兩條生產(chǎn)線同步控制系統(tǒng)

整車裝配板鏈線、零件輸送懸掛線控制方案概述摩托車整車裝配線包括整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線，整車裝配板鏈線用于裝配摩托車整車，零件輸送懸掛線用于輸送摩托車零部件。因?yàn)檠b配工藝的需要，零件輸送懸掛線的每個(gè)吊籃內(nèi)均放置了1臺(tái)摩托車的全部零部件，摩托車裝配結(jié)束時(shí)相應(yīng)吊籃內(nèi)的零部件也全部用完，所以要求裝配板鏈線和零件輸送懸掛線同步連續(xù)運(yùn)行或同步節(jié)拍運(yùn)行。控制要求線體工作方式第一種工作方式：?jiǎn)为?dú)連續(xù)運(yùn)行模式。整車裝配板鏈線可以單獨(dú)運(yùn)行，零件輸送懸掛線也可以單獨(dú)運(yùn)行，它們均處于獨(dú)立運(yùn)行狀態(tài)而不是同步運(yùn)行狀態(tài)，可以隨意啟動(dòng)/停止任何一條線體。這種工作方式適用于線體調(diào)試、產(chǎn)品/零部件單獨(dú)輸送或其它需要的場(chǎng)合。第二種工作方式：同步節(jié)拍運(yùn)行模式。整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線均處于節(jié)拍（步進(jìn)）同步運(yùn)行方式運(yùn)行工作狀態(tài)（以設(shè)定速度運(yùn)行1個(gè)工位的距離，然后停止一段時(shí)間<這個(gè)時(shí)間就是工位的裝配時(shí)間，可以在人機(jī)界面上更改>，然后又以設(shè)定速度運(yùn)行1個(gè)工位的距離……如此循環(huán)運(yùn)行）。在整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線并行運(yùn)行過(guò)程中，整車裝配板鏈線的夾具和零件輸送懸掛線相應(yīng)吊籃的相對(duì)位置不會(huì)發(fā)生改變。第三種工作方式：同步連續(xù)運(yùn)行模式。整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線均處于同步連續(xù)運(yùn)行工作狀態(tài)。在整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線并行運(yùn)行過(guò)程中，整車裝配板鏈線的夾具和零件輸送懸掛線相應(yīng)吊籃的相對(duì)位置不會(huì)發(fā)生改變。正常生產(chǎn)時(shí)，根據(jù)生產(chǎn)工藝和管理的需要，可以使兩條線工作在第二種工作方式或第三種工作方式?？刂乒δ芸刂乒衩姘骞δ埽嚎刂齐娫粗甘?；整車裝配板鏈線單獨(dú)啟動(dòng)、單獨(dú)停止、單獨(dú)運(yùn)行指示；零件輸送懸掛線單獨(dú)啟動(dòng)、單獨(dú)停止、單獨(dú)運(yùn)行指示；整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線全部同步節(jié)拍啟動(dòng)、全部同步連續(xù)啟動(dòng)、全部停止、全部運(yùn)行指示、全部緊急停止、全部緊急停止指示。人機(jī)界面功能：整車裝配板鏈線運(yùn)行速度（米/分，下同）設(shè)定、運(yùn)行速度顯示；零件輸送懸掛線運(yùn)行速度設(shè)定、運(yùn)行速度顯示；整車裝配板鏈線和零件輸送懸掛線全部同步連續(xù)運(yùn)行速度設(shè)定、全部節(jié)拍運(yùn)行停止時(shí)間（秒）設(shè)定；PLC復(fù)位（PLC相應(yīng)存儲(chǔ)器清零，在控制紊亂時(shí)使用）；控制方案原控制方案功能更改功能刪節(jié)分析刪節(jié)理由新控制方案取消原控制柜面板上的整車裝配板鏈線的速度微增控制按鈕/速度微增指示燈/速度微減控制按鈕/速度微減指示燈、零件輸送懸掛線的速度微增控制按鈕/速度微增指示燈/速度微減控制按鈕/速度微減指示燈。這些按鈕指示燈并不從控制柜面板上拆除，只是從控制功能上不使用這些按鈕指示燈了。取消原因如下所述：當(dāng)兩條線處于單獨(dú)運(yùn)行工作方式時(shí)，板鏈線和懸掛線的運(yùn)行速度改變都可以通過(guò)修改人機(jī)界面上相應(yīng)的設(shè)定值來(lái)實(shí)現(xiàn)，速度微增控制按鈕和速度微減控制按鈕沒(méi)有必要?？偖?dāng)兩條線處于靜同步節(jié)拍運(yùn)行安工作方式或同仔步連續(xù)運(yùn)行工詢作方式時(shí)，板垂鏈線與懸掛線慰是主從控制關(guān)鉆系贈(zèng)—季—打板鏈線按照設(shè)偽定速度運(yùn)行，段懸掛線跟隨板念鏈線運(yùn)行。這恐種情況下，在誰(shuí)人機(jī)界面上只楚能對(duì)板鏈線的雜速度進(jìn)行設(shè)定差，這個(gè)速度也菊就是同步運(yùn)行憶速度，而不能謝對(duì)懸掛線的速不度進(jìn)行設(shè)定（誕即使設(shè)定了也殿沒(méi)有任何意義項(xiàng)）。所以在這互兩種工作方式雹下，速度微增蔬控制按鈕和速挽度微減控制按所鈕也沒(méi)有必要耗。保留理由夸當(dāng)線體編碼器爛出現(xiàn)故障或同丈步出現(xiàn)失控時(shí)擦，需要線體處霜于手動(dòng)控制模青式式運(yùn)行，這時(shí)就嚴(yán)需要兩條線體篩處于開(kāi)環(huán)運(yùn)行叉模式。這個(gè)時(shí)襪候就需要速度溪微增和微減控雨制蚊，所以筆者還勺是考慮保留這促個(gè)功能。泛只不過(guò)在人機(jī)眨界面中的設(shè)顏1轉(zhuǎn)個(gè)操作者可以跪更改的標(biāo)志位費(fèi)，由該標(biāo)志位者的狀態(tài)選擇線眉體運(yùn)行在單獨(dú)棟連借續(xù)所PI憂D刑運(yùn)行模式還是盜單獨(dú)連續(xù)開(kāi)環(huán)究運(yùn)行模式。默違認(rèn)狀態(tài)下，在鮮單獨(dú)連續(xù)運(yùn)行脖時(shí)系統(tǒng)以單獨(dú)部連續(xù)瘡PID累運(yùn)行方式運(yùn)行本。功能更改分析伙原控制柜頂上冰的腫告慮警歲設(shè)備是通俱過(guò)響PL許C縣外部時(shí)間繼電鄉(xiāng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)的，銜因此該吳告銅警設(shè)備只適合灶作為啟動(dòng)告警曬，而不適合作氧為故障告警（斷因?yàn)槌霈F(xiàn)故障豐時(shí)規(guī)告匪警設(shè)備應(yīng)當(dāng)立是即張告?zhèn)蚓粦?yīng)當(dāng)延允遲努告符警）。頌況且納控制速告地警設(shè)備的留時(shí)間繼電器是鄉(xiāng)并聯(lián)在同步運(yùn)肅行指示燈上面黨由則PL熊C謝驅(qū)動(dòng)攻的，因此就沒(méi)督有考慮將故障今告警在外部進(jìn)視行顯示（當(dāng)然豈變頻故障還是昂可以在變頻器翼上看到的）。惹時(shí)間繼電器的介觸點(diǎn)也沒(méi)有送續(xù)入仔PL牧C著輸入端。反正常的啟動(dòng)告耍警過(guò)程為：按丑下啟動(dòng)按鈕后剛立即進(jìn)行告警久，告警持續(xù)設(shè)滿定時(shí)間以后藏，告警停止，絞設(shè)備開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)脹。府所以，原控制錦方案只有當(dāng)時(shí)租間繼電器的設(shè)靈定值等齊于催PL雷C奔中的延時(shí)啟動(dòng)李時(shí)間的情況下畏，才能實(shí)現(xiàn)正編常的告警過(guò)程猛。一旦對(duì)時(shí)間肆繼電器的捧值進(jìn)行調(diào)戶節(jié)獵，就無(wú)法實(shí)現(xiàn)符正常的告警過(guò)蓋程了。機(jī)如果汪取控1貪個(gè)時(shí)間繼電器信的動(dòng)作信號(hào)社到溫PL年C扣，局就可以遙實(shí)現(xiàn)狼在怨PL湯C宏外部調(diào)解啟動(dòng)小告警時(shí)間的目律的。誰(shuí)但原控制方案懲中覺(jué)PL柳C餡輸入點(diǎn)已經(jīng)全鞏部被英用完與，叼PL軌C央無(wú)法再取得時(shí)娘間繼電器的動(dòng)患作信號(hào)，因此蠶，線體啟動(dòng)告乞警功能維持原童方案不變?？刂圃O(shè)備條件鑄變頻器聯(lián)：液富腳士?jī)鬎RV-E9隔S轎系列變頻釀器瓶2仆臺(tái)，分別用于友驅(qū)蟻動(dòng)相2杠條生產(chǎn)線的電逮機(jī)。星接近開(kāi)關(guān)守：羅歐姆紗龍晨TL-N20蚊ME1愧型接近開(kāi)粉關(guān)健2格個(gè)，分別安裝謝在兩條生產(chǎn)線吼的驅(qū)動(dòng)附近；施用于檢測(cè)栗板鏈裝配線的徹每一個(gè)夾具和刑懸掛輸送線的孫每一個(gè)吊籃（愁每個(gè)夾具和吊梢籃拍中心位置究都有能一個(gè)鐵片供接拋近開(kāi)關(guān)檢測(cè)倉(cāng)）。宿編碼器把：個(gè)歐姆軋龍飼E6B2-C疫WZ政6C批系列增量式旋構(gòu)轉(zhuǎn)編碼器岡2睡個(gè)奏，熟分辨率享為唱36辛0困脈尤沖質(zhì)/貨轉(zhuǎn)撿；選分別與兩條線惑體的主動(dòng)大鏈酸輪同軸連接，岔用于檢測(cè)線體兼的速度摩。擠TD20止0贊文本顯示器：藝訂貨卵號(hào)湖6ES72舟72-0AA暖00-0YA吼0摘，英文文本顯陳示器，背頓光殼LC吐D拒，蘿2脆0波字顏符孟/娘每行招，她8巨個(gè)功能鍵；培軟件版本竿為厲1.早0微的老版本。蓋西門(mén)給子碧PL那C針模塊：爐西門(mén)方子互CPU著224AC竄/DC激/寸繼電遙器瑞CP心U桿單元：建訂貨號(hào)錘6ES72全14-1BD憶23-0XB宴0坊，堅(jiān)集雕成己1泉4驢點(diǎn)啦DC24咽V傘數(shù)字量輸僑入芳/1差0唯點(diǎn)繼電器輸出艙、辟AC120-勺240完V功電源胖、嗚1絞個(gè)派RS-48附5杜通訊接口據(jù)；疤西門(mén)艇子斯EM223緞24VD朝C齡池輸刺入導(dǎo)/灘繼電器輸出數(shù)紐字量擴(kuò)展模塊示：釘訂貨號(hào)劇6ES72否23-1HF吵22-0XA歡0犁，由4術(shù)點(diǎn)銷DC24茫V現(xiàn)輸煙入僚/傳4桂點(diǎn)繼電器輸出并；范西門(mén)酒子哨EM232搬亮2構(gòu)輸稍出帖×12喚位模擬量輸出奮模塊：訂貨號(hào)捉6ES72環(huán)32-0HB舒22-0XA紹0攏，碧2浩點(diǎn)某1響2染位模擬量輸出男。藍(lán)其它：臣板鏈裝配線夾依具的間距＝懸惹掛輸送線吊籃象的間距。方案分析竿經(jīng)過(guò)實(shí)踐，原跳控制方案在更帥該線體長(zhǎng)度、質(zhì)更換驅(qū)動(dòng)減速鏟機(jī)以后同步控嚼制實(shí)幻效。揀由于不了解原它控制方案（浙嬸大方面并不提姿供控制方湯案企<旬可能是當(dāng)時(shí)控攀制方案沒(méi)形成住書(shū)面文件或者測(cè)居于技術(shù)秘密迫而言不提供給辯用烈戶柔>斷，而惕且駐PL勵(lì)C顆也加了密碼，畫(huà)無(wú)法對(duì)程序進(jìn)陡行分析），所役以無(wú)法在原程蚊序的基礎(chǔ)上進(jìn)渾行修改，只能柔設(shè)計(jì)一套新的腐控制方案。疏板鏈線開(kāi)環(huán)控噴制用板鏈線開(kāi)環(huán)控餡制：你PL阻C吼輸出給竟板鏈線卵變頻器鏈的懇DC0-10緣V副信號(hào)與設(shè)定速豆度成線性對(duì)應(yīng)拾關(guān)系?？刂扑愕梅ㄋ玫降墓帐饺缦拢捍巫冾l倍器只DC0-10近V捐輸入與輸出頻席率的支關(guān)系評(píng)：斤變頻器給定值餃(燥V)哀÷10暈(重V敢)增＝變頻器輸出便頻率葡(牛Hz)淘÷幸變頻器上限頻匙率兄(孕Hz)萌變頻器上限頻凡率：喊最大汁給定值時(shí)的名變頻器輸出蠅頻率略。斥三相異步電動(dòng)持機(jī)的轉(zhuǎn)速公式摧：提n退＝阻n0堅(jiān)×便(超1算－養(yǎng)s)=顫【剛60其×憲f雪÷綿P剃】液×省(麻1-s卻)乳n亮―墻電機(jī)賣實(shí)際碑轉(zhuǎn)速套；單位：貿(mào)轉(zhuǎn)妖/恭分鐘過(guò)；木n0父―等電機(jī)同步轉(zhuǎn)速浩；單位：像轉(zhuǎn)敞/店分鐘頭；麻s劫―羽電機(jī)轉(zhuǎn)差率；油f嚷―并電機(jī)實(shí)際勿頻率羅；單位宴：贈(zèng)Hz滾；貞P距―賀電機(jī)磁極對(duì)數(shù)鐵。墳板鏈線裳運(yùn)行餃速度納與電機(jī)速度的劣關(guān)系：V＝n×i把V伏―羊板鏈線運(yùn)行速塌度湯，在人機(jī)界面錯(cuò)上的設(shè)定速度置；貝n擁―閃電機(jī)壩實(shí)際帶轉(zhuǎn)速踏；單位：刪轉(zhuǎn)脊/觀分鐘隨；灶i辜去―航傳動(dòng)比。示傳動(dòng)比是指板頁(yè)鏈線運(yùn)行速度丑（姥米律/闊分鐘）苗與電機(jī)轉(zhuǎn)速卵（齒轉(zhuǎn)褲/階分鐘）柜的比值，包括術(shù)連體減速電機(jī)飲的減速比、減撇速電機(jī)輸出速葉度與板鏈線運(yùn)禮行速度的比值街。峰只要機(jī)械設(shè)計(jì)事成型，這個(gè)比乒值就是已知的茶。悉最簡(jiǎn)單的計(jì)算誘方法：把變頻絮器頻率調(diào)錢(qián)到幫50H牌z悠，實(shí)測(cè)線體速罩度和電機(jī)轉(zhuǎn)速毛（擁可以通過(guò)編碼吊器來(lái)測(cè)量，饞如果電機(jī)轉(zhuǎn)速觸測(cè)量軌不耽方便，也煙可以認(rèn)財(cái)為郊n=1童40墻0追轉(zhuǎn)態(tài)/排分鐘竊），然后帆可以計(jì)算拳出峰i蘆值。賞根據(jù)以上公鈔式宿可以推導(dǎo)丹出健PL匠C梯輸出給板鏈線冠變頻器運(yùn)的殖DC0-10獄V偉信號(hào)給定值：濁變頻器給定值肥(唇V)缸＝證【閃10(V)×鉛P×V峽(拾m/min)炸】陣÷掃【筐60×i×(謎1-s)×借變頻器上限頻嚴(yán)率促(憲Hz)經(jīng)】生從上述公式可浸以看出，每變頻器給定值鑒（直接決定線挪體實(shí)際運(yùn)行速障度）和電機(jī)極驕數(shù)、傳動(dòng)比、丸電機(jī)轉(zhuǎn)差率、古變頻器上限頻岡率有關(guān)系強(qiáng)，一旦這些值帝發(fā)生變化尾而坑在玉PL唐C逆中不進(jìn)行相應(yīng)巧更改扣，振在人機(jī)界面上醋設(shè)定的速度和染線體實(shí)際運(yùn)行然速度將不一樣角！籃而且線體實(shí)際予運(yùn)行速度不一朵樣，也就直接芹影響到兩條線陡的同步精度（訓(xùn)一條線運(yùn)行速疑度不準(zhǔn)確而另唇外一條線運(yùn)行滔速度準(zhǔn)確，必潮然導(dǎo)致不同步址）！抗這就是為什么案上海新大洲的屯另料一套線體在更炒換不同減速比赴的減速電機(jī)以蚊后出現(xiàn)了不同阻步功現(xiàn)象的原因了頌。焦對(duì)于板鏈線來(lái)泉說(shuō)，這種控制抱方式適合單獨(dú)按連續(xù)運(yùn)行、同眾步節(jié)拍運(yùn)行、己同步連續(xù)運(yùn)行窄三種運(yùn)行方式賽。教但因?yàn)橛?jì)算的膀原因，這種控棄制方式的精度切不高損，實(shí)際運(yùn)行速唐度和設(shè)定速度蜘存在偏差芳。宅板鏈線速度誠(chéng)環(huán)辰PI叨D耐控制船板鏈線速度頃環(huán)袋PI吉D泡控制：區(qū)以板鏈線設(shè)定扇速度為給定值嚇，將編碼器信刻號(hào)換算成速度遼信號(hào)后作為反較饋信號(hào)，以叫輸出給板鏈線旅驅(qū)動(dòng)變頻器的滿信號(hào)作為輸出跑值，實(shí)現(xiàn)板鏈腦線速度隸的傘PID扒控制。貍編碼器信號(hào)與局實(shí)際運(yùn)行速度疾的關(guān)系：雪線體臺(tái)實(shí)際運(yùn)行速度驗(yàn)(珍m/min年)昌＝算編碼器每秒發(fā)柜出的脈沖數(shù)撿(裹個(gè)飛/幣秒鼠)君×60蒙(榆秒逃/川分臭)×礎(chǔ)π廚×閱板鏈線主動(dòng)鏈旗輪節(jié)圓的直此徑另(m)完÷始編碼器每轉(zhuǎn)一返圈產(chǎn)生的脈茫沖遺(防個(gè)結(jié))浸從上述公式可差以看出，板鏈智線的實(shí)際運(yùn)行拌速度的準(zhǔn)確性橡只和編碼器的豈型號(hào)、板鏈線追的主動(dòng)鏈輪有筐關(guān)系。一般情勝?zèng)r下，即使設(shè)羽備擴(kuò)容偉或者維修，一悠般也不會(huì)去改鄰編碼器型號(hào)和織主動(dòng)鏈輪大小添，因此這兩項(xiàng)模的參數(shù)也不會(huì)褲發(fā)生變化。刺說(shuō)明：這里以矛測(cè)量每秒鐘編扭碼器的脈沖個(gè)含數(shù)的測(cè)速方式室來(lái)測(cè)速，實(shí)際域上這種測(cè)速方歪式只適合高速誕場(chǎng)合，實(shí)際測(cè)傭速方式以具體祝測(cè)速控制方案閥為準(zhǔn)。錯(cuò)對(duì)于板鏈線來(lái)預(yù)說(shuō)，這種控制撕方式撕適用于儲(chǔ)單獨(dú)連續(xù)運(yùn)行砍、同步連續(xù)運(yùn)遞行成兩左種運(yùn)行方式。吐懸掛線醫(yī)開(kāi)壺環(huán)控制哀懸掛線開(kāi)環(huán)控杠制與板鏈線開(kāi)往環(huán)控制類同，樂(lè)這里就不再贅瞇述了。從對(duì)于板鏈線來(lái)偽說(shuō)，這種控制媽方式適用于單更獨(dú)連續(xù)運(yùn)行、金同步節(jié)拍運(yùn)行序兩種搞運(yùn)行西方式。慕但因?yàn)橛?jì)算的修原因，這種控濕制方式的精度矛不高，實(shí)際運(yùn)勺行速度和設(shè)定艙速度存在偏差朝。華懸掛線速度和環(huán)臣PI箏D暈控制田懸掛線速度拘環(huán)柔PI卷D汪控制與板鏈線歸速度閱環(huán)在PI命D小控制類同，這茄里就不再贅述毛了。章對(duì)于板鏈線來(lái)涼說(shuō)，這種控制來(lái)方式適用于單聲獨(dú)連續(xù)運(yùn)行、讓同步曉連續(xù)運(yùn)行拜兩種扎運(yùn)行薦方式。僻懸掛線位置環(huán)直控制礎(chǔ)懸掛線位置環(huán)重控制：拼以板鏈線設(shè)定通速度為給定值沖，惠再減去君懸掛線吊籃和囑板鏈線的相對(duì)譯位置信號(hào)（當(dāng)猛懸掛線吊籃位脂于板鏈線對(duì)應(yīng)話的夾具守之前藏時(shí)脂，該信號(hào)為正倒；當(dāng)懸掛線吊拼籃位于板鏈線蝦對(duì)應(yīng)的夾具之甘后時(shí)，該信號(hào)億為負(fù)毅）遙，冠作為懸掛線速許度性環(huán)球PI赴D耗控制的給定值諸。誘對(duì)于舍懸掛布線來(lái)說(shuō)，這種明控制方式適用諒于同步連續(xù)運(yùn)藍(lán)行方式。令但因?yàn)闆](méi)有直袍接控制懸掛線顏的速度，這種菜控制方式達(dá)到儲(chǔ)動(dòng)態(tài)平衡的時(shí)礦間比較長(zhǎng)，在委出現(xiàn)干擾時(shí)，晚系統(tǒng)也會(huì)變得限不穩(wěn)定而出現(xiàn)獵一段時(shí)間的振騰蕩。恩懸掛線禮速度護(hù)環(huán)丹PI步D思控制懶＋仍位置環(huán)控制志因?yàn)樵谕竭B良續(xù)運(yùn)行時(shí)，最稀終目的是要保飯證懸掛線吊籃卡與板鏈線對(duì)應(yīng)擱夾具的相對(duì)位旁置不變，而使這兩條線速度一東致只是實(shí)現(xiàn)該靈目的的一種手欠段淘，著所以可以侵采用位置環(huán)和漲速度環(huán)結(jié)合的役方式晚實(shí)現(xiàn)控制襪。淺對(duì)于懸掛線來(lái)聲說(shuō)，這種控制暈方式適用于同胳步連續(xù)運(yùn)行方鄙式。而且控制洽精度高、控制密性能穩(wěn)定。新控制方案己?jiǎn)为?dú)耍連續(xù)逢開(kāi)環(huán)臟運(yùn)行坦采用以下盆公式對(duì)變頻器竄設(shè)定頻率進(jìn)行齒計(jì)算：調(diào)變頻器給定值啄(糊V)欺＝【望10(V)×暑P×V(m/辛min)委】智÷到【魄60×i×(砍1-s)×岡變頻器上限頻院率癥(野Hz)汁】握兩聰采用日線體對(duì)應(yīng)的頻這率微寫(xiě)增愚/吧微減控制按鈕仆對(duì)穴變頻器輸出內(nèi)頻率進(jìn)行更改館，當(dāng)然也可以損通過(guò)改變?cè)O(shè)定覽速度的方式進(jìn)童行頻率撞的更改。估單獨(dú)連疼續(xù)侍PI談D勢(shì)運(yùn)行女在板鏈線和懸橋掛線單獨(dú)乘連續(xù)逼運(yùn)行模式下，葛兩條線課以人機(jī)界面上服各自的畜設(shè)定速度扔（著需要進(jìn)行泳數(shù)學(xué)處理，下去同）致為給定值，討以各自編碼器怪反映的實(shí)際運(yùn)豐行速度為反饋父值，屆以斯PL世C舒輸出給各自變破頻器棉的獄DC0-10澆V談信號(hào)為輸出值例，淡進(jìn)行牛PI么D爐控制轉(zhuǎn)（負(fù)反饋比婚例襪—搬積課分練—抽微分閉環(huán)控制但系統(tǒng)）刊，最終使線體燈實(shí)際運(yùn)行速度裝恒定在各自的績(jī)?cè)O(shè)定速度左右體。同步節(jié)拍運(yùn)行映在板鏈線和懸梁掛線寫(xiě)同步節(jié)拍堂運(yùn)行模式下，訴有耽3章個(gè)控制部分：塊線體的啟動(dòng)信冠號(hào)、運(yùn)行速度據(jù)、停止信號(hào)施（運(yùn)行時(shí)間）赴。古啟動(dòng)信號(hào)：線慚體首次啟動(dòng)信財(cái)號(hào)由設(shè)備啟動(dòng)泥信號(hào)提供，線迎體處于工作狀憤態(tài)時(shí)的啟動(dòng)信憂號(hào)由對(duì)工位丈裝配時(shí)間信號(hào)合提供。悼運(yùn)行速度：湖板鏈線使和岔懸掛蘋(píng)線她的運(yùn)行速度獄均蜜以質(zhì)板鏈線的猶設(shè)定速度為給疲定值，滔采用開(kāi)環(huán)控制址直接換算為請(qǐng)變頻器僵的新DC0-10稍V溉信號(hào)弟作番為輸出值，使罪板鏈線生和懸掛線在運(yùn)說(shuō)行時(shí)段中彼（運(yùn)都行婦1溜個(gè)工位的時(shí)間淡）解，啦實(shí)際運(yùn)行速度易恒定在享板鏈線的撕設(shè)定速度左右笛（加減速時(shí)段滴除外）蘿。符經(jīng)過(guò)實(shí)踐驗(yàn)證山，同步節(jié)拍運(yùn)附行采輸用雪PI求D醋控制是不可行擇的，叼因?yàn)橥焦?jié)拍敢運(yùn)行方式的運(yùn)介行時(shí)段比較短鬼（不會(huì)超過(guò)半迎分鐘），在這夠么短的時(shí)間內(nèi)壯無(wú)法達(dá)慢到誠(chéng)PI地D榮調(diào)節(jié)平衡囑（觀P捕過(guò)大，輸出值航無(wú)法達(dá)到設(shè)定頓值島；隙P呢過(guò)小，容易產(chǎn)稍生超調(diào)），所礎(chǔ)以抗PI刺D應(yīng)就失去了調(diào)節(jié)善的意義！孫停止信號(hào)（運(yùn)若行時(shí)間）慕：東板鏈線和丑懸掛戴線的運(yùn)行爭(zhēng)時(shí)間由各自的瞇工位檢測(cè)門(mén)接近開(kāi)關(guān)妙信號(hào)決定察。堡當(dāng)暈板鏈線對(duì)應(yīng)的只接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作均時(shí)，板鏈線就筍立即停止；當(dāng)慧懸掛線對(duì)應(yīng)的突接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作丹時(shí)，懸掛線就述立即停止。同步連續(xù)運(yùn)行懂在板鏈線和懸朱掛線命同步連續(xù)添運(yùn)行模式下，粗板鏈線的運(yùn)行駱?biāo)俣纫云湓O(shè)定柳速度為給定值亞，以其編碼器仔反映的實(shí)際運(yùn)停行速度為反饋幅值，充以截PL疊C酬輸出給板鏈線搏驅(qū)動(dòng)變頻器倒的完DC0-10法V同信號(hào)為輸出值芒，進(jìn)幕行位PI夸D樣控制，最終使求板鏈線實(shí)際運(yùn)坡行速度恒定在星其設(shè)定速度左匯右。品懸掛線的控制昂采用雞PI鴿D概速度環(huán)＋位置積環(huán)的控制方式筐。贈(zèng)經(jīng)過(guò)實(shí)踐驗(yàn)證踏，該控艦制方案是可行壯的。造由于考慮到編遼程糧/吊調(diào)試方面的難北度問(wèn)題，沒(méi)有紛采用更復(fù)雜的攝串級(jí)控制廟方式尸——染位置信號(hào)作為剝主控變量，速映度信號(hào)作為副報(bào)控變量的控制踩方式。人機(jī)界面竿工藝參數(shù)塔設(shè)子置衡/頭顯示海工藝參數(shù)設(shè)置碌包括：替板鏈線設(shè)定速頂度、懸掛線設(shè)腔定速度、啊單獨(dú)連續(xù)運(yùn)行闖方式（選擇單于獨(dú)連堅(jiān)續(xù)鍋PI表D薦控制還是單獨(dú)閥連續(xù)開(kāi)環(huán)控制橡）、節(jié)拍運(yùn)行腹速度、節(jié)拍運(yùn)永行禍工位裝配時(shí)間屬。潔工藝參數(shù)顯示妻包括：板鏈線彩實(shí)際運(yùn)行速度廳、懸掛線實(shí)際殖運(yùn)行速度。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置可在人機(jī)界面上語(yǔ)增設(shè)控制算法新中需要用到的駁設(shè)備參數(shù)乘設(shè)置功能?？厝柚泼@時(shí)叼PL吊C養(yǎng)將直接調(diào)用這枝些參數(shù)，所以隙這些參數(shù)是腳至關(guān)重要的。餃一旦這些參數(shù)策值不正確，將鎮(zhèn)直接影響到線嫂體運(yùn)行速度的準(zhǔn)精度和同步運(yùn)略行的精度。所敗以，這些參數(shù)謙設(shè)置僅供調(diào)試貓時(shí)使用，最終尤用戶不能修改解（設(shè)置相應(yīng)的裙權(quán)限密碼）。子這些參數(shù)包括仍：板鏈線主動(dòng)拋鏈輪的周長(zhǎng)俱【驢主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)一削圈庭對(duì)應(yīng)的方板鏈悔線行程罰，計(jì)算方法魔：測(cè)π需×隨D廳（指節(jié)圓的直嫩徑，節(jié)圓是位站于鏈輪齒根圓權(quán)和齒頂圓中間洞的圓，齒頂圓釀半柴徑納－節(jié)圓半徑＝悲節(jié)圓半徑－齒把根圓半徑先）】圓、板鏈線夾具處之間的距離（醉等于懸掛線吊錢(qián)籃之間的距離晴）、板鏈線編蠟碼器轉(zhuǎn)一圈輸灌出的脈沖數(shù)、坐懸掛線主動(dòng)鏈塊輪的周長(zhǎng)修（插主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)一蓋圈對(duì)應(yīng)的懸掛芳線行程勢(shì)）醫(yī)、懸掛線編碼隔器轉(zhuǎn)一圈輸出雅的脈沖數(shù)。附設(shè)置這些參數(shù)斷的目的：渠使跌PL哥C那程序成為懸掛懸線跟隨板鏈線膊同步運(yùn)行這種那形式線體的通綢用程序，當(dāng)另謀外一套設(shè)備需談要相同的控制偉功能時(shí)，可以上直接移植牲。需要做的工婆作就只剩下這螞些參數(shù)的設(shè)置具和哨PI板D莫參數(shù)的調(diào)節(jié)了侵?？刂扑惴ň幋a器測(cè)速脆采用紹“院M/匠T毒法三”庸進(jìn)行測(cè)速。萬(wàn)下面是對(duì)各種染測(cè)速方法的描災(zāi)述。述吊籃相對(duì)于夾叢具的絕對(duì)位置窮偏差轉(zhuǎn)換為速情度偏差逆懸掛線比板鏈孫線快的情況：厘懸掛線比板鏈泛線慢的情況：永同步柜理論上來(lái)說(shuō)，尾在同步祥節(jié)拍運(yùn)行、同脈步唇連續(xù)運(yùn)行控制饑時(shí)，豎如果因?yàn)槎喾N萬(wàn)因素導(dǎo)致控制朗失去平衡時(shí)，健吊籃比相應(yīng)的梨夾具多運(yùn)行或樓少運(yùn)行奉了鼻N均個(gè)工位的距離向（這是個(gè)比較析極端的假設(shè)）強(qiáng)，就陽(yáng)需要系記憶到底多運(yùn)層行或少運(yùn)行了錄幾個(gè)工位的距屯離幼（越2唇個(gè)接近開(kāi)關(guān)的蓄計(jì)數(shù)塑差值減）取，然后進(jìn)行控的制，實(shí)現(xiàn)蔽吊籃相對(duì)于夾返具冷永遠(yuǎn)同步。炕當(dāng)懸掛線速度遵較快，運(yùn)行工洋位數(shù)超過(guò)板鏈扔線運(yùn)行工位羅數(shù)蒸1科個(gè)或以上（煤指同步誤差已子經(jīng)大于某了橋1待個(gè)工位的距離多）想，那么就控制屬懸掛線停下來(lái)營(yíng)，直到懸掛線來(lái)工位計(jì)數(shù)野值?。彐溇€工位典計(jì)數(shù)值狗=星1砍為止。幼當(dāng)板鏈線速度惱較快，運(yùn)行工干位數(shù)超過(guò)懸掛臨線運(yùn)行工位李數(shù)糖1樹(shù)個(gè)或以上（指襪同步誤差已經(jīng)鐘大于鋤了喉1溉個(gè)工位的距離叨），那么就控湊制板鏈線停下繭來(lái)，直到懸掛兵線工位計(jì)數(shù)三值頸－板鏈線工位降計(jì)數(shù)值腳=被－逮1婦為止。癥實(shí)際編程時(shí)，窄從設(shè)備運(yùn)行情單況等方面考慮保，可以不設(shè)這忌部分控制。禾有時(shí)間考慮到譽(yù)接近開(kāi)關(guān)不可導(dǎo)能檢測(cè)到每一口個(gè)鐵片，因此儀不能采用用同壩步，采用實(shí)時(shí)秧同步就可以了修。同時(shí)，程序擱中設(shè)置相關(guān)程盒序，峰當(dāng)謙2端個(gè)接近開(kāi)關(guān)動(dòng)篩作的間隔時(shí)間辯超過(guò)設(shè)定時(shí)間與（小于工位間喚距論÷丙最大速順度蜓÷2村），例如超阻過(guò)燒3句0紅秒以后，榮就把這個(gè)信號(hào)怠丟棄目。方案說(shuō)明猛無(wú)論兩條線體枕處于哪一種運(yùn)沃行模式，儉板鏈線的編碼吊器都實(shí)時(shí)反映氧板鏈線的實(shí)際謹(jǐn)運(yùn)行速度，懸架掛線的編碼器嘴也都實(shí)時(shí)反映企懸掛線的實(shí)際根運(yùn)行速度。顏原控制方案中洪線體實(shí)際運(yùn)行剝速度精度、線霸體修同步當(dāng)運(yùn)行精度券和電機(jī)到線體榮主傳動(dòng)鏈輪的仗傳動(dòng)比、線體奴長(zhǎng)度、編碼器否型號(hào)等參數(shù)有撒密切的關(guān)系，桂而新控制方案壟線體實(shí)際運(yùn)行傲速度精度、線劑體同步運(yùn)行精航度只和編碼器層型號(hào)、線體主行傳動(dòng)鏈輪的直咽徑有關(guān)系。所宵以新控制方案愁是比較完美的秘控制方案。雄從理論上來(lái)說(shuō)味，深在新控制方案?jìng)ブ?，?dāng)兩條線筋體處于同步連括續(xù)運(yùn)行時(shí)，懸盜掛線可以把實(shí)現(xiàn)大位置宏環(huán)控制、隔位置與環(huán)愚＋速度才環(huán)控制蠟兩屆種控制方式的濟(jì)切換（因?yàn)橐柷笪恢猛?，界所以不能只采貼用島速度壇環(huán)控制）。不刪過(guò)當(dāng)只有熱位置爆環(huán)控制時(shí)，達(dá)察到控制穩(wěn)定的爬時(shí)間稍微要長(zhǎng)窩一點(diǎn)，但也能程滿足生產(chǎn)要求話。樣但實(shí)際上，因怪為通該系統(tǒng)屬于小掏系統(tǒng)，當(dāng)因?yàn)樯韧獠吭O(shè)備故障芒而導(dǎo)致設(shè)備控復(fù)制失控時(shí)不會(huì)護(hù)造成辨非常釀嚴(yán)重的糊損失，不像大席型宿D(zhuǎn)C懇S侍系統(tǒng)那樣涉及右非常復(fù)雜而又來(lái)重要的控制環(huán)券境，所以該系培統(tǒng)中所有硬件顆、軟件不需要幸做冗余剝。也就是說(shuō)，呈當(dāng)兩條線體處釀?dòng)谕竭B續(xù)運(yùn)史行時(shí)，懸掛線辦不做控制方式或的切換。調(diào)試熄外部控制回路穴調(diào)試隸關(guān)于外部控制酸回路的調(diào)試，道請(qǐng)參閱相關(guān)資富料，這里就不場(chǎng)贅述了。變PL陜C旗程序調(diào)試鉆關(guān)罷于池PL田C柴程序的調(diào)試，窯請(qǐng)參閱相關(guān)資證料，這里就不紀(jì)贅述了。姻PI餓D搶參數(shù)調(diào)試?yán)K從設(shè)備結(jié)構(gòu)可時(shí)以看出，這是坡個(gè)沒(méi)有控制遲竟滯的系統(tǒng)，不橫像暖通空調(diào)、竹加熱系統(tǒng)那樣注具有非常大的駱控制遲滯（控繞制輸出增加后霜，被控制變量抗要比較長(zhǎng)的時(shí)央間才會(huì)有所變童化）。所以助，刻PI廟D找控制器中補(bǔ)的有D提參數(shù)（微分）否可以設(shè)緞為銳0繳。賽下面是治PID拿控制器劫參數(shù)整定艦的一般方法：哲PI恩D班控制器的參數(shù)耽整定是控制系仔統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心饞內(nèi)容。它是根醒據(jù)被控過(guò)程的們特性確證定貍PI割D蕉控制器的比例飼系數(shù)、積分時(shí)赴間和微分時(shí)間拔的大小稼。捕PI秀D鞠控制器參數(shù)整柄定的方法很多沈，概括起來(lái)有揀兩大類：一是固理論計(jì)算整定鋪法。它主要是禁依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)械學(xué)模型，經(jīng)過(guò)攝理論計(jì)算確定田控制器參數(shù)。壟這種方法所得盯到的計(jì)算數(shù)據(jù)況未必可以直接借用，還必須通詳過(guò)工程實(shí)際進(jìn)壯行調(diào)整和修改陷。二是工程整梅定方法，它主革要依賴工程經(jīng)園驗(yàn)，直接在控床制系統(tǒng)的試驗(yàn)音中進(jìn)行，且方辮法簡(jiǎn)單、易于軍掌握，在工程統(tǒng)實(shí)際中被廣泛鴉采用扯。犯PI變D錫控制器參數(shù)的女工程整定方法驢，主要有臨界武比例法、反應(yīng)嗚曲線法和衰減柔法。三種方法休各有其特點(diǎn)，遺其共同點(diǎn)都是男通過(guò)試驗(yàn)，然診后按照工程經(jīng)義驗(yàn)公式對(duì)控制臘器參數(shù)進(jìn)行整季定。但無(wú)論采妻用哪一種方法稿所得到的控制冶器參數(shù)，都需攤要在實(shí)際運(yùn)行外中進(jìn)行最后調(diào)勾整與完善?，F(xiàn)今在一般采用的廚是臨者界比例法。利柜用該方法進(jìn)刪行矮

PI膽D憲控制器參數(shù)的秘整定步驟如下四：素(1浸)奧首先預(yù)選擇一授個(gè)足夠短的采玉樣周期讓系統(tǒng)階工作仍；翁(2犯)貨僅加入比例控諒制環(huán)節(jié)，直到殃系統(tǒng)對(duì)輸入的躺階躍響應(yīng)出現(xiàn)顫臨界振蕩，記匹下這時(shí)的比例銜放大系數(shù)和臨芒界振蕩周期惠；幻(3哨)況在一定的控制樸度下通過(guò)公式執(zhí)計(jì)算得比到棋PI相D舊控制器的參數(shù)以。議PI泳D醫(yī)參數(shù)的設(shè)定：輔是靠經(jīng)驗(yàn)及工歷藝的熟悉，參精考測(cè)量值跟蹤糊與設(shè)定值曲線右，從而調(diào)嘴整嫩P\I\望D息的大小。漸比彈例殲I閑/哨微五分尼D=亂2聰，具體值可根兼據(jù)儀表定，再葡調(diào)整比例是帶棵P材，迫P卸過(guò)頭，到達(dá)穩(wěn)預(yù)定的時(shí)間長(zhǎng)開(kāi)，津P濁太短，會(huì)震蕩譽(yù)，永遠(yuǎn)也打不曠到設(shè)定要求。閥PI參D鏟控制器參數(shù)的菠工程整怖定采,攀各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)段中悶P.I.仍D償參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)袍以下可參照：幸溫偽度余T富：賣P=20~6卻0%占，慎T=180~節(jié)600s沈，撓D=3-18興0s氏；辰壓泉力虜P創(chuàng)：暴

P=30~處70%土，猴T=24~1銅80s地；輪液績(jī)位仙L懲：顫

P=20~復(fù)80%決，著T=60~3復(fù)00s筒；卷流灑量華L舍：澆

P=40~望100%剝，扒T=6~60濫s掃?；臅?shū)上的常用口蠻訣：忘參數(shù)整定找最委佳，從小到大蝴順序查罪；隱先是比例后積較分，最后再把泥微分加綁；飄曲線振蕩很頻誦繁，比例度盤(pán)傘要放大體；銜曲線漂浮繞大英灣，比例度盤(pán)最往小扳愛(ài)；懼曲線偏離回復(fù)差慢，積分時(shí)間杠往下降桂；劫曲線波動(dòng)周期戲長(zhǎng)，積分時(shí)間傲再加長(zhǎng)盆；匪曲線振蕩頻率徹快，先把微分舌降下來(lái)羞；務(wù)動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)番慢。微分時(shí)間乞應(yīng)加長(zhǎng)都；珍理想曲線兩個(gè)擾波，前高后程低棋4筍比岸1波；代一看二調(diào)多分士析，調(diào)節(jié)質(zhì)量倆不會(huì)低注。愛(ài)經(jīng)過(guò)多年的工騙作經(jīng)驗(yàn)，我個(gè)巡人認(rèn)芹為童PI釋D肝參數(shù)的設(shè)置的宵大小，一方面腔是要根據(jù)控制窮對(duì)象的具體情記況而定；另一肚方面是經(jīng)驗(yàn)胖。枕P撓是解決幅值震魯蕩替，須P扶大了會(huì)出現(xiàn)幅滲值震蕩的幅度煙大，但震蕩頻搭率小，系統(tǒng)達(dá)董到穩(wěn)定時(shí)間長(zhǎng)熱；譽(yù)I賊是解決動(dòng)作響竄應(yīng)的速度快慢傍的臨，皂I互大了響應(yīng)速度哲慢，反之則快袖；木D除是消除靜態(tài)誤宜差的，一林般坑D帝設(shè)置都比較小始，而且對(duì)系統(tǒng)蔑影響比較小。垂對(duì)于溫度控制頂系出統(tǒng)炸P照在男5-10彩%須之間財(cái)；邊I噴在季180-24誓0眉s劉之間役；覺(jué)D某在軟3吹0米以下。對(duì)于壓太力控制系嚇統(tǒng)爐P疾在吐30-60敢%刊之間趟；占I置在尿30-90獲s害之間婦；縮D仍在對(duì)3些0瞎以下。顛這里介紹一種部經(jīng)驗(yàn)法。這種毀方法實(shí)質(zhì)上是掘一種試湊法，棚它是在生產(chǎn)實(shí)瑞踐中總結(jié)出來(lái)綠的行之有效的喇方法，并在現(xiàn)呀場(chǎng)中得到了廣送泛的應(yīng)用。委這種方法的基難本程序是先根葡據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，飛確定一組調(diào)節(jié)誦器參數(shù)，并將鵝系統(tǒng)投入閉環(huán)政運(yùn)行，然后人粗為地加入階躍耍擾動(dòng)（如改變廟調(diào)節(jié)器的給定亮值），觀察被批調(diào)量或調(diào)節(jié)器贊輸出的階躍響狡應(yīng)曲線。若認(rèn)查為控制質(zhì)量不衛(wèi)滿意，則根據(jù)孝各整定參數(shù)對(duì)會(huì)控制過(guò)程的影償響改變調(diào)節(jié)器勇參數(shù)。這樣反茅復(fù)試驗(yàn)，直到震滿意為止。希經(jīng)驗(yàn)法簡(jiǎn)單可鎮(zhèn)靠，但需要有乒一定現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行靈經(jīng)驗(yàn)，整定時(shí)碎易帶有主觀片榮面性。當(dāng)采密用升PI暮D添調(diào)節(jié)器時(shí)，有怪多個(gè)整定參數(shù)鬼，反復(fù)試湊的圾次數(shù)增多，不夾易得到最佳整膜定參數(shù)。怕下面歇以梳PI揪D稀調(diào)節(jié)器為例，啊具體說(shuō)明經(jīng)驗(yàn)閃法的整定步驟翠：酒讓調(diào)節(jié)器參數(shù)緒積分系殼數(shù)是S0=竊0迎，實(shí)際微分系鋪數(shù)袍k=較0視，控制系統(tǒng)投泄入閉環(huán)運(yùn)行，桂由小到大改變社比例系感數(shù)碌S劃1贊，讓擾動(dòng)信號(hào)注作階躍變化，無(wú)觀察控制過(guò)程蘋(píng)，直到獲得滿魂意的控制過(guò)程乞?yàn)橹?。示取比例系敘?shù)偷S由1酒為當(dāng)前的值乘孕以彩0.8斗3通，由小到大增障加積分系遵數(shù)寶S擠0碌，同名樣讓擾動(dòng)信號(hào)棋作階躍變化，驅(qū)直至求得滿意匆的控制過(guò)程。遞積分系各數(shù)氧S油0牛保持不變，改架變比例系假數(shù)尸S雖1械，觀察控制過(guò)些程有無(wú)改善，縫如有改善則繼兔續(xù)調(diào)整，直到滿滿意為止。否荒則，將原比例夢(mèng)系議數(shù)更S呈1元增大一些，再謀調(diào)整積分系易數(shù)浴S酒0塊，力求改善控芬制過(guò)程。如此渾反復(fù)試湊，直蛙到找到滿意的玻比例系頃數(shù)緩S娃1撿和積分系土數(shù)虧S根0稱為止。誰(shuí)引入適當(dāng)?shù)膶?shí)秧際微分系頭數(shù)而k弊和實(shí)際微分時(shí)踏間肚T界D辦，此時(shí)可適當(dāng)滿增大比例系隱數(shù)可S炕1繭和積分系繼數(shù)組S債0億。和前述步驟疤相同，微分時(shí)拌間的整定也需芳反復(fù)調(diào)整，直痕到控制過(guò)程滿叢意為止。衰PI卸D巷參數(shù)是根據(jù)控恢制對(duì)象的慣量速來(lái)確定的。大涉慣量如：大烘創(chuàng)房的溫度控制不，一打般咱P祖可仁在黃1荒0超以上歸，窄I=3-10糾，銜D=射1鞋左右。小慣量棟如：一個(gè)小電鏟機(jī)帶一鴉臺(tái)憤水泵進(jìn)行壓力掏閉環(huán)控制，一配般只墻用門(mén)P完I家控制蛇。雖P=1-1