú)需設(shè)置，小車默認(rèn)為手動(dòng)控制，可直接點(diǎn)配置確認(rèn)鍵跳過本過程。

配置完成后，進(jìn)入小車工作狀態(tài)圖，如下圖所示：

小車路徑表如下圖所示：

進(jìn)入小車路徑表后，除了ID號(hào)，其他方格內(nèi)都顯示0，可以通過方向鍵來(lái)選擇要輸入到哪個(gè)地方。當(dāng)移動(dòng)方向鍵選擇到表格某個(gè)空格時(shí)，空格內(nèi)的0會(huì)變成紅色?？梢酝ㄟ^數(shù)字鍵輸入對(duì)應(yīng)數(shù)字，按確認(rèn)鍵確認(rèn)輸入完畢。輸入完畢后，計(jì)算機(jī)彈出對(duì)話框“saveandrun〞，按確認(rèn)鍵表示輸入正確，小車開始執(zhí)行；按取消鍵則重新回到此表格，可以修改之前輸入的數(shù)據(jù)。當(dāng)輸入有錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)提醒：ERROR，自動(dòng)回到此表格，操作人員找到錯(cuò)誤點(diǎn)，修改后，再次確認(rèn)。

在輸入路徑信息過程中，假使按F1鍵，畫面將切換到小車狀態(tài)圖，然后可以通過按F2鍵再次進(jìn)入小車路徑表，之前輸入的小車路徑不會(huì)丟失。

注意：每次重啟小車電源之后，輸入小車的路徑信息就丟失。輸入路徑表需要注意如下事項(xiàng)：1．ID號(hào)不需要輸入，系統(tǒng)自動(dòng)生成。

2．導(dǎo)引線號(hào)的輸入必需為：0，1，2。輸入其他任何數(shù)字均為非法。3．速度檔位的輸入必需為：0，1，2，3，4。輸入其他任何數(shù)字均為非法。

由于本系統(tǒng)的特別原因，這里速度必需一直為1。

4．運(yùn)行方向輸入必需為：0，1。0為車頭向前，輸入其他任何數(shù)字均為非法。

正轉(zhuǎn)運(yùn)行。1為車尾向前，反轉(zhuǎn)運(yùn)行。

5．始地址為當(dāng)前位置的地址卡，本系統(tǒng)中，始地址可以不做任何輸入。6．終地址為本條路徑的目的地址，本系統(tǒng)中，地址輸入必需為：01-20。輸

入其他數(shù)字均為非法。

注意：目的地址必需與地圖吻合！?。》駝t小車可能出軌。

7．停車時(shí)間可以輸入臨時(shí)停車時(shí)間或永久停車8888。臨時(shí)停車可以從

0000-5959，左面兩位代表停車時(shí)間的分?jǐn)?shù)，右面兩位代表停車時(shí)間的秒數(shù)。例如：3015，代表停車30分鐘15秒。當(dāng)輸入為：8888時(shí)，代表本條路徑是整個(gè)路徑表的最終一條路徑，哪怕下面還有路徑輸入，小車執(zhí)行到8888后不再繼續(xù)執(zhí)行。

注意：每個(gè)路徑表內(nèi)必需有8888永久停車作為路徑表終止。8．當(dāng)前后兩條路徑方向有切換時(shí)，必需先停車。譬如上條路徑方向?yàn)?，

車頭向前運(yùn)行，下條路徑的方向?yàn)?，車尾向前運(yùn)行。那么上條路徑的停車時(shí)間必需輸入，哪怕輸入0001，即停車0分1秒，否則系統(tǒng)認(rèn)為輸入錯(cuò)誤。

9．導(dǎo)引的切換必需與地圖符合，否則會(huì)引起小車無(wú)導(dǎo)引后出軌運(yùn)行。當(dāng)小車路徑表輸入完成后，按確認(rèn)鍵后出現(xiàn)ERROR提醒，請(qǐng)對(duì)照上面的本卷須知觀測(cè)輸入的路徑信息是否有非法數(shù)據(jù)。

當(dāng)路徑輸入完成后，按確認(rèn)鍵出現(xiàn)“saveandrun〞，再次按確認(rèn)鍵，小車畫面切換到小車工作狀態(tài)圖，小車開始執(zhí)行路徑，小車狀態(tài)圖上出現(xiàn)當(dāng)前運(yùn)行的路徑信息。

在小車正常運(yùn)行中，可以隨時(shí)按取消鍵將小車停車，然后再按確認(rèn)鍵再次恢復(fù)停車前的路徑執(zhí)行。也可在按取消鍵后，