用xml實(shí)現(xiàn)plc程序的可視化

用XML實(shí)現(xiàn)PLC程序的可視化摘要：由于PLC程序越來(lái)越復(fù)雜，人們對(duì)形式化方法在PLC程序這個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越感興趣了。形式化方法可以有效地確認(rèn)和驗(yàn)證系統(tǒng)的性能。使用形式化方法的途徑之一是在PLC程序中應(yīng)用形式設(shè)計(jì)方法。然而，在已存在的軟件中還必須經(jīng)過(guò)優(yōu)化，改變，或者移植到新的系統(tǒng)等，通過(guò)這種方式的需要才可以啟動(dòng)使用特定的PLC程序。因此，形式化的PLC程序正是目前研究的一個(gè)主題。該論文以形式化的PLC程序?yàn)榛A(chǔ)列出了逆向工程的方法。在這一過(guò)程中，轉(zhuǎn)化為獨(dú)立的處理結(jié)構(gòu)和可視化結(jié)構(gòu)的PLC程序被定義為非常重要的一個(gè)步驟。結(jié)果表明，XML和相應(yīng)的技術(shù)怎樣可以應(yīng)用在現(xiàn)有的形式化和可視化的PLC程序中。Ⅰ引言PLCs是一個(gè)專門應(yīng)用于工業(yè)和安全保護(hù)等方面類型的計(jì)算機(jī)。PLC的目的是通過(guò)產(chǎn)生電氣控制信號(hào)響應(yīng)與電氣信號(hào)有關(guān)的輸入信號(hào)，從而達(dá)到控制某一特定的程序，或者是某些特定的程序。由PCLs控制的程序的用途很廣泛，包括應(yīng)用在制造業(yè)，化工過(guò)程控制，機(jī)械加工，交通，電力分布等其他許多領(lǐng)域。自動(dòng)化應(yīng)用可以從一個(gè)簡(jiǎn)單的控制面板活動(dòng)，如控制會(huì)議室里的燈光和遮光簾等，引申到復(fù)雜的自動(dòng)化工業(yè)的制造生產(chǎn)流水線中。隨著PLC程序應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大，人們對(duì)PLC程序的復(fù)雜度和準(zhǔn)確度的要求也越來(lái)也高，應(yīng)用在安全防護(hù)方面的要求尤其是如此。日益復(fù)雜的應(yīng)用軟件不僅包括對(duì)程序時(shí)間調(diào)試的限定，還包括找到一個(gè)對(duì)現(xiàn)有軟件或plc都可以可重復(fù)使用的形式方法【1】。為了確保plc程序的高質(zhì)量，要求在核查和證實(shí)各個(gè)程序步驟的同時(shí)，還要注意分析和模仿現(xiàn)在已在使用的系統(tǒng)【2】。逆向工程是形式化plc程序中一個(gè)非常重要的領(lǐng)域，并且在當(dāng)今得到不斷的發(fā)展【3】。逆向工程是為了復(fù)制現(xiàn)有程序或提高現(xiàn)有水平而去了解程序的工作原理的一個(gè)過(guò)程，是用于評(píng)測(cè)工程的。重復(fù)使用的plc編碼是被確定的，把它當(dāng)作一個(gè)用來(lái)與plc程序復(fù)雜化對(duì)抗的工具，然而逆向工程是用來(lái)應(yīng)付即將到來(lái)的重大事項(xiàng)，如果現(xiàn)有的硬件被新的、不同的程序環(huán)境下的硬件所取代的情況下。現(xiàn)有plc程序的可視化是逆向工程的一個(gè)重要的中間步驟。該論文提出使用XML使plc程序可視化這一方法。使用XML這一方法意義很大，尤其是對(duì)于正在使用plc程序工作的工程師來(lái)說(shuō)，可以更好地了解和熟悉這一程序。論文的結(jié)構(gòu)如下。首先，簡(jiǎn)單介紹一下PLCs，并且參照IEC61131-3的標(biāo)準(zhǔn)，相似的程序技術(shù)也被提及。在第Ⅲ部分，提出了以使用形式化plc程序?yàn)榛鶞?zhǔn)而進(jìn)行的逆向工程的方法。在這一過(guò)程中，把plc編碼轉(zhuǎn)化為獨(dú)立的處理結(jié)構(gòu)是不可缺少的一個(gè)步驟。在第Ⅳ部分列出了可以完成這一轉(zhuǎn)換的技術(shù)XML,還有其他相關(guān)的技術(shù)，如XSL和XSLT。在第Ⅴ部分介紹了XML在可視化plc程序中的應(yīng)用，同時(shí)舉例證明。論文在最后一個(gè)部分進(jìn)行總結(jié)，并且對(duì)這一領(lǐng)域的后續(xù)研究工作提出見(jiàn)解。ⅡPLC和IEC61131 自70年代初期它開(kāi)始出現(xiàn)以來(lái)，由于它能夠成功地滿足于取代由硬線控制設(shè)備的機(jī)器這一目標(biāo)，plc受到越來(lái)越多人的關(guān)注。最后它自成為在應(yīng)用領(lǐng)域、研究領(lǐng)域和發(fā)展領(lǐng)域的一個(gè)明確的領(lǐng)域，主要用于工程的控制。為了工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，IEC61131第一個(gè)竭盡全力去使plc編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)化。1993年，國(guó)際電工委員會(huì)【4】發(fā)表了用于編程管理會(huì)計(jì)師的61131國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。在國(guó)際電工委員會(huì)61131國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)發(fā)表之前，plc編程程序語(yǔ)言是私有的，PLCs程序語(yǔ)言的使用通過(guò)買賣關(guān)系達(dá)成。為了加強(qiáng)不同產(chǎn)品的兼容性，寬度和互用性，以及不斷推動(dòng)使用工具的發(fā)展和固有標(biāo)記方法的形成，IEC61131標(biāo)準(zhǔn)不斷完善。這一標(biāo)準(zhǔn)的第三部分規(guī)定了適合的五種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。IL是一種等級(jí)較低的原版編輯語(yǔ)言，它的結(jié)構(gòu)和匯編程序很像。IL是在歐洲最先開(kāi)始使用的，被認(rèn)為是其他所有IEC61131-3的編程語(yǔ)言都可以轉(zhuǎn)化的plc編程語(yǔ)言。LD是來(lái)源于美國(guó)的圖形語(yǔ)言。LDs遵守借用于執(zhí)行虛構(gòu)的電子電路控制邏輯的程序設(shè)計(jì)樣式。ST是一種強(qiáng)大的高等級(jí)編輯語(yǔ)言。ST借用了帕斯卡的規(guī)則，同時(shí)兼并艾達(dá)的一些特性。ST包括了當(dāng)今所有編程語(yǔ)言的必不可少的要素。FBD是一種圖像語(yǔ)言，它在工業(yè)工序中很常見(jiàn)。這種編輯語(yǔ)言控制被信號(hào)和數(shù)據(jù)流通過(guò)功能模塊所模仿。FBD把原始的文本編程轉(zhuǎn)換成連續(xù)不斷的功能模塊，因此改善了模塊的性能和軟件的重復(fù)使用性。SFC是一種圖像語(yǔ)言。SFC的原理是根據(jù)可編程程序控制器的程序結(jié)構(gòu)化來(lái)設(shè)定的。IEC61131-3的一個(gè)問(wèn)題是，它沒(méi)有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的形式在PLC編程工具上的工程信息。如今也只有賣方手上具體的編排格式。這也是形式化方法轉(zhuǎn)化為單一編程或運(yùn)算法則制被限制的原因之一。然而，近來(lái)PLC使用者組織PLC委員會(huì)（見(jiàn)），依據(jù)IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)成立一個(gè)技術(shù)委員會(huì)，定義一個(gè)以工程形式為基礎(chǔ)的XML。這一新格式將會(huì)使形式化工具在所有有關(guān)plc工程信息方面的發(fā)展變得容易。Ⅲ逆向工程法所提出的逆向工程法（如圖1），是基于這樣的概念：XML能被用于轉(zhuǎn)換plc編碼的媒介。這一轉(zhuǎn)換提供了獲得獨(dú)立規(guī)范編碼賣主的優(yōu)勢(shì)。（即使在應(yīng)用plc過(guò)程中，plc技術(shù)委員會(huì)成功規(guī)定了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的編輯格式，依然還會(huì)有很多其他現(xiàn)存的程序沒(méi)有遵循這一標(biāo)準(zhǔn)。）（圖1，逆向工程法）依據(jù)這一編碼原則，階段轉(zhuǎn)化編碼正在逐步向正規(guī)模型轉(zhuǎn)化中。這一模型可用于分析、模仿、形式化核實(shí)和檢驗(yàn)，最后還可以用于在同一或其它PLC中實(shí)施運(yùn)算優(yōu)化。因?yàn)橥暾绦虻哪嫦蚬こ淘诖蠖鄶?shù)情況下，僅僅是半自動(dòng)化的過(guò)程，所以中階段產(chǎn)物（編碼）的可視性是重要的一點(diǎn)。在進(jìn)程的不同階段，可以從不同的方面看到編碼或者是形式模型，在這一方法下設(shè)計(jì)者能指導(dǎo)后面的工作。XML擁有這種強(qiáng)大的可視功能和轉(zhuǎn)換工具，對(duì)解決這個(gè)任務(wù)來(lái)說(shuō)，是一個(gè)理想的工具。ⅣXML作為一種可視化的工具XML是一種既簡(jiǎn)單又很靈活的元語(yǔ)言，例如，一種用來(lái)描述其它語(yǔ)言的語(yǔ)言。被W3C認(rèn)定為是SGML的一種方言【5】，XML丟棄了兩個(gè)阻止網(wǎng)絡(luò)發(fā)展【6】的限制因素。一方面，過(guò)分依賴于單一的、不可更改的文件類型（HTML），大部分都是濫用了它的功能，因?yàn)椴](méi)有專門的設(shè)定程序；SGML程序很復(fù)雜，它可以解讀許多其他程序，然而另一方面，它又不能轉(zhuǎn)換一些很難編程的程序。HTML分析的是怎么處理數(shù)據(jù)的，然而XML分析的是數(shù)據(jù)的本身。許多工業(yè)和科學(xué)學(xué)科——他們中的病史檔案紀(jì)錄和新聞出版業(yè)——已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用XML通過(guò)轉(zhuǎn)換平臺(tái)和應(yīng)用轉(zhuǎn)換資料信息。XML可以根據(jù)具體需要對(duì)不同資料信息進(jìn)行調(diào)整，信息接受者可以廣泛使用這一功能。它是專門為支持使用不同形式數(shù)據(jù)的系統(tǒng)而設(shè)定的，譬如在CAD和時(shí)間調(diào)度的應(yīng)用之間。就句法及語(yǔ)義文法方面而言，使用有著強(qiáng)大的語(yǔ)法分析器和固有強(qiáng)大作用的XML，會(huì)比使用以詞法分析器和驗(yàn)證解析器來(lái)分析的常規(guī)方法更有利。分析程序代碼的常規(guī)方法需要一臺(tái)可以生成一組終結(jié)符（記號(hào)）的掃描儀（詞法分析器），而緊跟著這組終結(jié)符（記號(hào)）的應(yīng)該是可以檢測(cè)編碼語(yǔ)法結(jié)構(gòu)并生成一個(gè)目標(biāo)網(wǎng)的剖析器。在這個(gè)目標(biāo)網(wǎng)里，程序的內(nèi)部結(jié)構(gòu)由特定的對(duì)象以及對(duì)象之間的關(guān)系來(lái)表現(xiàn)。在這種方法所應(yīng)用到的掃描儀和剖析器都是由文件導(dǎo)向的，這意味著對(duì)不同類型的文件進(jìn)行分析，需要重寫掃描儀和剖析器的生成編碼。這個(gè)方法應(yīng)用的一個(gè)例子能在【8】中看到。使用XML最有發(fā)展前景的是XML及其補(bǔ)充性轉(zhuǎn)換應(yīng)用程序的標(biāo)準(zhǔn)化，為使用者提供極大的靈活性。以XML為基礎(chǔ)的方法有很多優(yōu)點(diǎn)，因此其語(yǔ)法格式是XML固定的組成元素，所以其結(jié)構(gòu)的完整性可以獨(dú)立存在于單個(gè)的應(yīng)用軟件程序中。因此，一個(gè)XML解讀器不用語(yǔ)法也可以把一個(gè)完整的XML文件轉(zhuǎn)換為抽象描述的DOM。DOM是一種有效的HTML和格式良好的XML文件的API。它規(guī)定了文件的邏輯結(jié)構(gòu)，獲取路徑和文件操作。在DOM規(guī)格中，“文件”一詞的使用越來(lái)越廣化。XML被用作一種描述存儲(chǔ)于不同系統(tǒng)中里信息的不同的方式，這種方式傳統(tǒng)的被看成一種數(shù)據(jù)而非文件。但是，XML把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成文件，而DOM通常用來(lái)管理這個(gè)數(shù)據(jù)【5】。XSLT，XML的轉(zhuǎn)換語(yǔ)言不但可以把一個(gè)XML轉(zhuǎn)換成另一個(gè)XML或HTML,還可以轉(zhuǎn)換成許多其他用戶友容易掌握的文件格式。在XSLT面世之前，XML格式轉(zhuǎn)換為其他格式只可能通過(guò)在計(jì)算機(jī)語(yǔ)言程序中發(fā)展起來(lái)的特定應(yīng)用程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如，C++,VisualBasic或者Java。這種程序在XML文件的結(jié)構(gòu)變化上缺乏統(tǒng)一性。借助所有轉(zhuǎn)換的特定應(yīng)用都非常相似的這一概念，XSLT演化成高等級(jí)的說(shuō)明性語(yǔ)言【9】。XSLT分兩步作用。第一步，通過(guò)結(jié)構(gòu)上的轉(zhuǎn)換，把XML轉(zhuǎn)換成能反映所需輸出信息的結(jié)構(gòu)。第二步把新的結(jié)構(gòu)格式化為要求的文件格式，如，HTML或PDF格式（例圖3）。這種轉(zhuǎn)換的最大的優(yōu)點(diǎn)是它允許把簡(jiǎn)單易懂的文件或數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)描述嵌入即將形成的結(jié)構(gòu)良好但難理解的XML格式。當(dāng)HTML格式被選擇成為所轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的格式，就可以利用HTML強(qiáng)大的功能制作一個(gè)簡(jiǎn)單易懂、吸引人的程序界面。每個(gè)XML文件都有自己的句法和詞匯。因此，除了要格式良好，XML文件還需要遵循一系列規(guī)則。根據(jù)W3C推薦，這一規(guī)則必須由文件類型定義（DTD）或XML模式來(lái)定義。在DTD或XML模式中界定的規(guī)則中陳述了XML文件的分層結(jié)構(gòu)系數(shù)規(guī)定參數(shù)。DTD是用來(lái)規(guī)定文件語(yǔ)法的，而最近許多可供選擇的語(yǔ)言也已經(jīng)被提及。W3CXML模式語(yǔ)言除包含DTDS基本的功能之外，還增加了一些特點(diǎn)；對(duì)XML實(shí)例句法而非特設(shè)符號(hào)的使用，模式和命名空間關(guān)系的明晰，以及元素類型、數(shù)據(jù)類型和派生類型的單一繼承形式之間的系統(tǒng)性區(qū)別。換句話說(shuō)，與DTDS的功能相比，這些圖解提供了一種更豐富有力的描述信息的方式。詳見(jiàn)圖4展示的以上討論的XML技術(shù)和他們之間的聯(lián)系。Ⅴ一種可視化的PLC程序A概述在歐洲，由于IL語(yǔ)言是在plc編輯語(yǔ)言中使用最普遍的一種語(yǔ)言，而目前這個(gè)方法正是以IL語(yǔ)言為基準(zhǔn)的。IL獨(dú)有的方言西門子STEP5和依據(jù)IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定的樣式都被考慮。以下三個(gè)步驟可實(shí)現(xiàn)生成可顯示同一plc程序的不同方面的XML文件（如圖5）把plc程序轉(zhuǎn)換成一個(gè)XML文件以XML規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)圖解驗(yàn)證XML依據(jù)plc來(lái)源的指令系統(tǒng)鑒定得出轉(zhuǎn)換XML的結(jié)構(gòu)元素這三個(gè)步驟在下面B到D部分會(huì)分別討論。E部分解釋了在先前的步驟中獲得不同的XMLs可視化的原因。在本節(jié)中通過(guò)一個(gè)例子來(lái)說(shuō)明這一觀念。圖6是一個(gè)使用IL西門子S5來(lái)書寫的PLC編碼。PLC編碼是以一個(gè)表格的形式書寫的，每一排的元素或者是由地址組成限定，或由標(biāo)志符號(hào)限制，或由操作指令限制，或由操作數(shù)或種類等限制的。Kommentar:AutorErstellt:15.07.2021Geaendertam:B1B:ONETZWERK1EMPFANGENSLAVE3VONMASTERNAME:EMPE'MAST0005:UM98.7ABFRAGEOBEMPFANGMOEGLICH00060007:SPB=MOOl00080009:ADB140EMPFANGSFACHISTDB140OOOA:LKF+20LAENGEDESDATENPAKETSoooc:TDLOOOOD:LKF+OZIELNUMMERO=MASTEROOOF:TDRO00100011:UNM98.7FANGENWIEDERERLAUBEN0012:SM98.70013MOOl:NOP000140015:BEBAUSTEINENDE（圖6）B把plc程序轉(zhuǎn)換為一個(gè)完整的XML把一個(gè)plc編程ASCII格式化，并且用不同的分欄表示地址、標(biāo)志、操作指南、操作數(shù)和空格分隔的種類等，把他們編成表格結(jié)構(gòu)，XSLT可以把他們轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)完整的XML文件。XML文件通過(guò)這一轉(zhuǎn)變中獲得一個(gè)分層結(jié)構(gòu)的文件。圖7顯示的就是XML文件通過(guò)圖6PLC編碼轉(zhuǎn)變中獲得的文件。這一XML文件是分層結(jié)構(gòu)的，根元素就是用ILCodeBlock代表的整個(gè)PLC編碼。每一排PLC編碼都包含一個(gè)對(duì)應(yīng)的IL排元素，這進(jìn)一步構(gòu)成子元素。注意：選擇IL代碼代表XML結(jié)構(gòu)是由PLC委員會(huì)決定。c?xmlversion="l.0"encoding="UTF-8"?><ILCodeBlockxmlns="IL"xmlns:xsi="/2021/XMLSchema-instanceI'xsi:schemaLocatian="http://ww.eit.unikl.de/litz/aconml/ILns.xdname="Code"><!--Kommentar:-->.__<!--Auto=.><!--Erstellt:15.07.2021Geaendertam:B1B:O--><!--NETZWERK1EMPFANGENSLAVE3VONMASTER--><ILROW><ILRowComent>NAME:EMPFMAST<Description>ABFRAGEOBEMPFANGMOECLICH</DeSCI-iptiOn)</ILROW><ILROW><Address>OOO7</Address><Instruction>SPB-c/Instruction><operand>MoOl</Operand></ILROW><ILRow><Address>0009</Address><Instruction>A</Instruction><Operand>DB140</0perand><DeSCTiptiOn>EMPFANGSFACHISTDB140</Description></ILRow></ILCodeBlock>（圖7）C用XML驗(yàn)證XML模式XML獲得了先前過(guò)程的結(jié)果能使一個(gè)生效的語(yǔ)法生效，這個(gè)語(yǔ)法證實(shí)了XML文件除了被完整的遵守一系列的被定義在PLC程序語(yǔ)言環(huán)境下的綜合規(guī)則。D指令的鑒定在這一plc編程可視化的過(guò)程中，使用XML確保了XML文件可以用于僅僅是有效指令的可視化過(guò)程。XSLT可以把完整的、有效的XML轉(zhuǎn)化為另一個(gè)XML文件，這是由于鑒定指示命令擁有一個(gè)額外的屬性可以應(yīng)用到指示標(biāo)簽上。這一特性可以用來(lái)分辨所執(zhí)行的指令是否所需要的有效指令系統(tǒng)。這個(gè)轉(zhuǎn)變程序也可以添加指示標(biāo)記的屬性，要求把它歸類到預(yù)先確定的種類中。轉(zhuǎn)變XML的這個(gè)鑒定指示，證明了XML的語(yǔ)義和plc編輯語(yǔ)言的操作類型是一致的。本章節(jié)的例子（圖8），新的XML包含了另外的特性，它可以根據(jù)操作類型的不同而把操作指南編排為不同的指令。STEP5操作指南劃分為11個(gè)不同的操作類型，例如：邏輯上的、跳躍的、負(fù)載的、傳送的、分配的等等。<?xmlversion="l.O"encOding="ISO-8859-1"?><ILCodeBlock><ILRow>(InstructioninstructionId='LogicalOperation")U</Instruction></ILROW>--.<ILRow><InstructioninstructionId="JumpOperation">SPB-</Instruction><InstructioninstructionId="specialOperation">BE</Instruction></ILROW></ILRow>（圖8）EXML的可視化在XSL的幫助下，上面所提到的那兩個(gè)XML文件都可以轉(zhuǎn)化為HTML或者其他可讀文件?？梢詫ｉT設(shè)計(jì)一個(gè)XSL來(lái)獲得HTML，它可以把邏輯性強(qiáng)或PLC程序其他功能的轉(zhuǎn)換為一個(gè)容易信賴的形式。而且，把DOM結(jié)構(gòu)嵌入XML中（如圖9），也能夠使使用者通過(guò)plc編程程序用更容易的方法操作。（圖9）例子中的可視化過(guò)程就是在HTML中完成的。在XML以表格形式，其中IL排中的子元素就是這一表格的專欄，完成了句法的檢測(cè)后，才開(kāi)始進(jìn)行XML的可視化。在經(jīng)過(guò)操作命令鑒定后，用XSL轉(zhuǎn)換XML，該操作和ID操作指令依照操作的類型獲得了XML，在HTML中可以看到一個(gè)表格，其中包括了兩個(gè)欄（操作指令和ID操作指令）。這里所提及的HTML結(jié)構(gòu)對(duì)使XML可視化來(lái)說(shuō)，并不是唯一的可能。但是它們卻是給使用者掌握plc代碼最容易且很實(shí)際的一個(gè)選擇。圖（10）展示了同圖4一樣的用XML轉(zhuǎn)換成HTML文件情況下的plc代碼，使用XSL轉(zhuǎn)換成HTML文件的結(jié)果展示在圖（7）中。這一可視化使人們更好理解plc程序。圖（11）是圖（6）中XML文件所展示的關(guān)于IDs指令的特殊視覺(jué)。（圖10）VI.結(jié)論和見(jiàn)解PLC程序的逆向工程需要發(fā)展一個(gè)形式方法。該論文介紹了一個(gè)解決該問(wèn)題的方法。建議以IL編寫的某一plc程序?yàn)榛A(chǔ)，逐步轉(zhuǎn)換為形式化的表現(xiàn)形式。由于這一過(guò)程不能全自動(dòng)化，因此需要可以靈活變動(dòng)的中間可視化產(chǎn)物。使用XML被認(rèn)為是一個(gè)可以靈活變動(dòng)且符合標(biāo)準(zhǔn)的好方法，同時(shí)還可以用來(lái)作為描述PLC代碼的數(shù)據(jù)格式。在逆向工程過(guò)程中，與之相關(guān)的XSL轉(zhuǎn)換技術(shù)和DOM可以用作各種各樣定型可視化的工具。為了得到plc原始代碼的完全形式化類型，將會(huì)在用XML來(lái)描述plc程序的基礎(chǔ)上，找到更好的轉(zhuǎn)換技術(shù)。這將會(huì)以有限的自動(dòng)化形式出現(xiàn)。在這一過(guò)程中，計(jì)劃要識(shí)別常見(jiàn)的IL結(jié)構(gòu)和通過(guò)圖數(shù)據(jù)來(lái)使他們形式化。作為可以把XML應(yīng)用到諸如UML的抽象系統(tǒng)這一開(kāi)放行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)，它可以從XML元數(shù)據(jù)交換(XMI)中獲取需要的數(shù)據(jù)，并且可以把IL指令劃分為以上提到的11個(gè)種類。由于XML類似于UML的運(yùn)行法則，我們可以從這一分類中提取所需的UML類型。（圖11）VII鳴謝我們對(duì)贊助我們項(xiàng)目編號(hào)為616這項(xiàng)工作的“StiftungRheinland-PfalzfirInnovation”表示衷心的感謝。VIII參考文獻(xiàn) [1]L.Baresi,M.Mauri,A.Monti,andM.Pezze,“PLCTools:Design,FormalValidation,andCodeGenerationforProgrammableControllers”,in.IEEEConferenceonSystems,Man,andCybernefics(SMCZOOO),Nashville,USA,Oct.2021,[2]G.FreyandL.Litz,“FormalmethodsinPLCprogramming”,inIEEECon?onSystems,ManandCybernetics(SMC’ZOOO),Nashville,USA,Oct.[3]M.BaniYounisandG.Frey,“FormalizationofExistingPLCPrograms:ASurvey.“,inCESA2021,Lille(France),PaperNo.S2-R-00-0239,July2021.[4]InternationalElectrotechnicalCommission,IECInternationalStandard1131-3,ProgrammableControllers,Part3,ProgrammingLanguages,1993.[5]WorldWideWebConsortium:htfp;///[6]XMLHomePage:/[7]H.AlbrechtandD.Meyer,“XMLinderAutomatisierungstechnik-BabylondesInformationsaustausches?”,af-Aufomatisienrngstechnik50(2021)2,R.OldenbourgVerlag,Munchen,pp87-96.[8]R.Kliewer,ReverseEngineeringvonSteuerungssojiware.Ph.D.thesis,UniversityofKaiserslautern,Germany,[9]M.Kay,XSLT-Programmer’sReference.ISBN1861005067,WroxPressLtd2021PID控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問(wèn)題，解決方法，和未來(lái)的方向隨著自身的三種功能可以處理系統(tǒng)的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，PID控制提供一個(gè)普遍的和有效的解決現(xiàn)實(shí)世界的控制問(wèn)題【1】—【4】。對(duì)PID最廣泛的應(yīng)用是激勵(lì)和持久的研究和發(fā)展，為了得到最好的PID的參數(shù)【5】和尋找下一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)或者方法來(lái)整定PID[6]。這個(gè)文章講述了涉及含有積分和微分的秩序問(wèn)題的解決方法。PID設(shè)計(jì)目的，方法和未來(lái)的方向，都在這篇文章進(jìn)行了討論。隨后，一種以電腦仿真為基礎(chǔ)的方法出現(xiàn)了，一起綜合起來(lái)為了說(shuō)明一階系統(tǒng)，高階系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的結(jié)果。最后，我們討論學(xué)院研究和工程應(yīng)用之間的區(qū)別，這樣是為了激勵(lì)在PID控制的新的研究方向。PID控制器的標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)平行結(jié)構(gòu)和三項(xiàng)函數(shù)PID控制器的傳遞函數(shù)經(jīng)常在理想的形式下表達(dá)：傳遞函數(shù)是U(s)是控制信號(hào)除以誤差信號(hào)E(s)，KP是比例增益，TI是積分時(shí)間常數(shù)，TD是微分時(shí)間常數(shù)，S是拉普拉斯變化的論證，這個(gè)控制信號(hào)也可以表示成以下三項(xiàng)這里的K1=KP/TIi是一個(gè)積分增益，和KD=KP*TDi是微分增益，這三個(gè)項(xiàng)的功能包括：比例項(xiàng)是通過(guò)一個(gè)增益分子，對(duì)誤差信號(hào)進(jìn)行了一個(gè)全局的動(dòng)作比例放大。積分項(xiàng)是通過(guò)低頻的補(bǔ)償，減少了靜態(tài)的誤差。微分項(xiàng)是通過(guò)高頻的補(bǔ)償，提高了暫態(tài)的響應(yīng)。一個(gè)PID控制器可以被看作成為一個(gè)有一個(gè)極點(diǎn)在原點(diǎn)，和其他極點(diǎn)在無(wú)窮遠(yuǎn)的相位超前補(bǔ)償器的極端形式。同樣的，PI和PD調(diào)節(jié)器同樣相對(duì)的被看成一個(gè)相位滯后和相位超前補(bǔ)償器的極端的形式。然而，這文章也講了微分項(xiàng)可以提高暫態(tài)響應(yīng)，穩(wěn)態(tài)的誤差也會(huì)隨之出現(xiàn)。實(shí)踐者們發(fā)現(xiàn)當(dāng)系統(tǒng)存在一定的延時(shí)性【4】，【7】的時(shí)候，微分項(xiàng)可以降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在整定KD中遇到的困難使許多實(shí)踐者們都不用微分項(xiàng)。這個(gè)事實(shí)現(xiàn)在達(dá)到了一個(gè)要求闡明的點(diǎn)，作為這篇文章需要討論的。最好的性能是KP，KI(orTI)，andKD(orTD)必須都加在一起整定，即使在閉環(huán)系統(tǒng)里，這三個(gè)參數(shù)有獨(dú)特的效果，穩(wěn)定系統(tǒng)的性能可以總結(jié)入下邊表1：表1：P,I,D各個(gè)參數(shù)在閉環(huán)系統(tǒng)中反應(yīng)的影響，比如，當(dāng)KI和KD固定，單獨(dú)增加KP可以減少上升時(shí)間，增加超調(diào)，增加少量的穩(wěn)定時(shí)間，減少穩(wěn)態(tài)誤差，降低穩(wěn)態(tài)的余差。上升時(shí)間超調(diào)量穩(wěn)定時(shí)間穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)性能增加KP減少增加少量上升減少下降增加KI少量減少增加增加大大減小下降增加KD少量減少減少減少較小的改變上升連續(xù)結(jié)構(gòu)如果TI≥4*TD那么PID調(diào)節(jié)器就被認(rèn)為是一個(gè)連續(xù)的形式【7】這里的GPD(S)和GPI(S)相對(duì)的是PID控制器的PD和PI因子并且積分項(xiàng)積分項(xiàng)的影響上面提及的公式（1）對(duì)于TI≠0，和TD=0，系統(tǒng)就能被看成是一個(gè)純比例項(xiàng)加上一個(gè)積分項(xiàng)，這樣就通過(guò)以下的因子增加了一個(gè)增益對(duì)于所有的W都同時(shí)增加了相位滯后，因?yàn)橐虼耍鲆娑龋℅M）和相位裕(PM)降低，閉環(huán)系統(tǒng)變得更加振動(dòng)和潛在的不穩(wěn)定。積分飽和和解決的方法如果執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)控制的行動(dòng)已經(jīng)使范圍限制飽和,以及飽和度在線性控制器的設(shè)計(jì)中被忽略，積分可能會(huì)飽和，這樣就會(huì)引起低頻震蕩和導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。飽和導(dǎo)致控制器的狀態(tài)和飽和控制的信號(hào)不一致，并且后面的修正是無(wú)用的直到執(zhí)行器減小飽和度之前。自動(dòng)復(fù)位如果TI≥4*TD，那么（3）式子中的一系列形式存在，任何的飽和都可以通過(guò)自動(dòng)的復(fù)位被含蓄的獲得。（3）式子的PI因子，就是這樣在圖1（8），（9）中展示的實(shí)現(xiàn)的。明確的飽和差不多所有的商業(yè)PID軟件包和硬件模塊，任何的飽和被明確的實(shí)施都是通過(guò)內(nèi)部的負(fù)反饋，和減小U（s）來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如下（8）~（10）圖一：、PID控制器的PI部分在連續(xù)系統(tǒng)中是自動(dòng)復(fù)位的，PI部分是PID部分的因子的傳遞函數(shù)可以被配置去計(jì)算不需要分離飽和動(dòng)作的執(zhí)行器的飽和。這里的Upd（s）是一個(gè)PD部分前得控制信號(hào)。當(dāng)U(S)沒(méi)有飽和，反饋通路的增益是單位的，全部的傳遞函數(shù)從Upd（S）到U(S)是1+1/(αTIs),和式子（3）的最后一個(gè)因子一樣。U（s）理論上計(jì)算控制信號(hào)，是被執(zhí)行器限制的實(shí)際控制信號(hào)，γ是一個(gè)修正的因子.。γ是一個(gè)從0.1到1.0變化的值，通常PID結(jié)果是滿意的當(dāng)γ的值能被合理的整定。在設(shè)計(jì)模擬中解釋截止另一個(gè)解決方案是降低飽和的可能性，通過(guò)減少對(duì)飽和控制信號(hào),如在線性的最大限度地減少二次型最優(yōu)控制方案的跟蹤通過(guò)誤差和控制信號(hào)函數(shù)、然而,先前的最小化的控制信號(hào)由于最小可以阻擋性能控制的增幅。因此,在設(shè)計(jì)評(píng)估和優(yōu)化過(guò)程中,控制信號(hào),但不應(yīng)該被最小化而當(dāng)命令時(shí),致動(dòng)器的輸入范圍自從仿真優(yōu)化植物分過(guò)程能自動(dòng)占處可能發(fā)生。微分項(xiàng)微分項(xiàng)對(duì)穩(wěn)定和不穩(wěn)定的影響微分是可以使相位超前的，正好和積分的相位滯后相互抵消，這個(gè)作用對(duì)系統(tǒng)從擾動(dòng)中加速恢復(fù)是有用的。微分對(duì)二階系統(tǒng)的作用比一階系統(tǒng)更加明顯。然而，微分項(xiàng)經(jīng)常被亂使用，比如，微分項(xiàng)常常被認(rèn)為在控制系統(tǒng)中作為提高系統(tǒng)性能和穩(wěn)定的作用。這個(gè)觀點(diǎn)不是正確的，為了證明這一點(diǎn)可以在一個(gè)純比例項(xiàng)中增加一個(gè)微分項(xiàng)去減少相角裕量，如下這個(gè)式子可以看出，對(duì)于所有的W，相角都是增加的，期間增益的增加也是通過(guò)下面因子并且全部的穩(wěn)定性可能會(huì)被增強(qiáng)或者減弱。為了證明增加微分項(xiàng)可以使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，看下面一個(gè)典型的一節(jié)延時(shí)系統(tǒng)K是過(guò)程增益，T是時(shí)間常數(shù)，L是截止時(shí)間和傳輸延時(shí)。考慮這個(gè)是一個(gè)控制器通過(guò)比例控制增益為Kp，和加入一個(gè)微分項(xiàng)，結(jié)果是一個(gè)比例微分控制器。在開(kāi)環(huán)前饋控制路徑中的傳遞函數(shù)的頻響為對(duì)于所有的W，增益都是滿足的以里的W是單調(diào)的。所以，如果Kp>1/K并且TD>T/KKP，對(duì)于所有的W不等式（14）說(shuō)明了，0DB的增益的交叉頻率是無(wú)窮大的。此外，由于傳輸?shù)难訒r(shí)，相角為當(dāng)w接近無(wú)窮大的時(shí)候所以，如果TD>T/KKP并且KP>1/K,通過(guò)尼奎斯特定理的標(biāo)準(zhǔn)，閉環(huán)系統(tǒng)的是不可靠得，這個(gè)分析證明了，有些PID規(guī)則，比如齊格勒—尼克爾斯規(guī)則，獲得階躍響應(yīng)的方式，這里的Kp=(1.2(T/L))(1/K)并且T和L是成比例的，當(dāng)T/L限制在一定的范圍以內(nèi)的時(shí)候是有效的。比如，考慮式子（10）的K=10，T=1S,L=0.1s比一個(gè)PI調(diào)節(jié)器控制，PI調(diào)節(jié)器的Kp=0.644>1/K并且TI=1.03s都符合穩(wěn)定的條件，和時(shí)域的性能，就和圖2和3的（set1和紅色曲線一樣）。然而當(dāng)不同的微分逐漸的從0增加TD提高增益的裕量和相位裕量，增益裕量到了極值當(dāng)TD=0,3S時(shí)，這個(gè)值TD可以讓系統(tǒng)無(wú)震蕩的并且有最快的響應(yīng)時(shí)間。然而，如果TD再增加0.1S，那么增益裕量就會(huì)變壞，并且會(huì)出現(xiàn)短暫的震蕩。實(shí)際上，閉環(huán)系統(tǒng)會(huì)失去平衡，如果TD增加到0.2并且T/KKP=0.55。所以，當(dāng)系統(tǒng)有為延時(shí)的時(shí)候，微分的使用是要小心的。圖2：微分項(xiàng)的不穩(wěn)定的影響，測(cè)量頻域的通過(guò)增益裕量和相位裕量。增加一個(gè)微分項(xiàng)會(huì)增加相位裕量和相角裕量，即使微分的增益增加更多，對(duì)增益裕量的顛倒和對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定都有影響。比如，如果微分增益增加了比例的增益的20%（TD=0.2），全部的開(kāi)環(huán)增益變成最大的2.2DB對(duì)于所有的W，在W=30rad/s的時(shí)候，相位減少了-π當(dāng)增益只剩下2.2db以上。所以通過(guò)尼奎斯特定理，這個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)是不可靠的。這就很有趣的解釋了MATLAB沒(méi)去計(jì)算頻率響應(yīng)，因?yàn)镸ATLAB知道有傳輸?shù)难訒r(shí)，通過(guò)因子e?jωL的狀態(tài)來(lái)確定的。這個(gè)不穩(wěn)定的現(xiàn)象對(duì)PID控制器的設(shè)計(jì)有困難。這個(gè)困難有助于解釋為什么80%的PID控制器，會(huì)省略去微分項(xiàng)。這樣PID控制器的功能是沒(méi)有全部發(fā)揮的，當(dāng)適當(dāng)是有微分項(xiàng)能增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性和最大積分增益。微分響應(yīng)的解決辦法區(qū)分增加高頻增益，為了證明這一系列的的曲線的頻率響應(yīng)可以通過(guò)圖二看出。一個(gè)純微分器是不合適的，當(dāng)擾動(dòng)或者設(shè)置點(diǎn)的階躍變化的時(shí)候，微分的結(jié)果是一個(gè)無(wú)窮大的信號(hào)。為了制止這個(gè)以脈沖信號(hào)，大多數(shù)的PID軟件包或者硬件都加了一個(gè)濾波器對(duì)付微分。濾波器在噪聲打的環(huán)境是有效的。線性低通濾波器最常采用的過(guò)濾救濟(jì)是級(jí)聯(lián)用一階,了差異化的低通濾波器,一種技術(shù)常用于預(yù)處理對(duì)數(shù)據(jù)采集。因此,導(dǎo)數(shù)項(xiàng)成為這的β包括一個(gè)常數(shù)因子，大多數(shù)的PID硬件提供一個(gè)從1到33變化的范圍值，隨著大多值的都在8到16之間，一個(gè)巴特沃斯二階濾波在文獻(xiàn)【13】如果需要更多的高頻衰減是可以使用的。有時(shí)候低通濾波器是一個(gè)串聯(lián)進(jìn)PDI內(nèi)部控制器中的，這樣會(huì)與更多的延時(shí)。速度反饋因?yàn)橐粋€(gè)低通濾波器不是完全能去除，但是相當(dāng)于平均值，脈沖積分信號(hào)是由于突然變化的設(shè)定點(diǎn)和擾動(dòng)造成的，修改單位負(fù)反饋PID的結(jié)構(gòu)是有用的。為了制止突然變化的設(shè)定值，我們可以用一個(gè)變體標(biāo)準(zhǔn)負(fù)反饋來(lái)制止。這個(gè)變體用過(guò)程變量來(lái)代替誤差信號(hào)對(duì)于積分的動(dòng)作。如下當(dāng)y(t)是一個(gè)過(guò)程量，e(t)=r(t)-y(t)是一個(gè)誤差信號(hào)，并且r(t)i是一個(gè)設(shè)定值或者參考信號(hào)。式子（17）的最后一項(xiàng)是速度反饋，因此外部循環(huán)是不直接影響突然變化的的設(shè)定值的。然而，突然變化的擾動(dòng)和噪聲在系統(tǒng)輸出能引起微分器產(chǎn)生理論上無(wú)窮大的控制信號(hào)。定點(diǎn)濾波器為了減少更多的敏感度對(duì)設(shè)定值的變化和避免超調(diào)，一個(gè)定點(diǎn)濾波器可能會(huì)適用。為了計(jì)算比例動(dòng)作，設(shè)定信號(hào)需要通過(guò)因子加權(quán),b<1。在文獻(xiàn)【8】和【14】這個(gè)修改的結(jié)果是一個(gè)無(wú)干擾控制信號(hào)和提高瞬態(tài)響應(yīng)，如果b的值仔細(xì)的選擇。然而，修改的（18）式子是很難分析數(shù)量，適用標(biāo)準(zhǔn)穩(wěn)定技術(shù)和健壯分析。（17）式子被叫做B型PID控制器（18）式子就是我們知道的C型PID控制，和（1）—（3）式子被稱為A型PID。B型和C型引進(jìn)了更多的結(jié)構(gòu)，并且需要預(yù)選，或者選擇之間，合適的結(jié)構(gòu)可以造成一個(gè)設(shè)計(jì)的挑戰(zhàn)。為了應(yīng)對(duì)這個(gè)需求,PID硬件向量有已經(jīng)開(kāi)始發(fā)展稱為智能技術(shù)可以抑制超調(diào)。然而，理想，平行，連續(xù)可修改的PID控制器結(jié)構(gòu)在經(jīng)常在是軟件包上和硬件。Techmation’s人工智能結(jié)構(gòu)經(jīng)常應(yīng)用在工業(yè)PID控制器中。因?yàn)?，向量?jīng)常需要他們的控制器結(jié)構(gòu)，對(duì)特殊結(jié)構(gòu)的整定規(guī)則。讀者可以在【17】和【18】文獻(xiàn)中了解更多更詳細(xì)的智能的PID結(jié)構(gòu)。前置濾波器為了是設(shè)定值隨著使用而改變，一個(gè)可變的用B型和C型結(jié)構(gòu)去疊層設(shè)定值可以使用一個(gè)前置濾波器做到，這樣可以精確的阻尼振動(dòng)。當(dāng)一個(gè)階躍變化的時(shí)候，在設(shè)定點(diǎn)發(fā)生了變化，前置濾波器的繼續(xù)輸出可以幫助實(shí)現(xiàn)軟件開(kāi)始和穩(wěn)定控制。然而，一個(gè)前置的濾波器是不能解決信號(hào)突然變化的的問(wèn)題的，因?yàn)樗麤](méi)有嵌入有閉環(huán)反饋。圖三圖三是說(shuō)明不穩(wěn)定項(xiàng)的影響，證明在時(shí)域中通過(guò)閉環(huán)階躍響應(yīng)，即使增加微分增益開(kāi)始減少震蕩，這個(gè)趨勢(shì)很快會(huì)變化最后從震蕩到不穩(wěn)定。非線性中值濾波器另一個(gè)使微分動(dòng)作變得平滑的方法就是使用中值濾波器，這個(gè)非線性和帶寬在圖像處理。這個(gè)濾波器比較幾個(gè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)點(diǎn)和選擇他們的中值對(duì)與控制動(dòng)作。因此,不尋常的結(jié)果—或無(wú)用的刺從一個(gè)步驟的命令,借以干擾噪聲,或被刪除掉完全。中值濾波器都是容易實(shí)現(xiàn),如圖所示圖4,因?yàn)閹缀跛鞋F(xiàn)在實(shí)施PID控制器在一個(gè)數(shù)字處理器。該方法的另一個(gè)好處就是這個(gè)了不需要額外的參數(shù)設(shè)計(jì)的濾波器。中位作為一個(gè)預(yù)濾器過(guò)濾性能優(yōu)于中值濾波器中在反饋回路,因此,能處理突然無(wú)論在設(shè)定值的變化及干擾;平均執(zhí)行，然而,過(guò)分法門可以光滑周期過(guò)程。設(shè)計(jì)目標(biāo)和方法設(shè)計(jì)目標(biāo)和現(xiàn)有的方法PID設(shè)計(jì)和整定方法的的總結(jié)可以在文獻(xiàn)【4】【8】【20】和【21】中找到，關(guān)于使命和維修（比如先前和錯(cuò)誤的容忍）也需要被考慮在最后的PID設(shè)計(jì)中，控制器的參數(shù)經(jīng)常被調(diào)整可以使閉環(huán)系統(tǒng)有以下五個(gè)特點(diǎn)：1)的穩(wěn)定性和穩(wěn)定的魯棒性,通常測(cè)量頻域2)瞬態(tài)響應(yīng),包括上升時(shí)間、超調(diào),穩(wěn)定時(shí)間3)穩(wěn)態(tài)精度4)擾動(dòng)衰減和較強(qiáng)的抵抗環(huán)境心理的不確定性,往往在穩(wěn)定的狀態(tài)5)較強(qiáng)的抵抗植物建模不確定性,通常在頻域上的測(cè)量。多數(shù)方法的目標(biāo)一個(gè)目標(biāo)或加權(quán)復(fù)合目標(biāo)上列。用給定的目標(biāo),設(shè)計(jì)方法可以組合根據(jù)他們內(nèi)在的下面列出的本質(zhì)在文獻(xiàn)[7],[8]上可以看到啟發(fā)式方法。啟發(fā)式方法演變發(fā)展而來(lái)的實(shí)證調(diào)諧(如Z-N調(diào)諧規(guī)則),通常在設(shè)計(jì)目標(biāo)之間的權(quán)衡。啟發(fā)式搜索現(xiàn)在涉及到專家系統(tǒng)、模糊邏輯,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、進(jìn)化計(jì)算參考文獻(xiàn)【19】，【22】。頻率響應(yīng)方法頻域約束的條件下,如通用、點(diǎn),和敏感性,是用來(lái)合成PID控制器的離線的基礎(chǔ)上,文獻(xiàn)【2】，【3】為實(shí)時(shí)應(yīng)用軟件,頻域測(cè)量方法,基于位置要求時(shí)-頻域如小波。分析法因?yàn)楹?jiǎn)單的PID控制、參數(shù)就可以應(yīng)用代數(shù)之間的關(guān)系進(jìn)行了推導(dǎo)分析一種模型和有針對(duì)性的閉環(huán)傳遞函數(shù)以獲得間接的績(jī)效目標(biāo),如極點(diǎn)配置、IMC,或λ調(diào)諧。推導(dǎo)出一個(gè)合理的,閉環(huán)傳遞功能,這種方法需要,交通延誤近似所取代。圖4：圖中的偽代碼是對(duì)于三點(diǎn)中值濾波器的為了完整的說(shuō)明其機(jī)制，中值濾波器能圖4上面的偽代碼是一個(gè)三點(diǎn)中值濾波來(lái)說(shuō)明的辦理遷移機(jī)理的沖動(dòng)的凸起。中值濾波器在圖像處理廣泛采用,但是還不能在控制系統(tǒng)-瞬變電磁法設(shè)計(jì)。這種非線性過(guò)濾器,完全濾除潤(rùn)滑油與眾不同衍生價(jià)值所造成的誤差信號(hào)的突然改變,不像一個(gè)低通濾波器,過(guò)去的值的平均值。表2ABB的PID簡(jiǎn)單整定模塊，說(shuō)明了三個(gè)參數(shù)K,T,L對(duì)一階系統(tǒng)的的P,PI,PID的系數(shù)，得到的式,通過(guò)最小化時(shí)間比重誤差積分的指標(biāo),除了PD公式實(shí)證估計(jì)的使用。經(jīng)常表達(dá)成百分比的形式,PB=(Umax?Umin)/KP，KP是比例，Umax是控制信號(hào)的最大值，Umin是控制信號(hào)的最小值，|Umax?Umin|是一個(gè)絕對(duì)值。數(shù)值最佳化方法數(shù)值最佳化方法可以被看作是一種特殊類型最優(yōu)控制。獲得PID參數(shù)的數(shù)值為優(yōu)化加權(quán)目標(biāo)在時(shí)間域。另外,一個(gè)自學(xué)進(jìn)化算法(EA)即可被用來(lái)尋找兩者的參數(shù)及其相互關(guān)聯(lián)的結(jié)構(gòu)或在時(shí)間和頻域滿足多個(gè)設(shè)計(jì)目標(biāo),在這兩種文獻(xiàn)中[19]、[22]可以獲得詳細(xì)的信息。圖5：從對(duì)一階延時(shí)系統(tǒng)的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)PID得到增益和相位臨界值為L(zhǎng)/T。當(dāng)需要快速的響應(yīng)，沒(méi)有超調(diào)，和穩(wěn)態(tài)零誤差，這樣要使用時(shí)域的參數(shù)，多目標(biāo)設(shè)計(jì)提供頻域的臨界在9-11DB和65-66°內(nèi)。一些設(shè)計(jì)方法可以被計(jì)算機(jī)化處理，這樣設(shè)計(jì)就能自動(dòng)的運(yùn)行如果操作系統(tǒng)是可以識(shí)別的話。因此，這些設(shè)計(jì)就是自適應(yīng)的整定。當(dāng)PID設(shè)計(jì)從基本分析法到數(shù)值基礎(chǔ)優(yōu)化方法，這些技術(shù)都是被廣泛的使用Z-N法整定的具體文獻(xiàn)參考【2】【3】，最廣泛的自適應(yīng)初始化方法是基于Z-N盡然公式和他們的擴(kuò)展，就像表2表示那樣。這些公式是直接從控制器效率對(duì)應(yīng)的參數(shù)得到的。在過(guò)去的半個(gè)世紀(jì)里,研究人員已經(jīng)尋求下一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)和模塊化實(shí)現(xiàn)PID調(diào)整[6]。以仿真軟件包普及,大量仿真設(shè)計(jì),采用了電算化在發(fā)展壯大,使模擬必須進(jìn)行的嗎自動(dòng)生成,以便尋找最好的PID設(shè)置此申請(qǐng)的手[22]。通過(guò)使用一個(gè)可以計(jì)算機(jī)化的方法、多設(shè)計(jì)方法可以結(jié)合在一個(gè)單一的軟件或固件軟件包支持各種植物種類和PID結(jié)構(gòu)。一個(gè)計(jì)算機(jī)仿真方法簡(jiǎn)化PID是一個(gè)軟件包使用自動(dòng)仿真去尋找全部的5個(gè)控制器的在時(shí)域和頻域的設(shè)計(jì)目標(biāo)。初始尋找被執(zhí)行的離線批處理模型中。用人造革命技術(shù)發(fā)展控制器的參數(shù)和他們聯(lián)系的結(jié)構(gòu)。因?yàn)樗?jiǎn)單可靠，標(biāo)準(zhǔn)PID結(jié)構(gòu)是盡可能的被獲得，當(dāng)允許他們的的參數(shù)隨著低通濾波器或者中值濾波器對(duì)于微分器和明確的抑制對(duì)于積分器。這樣的結(jié)果設(shè)計(jì)是被嵌入到簡(jiǎn)化PID包中的。更特殊的整定可被更繼續(xù)的使用，更快的數(shù)值優(yōu)化需要使用，如果模型和數(shù)據(jù)的使用一開(kāi)始就被設(shè)計(jì)的話。一階延時(shí)系統(tǒng)一個(gè)簡(jiǎn)化PID包對(duì)一階延時(shí)系統(tǒng)的例子如圖2和3表示的那樣。為了接近穩(wěn)定性設(shè)計(jì)使用簡(jiǎn)化PID，增益臨界和相位臨界如圖5根據(jù)L/T的變化來(lái)設(shè)計(jì)，沒(méi)有超調(diào)，和零誤差，通常在時(shí)域里使用，簡(jiǎn)化PID的多重目標(biāo)提供了頻域曲線在9-11DB和65-66°相位變化高階系統(tǒng)對(duì)于高階系統(tǒng)，我們獲得以20為基準(zhǔn)的系統(tǒng)的多重設(shè)計(jì)。這結(jié)果設(shè)計(jì)和相關(guān)的增益和相位都在表格3里總結(jié)。預(yù)設(shè)定值PID網(wǎng)絡(luò)想象溫度常數(shù)反映過(guò)程y(t)=濃度的輸出（mol/l）u(t)=流體進(jìn)去的速度（l/h）K=速度反映(l/mol-h)V=反應(yīng)器的體積（l）d=濃度的進(jìn)去（mol/l）這個(gè)設(shè)定值，均衡和穩(wěn)態(tài)操作軌跡系統(tǒng)被下面公式統(tǒng)治對(duì)于設(shè)定值是在0到1,ol/l變化，一個(gè)初始PID控制器能有效的放置輸出值y=0.49通過(guò)使用最大距離弄非線性軌跡到線性工程連接開(kāi)始和結(jié)束點(diǎn)操作，通過(guò)實(shí)名節(jié)點(diǎn)2在圖6中。類似的，兩個(gè)或者更多的控制器能被加入節(jié)點(diǎn)或者設(shè)置點(diǎn)1和3，組成一個(gè)假線性的控制器網(wǎng)絡(luò)包含3個(gè)PID去執(zhí)行函數(shù)S1(y),S2(y),和S3(y),比如圖7所表示的那樣。圖6控制曲線是非線性化學(xué)進(jìn)程對(duì)于設(shè)定點(diǎn)從0到1mol/l變化，作為給定值。一個(gè)PID控制器首先設(shè)定y=0.49，通過(guò)最大距離從非線性工程從起始點(diǎn)到終點(diǎn)，同樣,兩個(gè)以上的控制器可添加在節(jié)點(diǎn)形成1號(hào)和3號(hào)，組成一個(gè)偽線性控制器網(wǎng)絡(luò)包含三個(gè)PID，不需要線性化，這些PID控制器可以通過(guò)簡(jiǎn)化PID獲得，或者其他的PID軟件，通過(guò)階躍響應(yīng)的數(shù)據(jù)，獲得加入通過(guò)進(jìn)化的算法。圖7：模糊控制成員就像成員函數(shù)S1(y),S2(y),和S3(y)對(duì)PID控制器對(duì)PID網(wǎng)絡(luò)做出一定的貢獻(xiàn)在節(jié)點(diǎn)1，2,3，相關(guān)的，由于非線性，這些函數(shù)經(jīng)常不對(duì)稱。就通增益時(shí)序相似，線性插入滿足線性設(shè)定值的需求。PID控制器主要在節(jié)點(diǎn)2能獲得簡(jiǎn)化PID或者其他PID軟件的設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)，沒(méi)有通過(guò)線性的實(shí)時(shí)操作點(diǎn)，這樣留下的PID就能獲取相似。為了簡(jiǎn)單，我們獲得控制器的中心點(diǎn)x,x=1,2和3，通過(guò)使用階躍響應(yīng)數(shù)據(jù)從開(kāi)始點(diǎn)x。最后PID網(wǎng)絡(luò)被給定成這里的p表示微分操作。使用驗(yàn)證設(shè)定值跟蹤性能。就這樣不是最初是用在設(shè)計(jì)過(guò)程中,r=0.53設(shè)定值組分/是用來(lái)檢測(cè)控制系統(tǒng)。他們的反應(yīng)是顯示在圖8,那里有10%的擾動(dòng)發(fā)生在[3,3.5]h,確認(rèn)在穩(wěn)態(tài)負(fù)載擾動(dòng)抑制。數(shù)字網(wǎng)絡(luò)性能9shows在多個(gè)操作水平不能原本設(shè)計(jì)中遇到。如果一個(gè)更復(fù)雜的PID網(wǎng)絡(luò)是可取的,一定數(shù)量的為節(jié)點(diǎn),每個(gè)節(jié)點(diǎn)控制器參數(shù)和調(diào)度函數(shù)可以在全部范圍內(nèi)一單一的設(shè)計(jì)優(yōu)化過(guò)程通過(guò)使用EA[22]。眾所周知,增益調(diào)度提供了優(yōu)勢(shì)持續(xù)適應(yīng)的,在大多數(shù)情況下[8]。網(wǎng)絡(luò)的利用這些優(yōu)勢(shì)的設(shè)定進(jìn)程增益調(diào)度。此外,通過(guò)無(wú)擾調(diào)度,網(wǎng)絡(luò)都是不一樣的不需要連續(xù)切換各種控制器的結(jié)構(gòu)。圖8：為假線性PID網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于非線性過(guò)程中，比如式子（23），為了驗(yàn)證曲線的走向用設(shè)定點(diǎn)不是原始的設(shè)計(jì)進(jìn)程，設(shè)定點(diǎn)r=0.53,ol/l是被用來(lái)測(cè)試控制系統(tǒng)。這個(gè)控制器網(wǎng)絡(luò)曲線這個(gè)設(shè)定點(diǎn)變化加速在沒(méi)有震蕩和拒絕一個(gè)10%的干擾，在3到3.5小時(shí)之間發(fā)生。圖9：性能的假線性關(guān)于網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于PID過(guò)程，在多個(gè)操作水平，并非在設(shè)計(jì)過(guò)程中使用。這些設(shè)定值變化軌跡的網(wǎng)絡(luò)加速無(wú)振蕩?？梢钥闯?努力增加無(wú)比例控制設(shè)定值的變化軌跡,沿非線性補(bǔ)償為減少增益的操作水平是系統(tǒng)時(shí)提出來(lái)的。討論與總結(jié)PID是一種普遍的應(yīng)用控制技術(shù)，推導(dǎo)出了它從簡(jiǎn)單到標(biāo)準(zhǔn)的操作的成功。然而，由于有限的信息交換和存在問(wèn)題的分析,關(guān)于PID控制在學(xué)術(shù)界和工業(yè)之間保持了誤解。例如,而增強(qiáng)紀(jì)錄片的導(dǎo)數(shù)信息增益導(dǎo)致改進(jìn)的瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定性是經(jīng)常錯(cuò)誤的方面進(jìn)行論述。這些錯(cuò)誤想法可能解釋為什么學(xué)術(shù)提出了一種PID整定規(guī)則在工業(yè)控制器有時(shí)可能工作得不好的爭(zhēng)論會(huì)存在。在實(shí)踐中,因此,在不同的結(jié)構(gòu)和功能模式之間的切換用于優(yōu)化瞬態(tài)響應(yīng)的獲得和滿足多個(gè)目標(biāo)。在設(shè)定最佳派生訴訟的困難能用全部的理解和謹(jǐn)慎調(diào)整的D的術(shù)語(yǔ)來(lái)降低。中值濾波,廣泛采用預(yù)處理圖像處理,但還沒(méi)有被采用在控制器設(shè)計(jì)、是方便的工具,PI-D解決問(wèn)題和I-PD結(jié)構(gòu)僅用于處理。中值濾波去除一個(gè)低通濾波器的性能優(yōu)于穗狀的沖動(dòng)派生訴訟所造成的或者干擾的突然改變?cè)O(shè)定值。嵌入式在反饋回路,也優(yōu)于中值濾波在處理一個(gè)預(yù)設(shè)擾動(dòng)。在過(guò)去的半個(gè)世紀(jì)里,研究人員已經(jīng)尋求下一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)和模塊化實(shí)現(xiàn)PID調(diào)整。許多設(shè)計(jì)方法可以模擬軟件包,隨著計(jì)算機(jī)和廣泛應(yīng)用,這一趨勢(shì)是電算化的仿真設(shè)計(jì)蓄勢(shì)待發(fā)。電算化使模擬的方法來(lái)進(jìn)行自動(dòng)控制,哪個(gè)便于尋找最好的PID控制系統(tǒng)的設(shè)置應(yīng)用在手邊。仿真方法不需要人工最小化控制的振幅和幫助緩慢的瞬態(tài)響應(yīng)的提高沒(méi)有收。在解決PID的問(wèn)題,就需要使用標(biāo)準(zhǔn)PID結(jié)構(gòu)在一個(gè)系統(tǒng)類型和操作的合理的范圍。在標(biāo)準(zhǔn)PID結(jié)構(gòu)模塊化應(yīng)該也有助于提高成本效率,PID控制的嗎和維護(hù)。這種方式,工作點(diǎn)的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法如PIDeasy可以發(fā)展。通過(guò)系統(tǒng)辨識(shí)技術(shù),包括整個(gè)PID的設(shè)計(jì)和調(diào)整的過(guò)程可以被自動(dòng)化,以及模塊化的代碼塊能做任何事應(yīng)用可供及時(shí)和實(shí)時(shí)的適應(yīng)。感謝本文基于文獻(xiàn)[25]。KiamHeongAng和GregoryChong感謝英國(guó)格拉斯哥大學(xué)了為一個(gè)研究生研究獎(jiǎng)學(xué)金和英國(guó)大學(xué)的一個(gè)國(guó)外研究學(xué)生獎(jiǎng)。作者感謝Kumamoto大學(xué)和為了非線性反應(yīng)過(guò)程模型和數(shù)據(jù)的日本三菱重工的化學(xué)下士的教授Prof.HiroshiKashiwagi。作者信息李云(Y.Li@elec.gla.ac.uk)是英國(guó)格拉斯哥大學(xué)的一個(gè)高級(jí)講師,自1991年以來(lái)在那里他教授和管理了在進(jìn)化計(jì)算和控制工程的研究。1989年和1990年，他在英國(guó)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室和工業(yè)系統(tǒng)控制格拉斯哥工作。在2021年,他建立了IEEECACSD演化計(jì)算的工作組和在系統(tǒng)、控制、和驅(qū)動(dòng)器進(jìn)化計(jì)算(EvoNet)工作組的卓越的歐洲網(wǎng)絡(luò)。他曾是一個(gè)在日本Kumamoto大學(xué)的客座教授。目前，他是一個(gè)中國(guó)電子科學(xué)技術(shù)大學(xué)的客座教授。他的研究興趣在并行處理、設(shè)計(jì)自動(dòng)化,并用進(jìn)化學(xué)習(xí)和聰明的搜索技術(shù)的工程系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)。他建議了12個(gè)博士學(xué)生和有140種出版物。他可以聯(lián)系格拉斯哥大學(xué)的電子和電氣工程學(xué)院,英國(guó)格拉斯哥大學(xué)8LT報(bào)道。于1996年和2021年，KiamHeongAng分別收到了一流的榮譽(yù)B.Eng.和一個(gè)在英國(guó)拉斯哥大學(xué)的電子和電氣工程博士學(xué)位。從2021-2021年的時(shí)候,他已經(jīng)是新加坡的橫河工程亞洲私人高級(jí)過(guò)程控制集團(tuán)的一名軟件工程師。自2021年以來(lái),在相同的公司,他一直致力于流程工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化以及新技術(shù)的發(fā)展。他的研究學(xué)習(xí)興趣包括演化、多目標(biāo)學(xué)習(xí)、計(jì)算智能,控制系統(tǒng),與工程優(yōu)化設(shè)計(jì)。在2021年在英國(guó)的格拉斯哥大學(xué)的電子與電氣工程，GregoryChong收到了一流的B.Eng.學(xué)位榮譽(yù)。他完成了自己在同一所大學(xué)的關(guān)于在演化、多目標(biāo)建模和控制的非線性系統(tǒng)方面博士學(xué)位。參考文獻(xiàn)[1]J.G.ZieglerandN.B.Nichols,“Optimumsettingsforautomaticcon-trollers,”Trans.ASME,vol.64,no.8,pp.759–768,1942.[2]W.S.Levine,Ed.,TheControlHandbook.Piscataway,[3]L.Wang,T.J.D.Barnes,andW.R.Cluett,“Newfrequency-domaindesignmethodforPIDcontrollers,”Proc.Inst.Elec.Eng.,pt.D,vol.142,no.4,pp.265–271,1995.[4]J.QuevedoandT.Escobet,Eds.,“Digitalcontrol:Past,presentandfutureofPIDcontrol,”inProc.IFACWorkshop,Terrassa,[5]I.E.E.Digest,“GettingthebestoutofPIDinmachinecontrol,”inDigestIEEPG16Colloquium(96/287),London,[6]P.Marsh,“Turnon,tunein—WherecanthePIDcontrollergonext,”NewElectron.,vol.31,no.4,pp.31–32,2021.[7]Y.Li,W.Feng,K.C.Tan,X.K.Zhu,X.Guan,andK.H.Ang,“PIDeasyandautomatedgenerationofoptimalPIDcontrollers,”inProc.3rdAsia-PacificConf.ControlandMeasurement,Dunhuang,P.R.China,2021,pp.29–33.[8]K.J.?str?mandT.H?gglund,PIDControllers:Theory,Design,andTuning.ResearchTrianglePark,[9]F.G.Shinskey,FeedbackControllersfortheProcessIndustries.NewYork:McGraw-Hill,1994.[10]C.BohnandD.P.Atherton,“AnanalysispackagecomparingPIDanti-windupstrategies,”IEEEContr.Syst.Mag.,vol.15,no.2,pp.34–40,Apr.1995.[11]K.J.?str?mandT.H?gglund,“ThefutureofPIDcontrol,”Contr.Eng.Pract.,vol.9,no.11,pp.1163–1175,2021.[12]TechmationInc.,Techmation[Online],May2021.Available:[13]J.P.GerryandF.G.Shinskey,“PIDcontrollerspecification,”whitepaper[Online].May2021.Available:/PIDspec.htm[14]BESTune,PIDcontrollertuning[Online].May2021.Available:[15]HoneywellInternationalInc.[Online].May2021.Available:http://www.Acs.Honeywell.Com/Ichome/Rooms/DisplayPages/LayoutInitial[16]Y.Li,K.H.Ang,andG.Chong,“Patents,software,andhardwareforPIDcontrol,”IEEEContr.Syst.Mag.,vol.26,no.1,pp.42–54,2021.[17]J.P.Gerry,“AcomparisonofPIDcontrolalgorithms,”Contr.Eng.,vol.34,no.3,pp.102–105,Mar.1987.[18]A.KayaandT.J.Scheib,“TuningofPIDcontrolsofdifferentstructures,”Contr.Eng.,vol.35,no.7,pp.62–65,July1988.[19]W.FengandY.Li,“PerformanceindicesinevolutionaryCACSDautomationwithapplicationtobatchPIDgeneration,”inProc.10thIEEEInt.Symp.ComputerAidedControlSystem,Hawaii,Aug.2021,pp.486–491.[20]R.Gorez,“AsurveyofPIDauto-tuningmethods,”JournalA,vol.38,no.1,pp.3–10,2021.[21]A.O’Dwyer,HandbookofPIandPIDControllerTuningRules.London:Imperial[22]Y.Li,K.H.Ang,G.Chong,W.Feng,K.C.Tan,andH.Kashiwagi,“CAutoCSD—Evolutionarysearchandoptimisationenabledcomputer-automatedcontrolsystemdesign,”Int.J.Automat.Comput.,vol.1,no.1,pp.76–88,2021.[23]SpecificationDataFileofCommander355,ABB,SS/C355,Issue3,2021.[24]K.J.?str?mandT.H?gglund,“BenchmarksystemsforPIDcontrol,”inProc.IFACWorkshop,Terrassa,[25]K.H.Ang,G.Chong,andY.Li,“PIDcontrolsystemanalysis,design,andtechnology,”IEEETrans.Contr.Syst.Tech.,vol.13,no.4,pp.559–576,2021.

社會(huì)實(shí)踐報(bào)告系別：班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名：作為祖國(guó)未來(lái)的事業(yè)的繼承人，我們這些大學(xué)生應(yīng)該及早樹(shù)立自己的歷史責(zé)任感，提高自己的社會(huì)適應(yīng)能力。假期的社會(huì)實(shí)踐就是很好的鍛煉自己的機(jī)會(huì)。當(dāng)下，掙錢早已不是打工的唯一目的，更多的人將其視為參加社會(huì)實(shí)踐、提高自身能力的機(jī)會(huì)。許多學(xué)校也積極鼓勵(lì)大學(xué)生多接觸社會(huì)、了解社會(huì)，一方面可以把學(xué)到的理論知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐中去，提高各方面的能力；另一方面可以積累工作經(jīng)驗(yàn)對(duì)日后的就業(yè)大有裨益。進(jìn)行社會(huì)實(shí)踐，最理想的就是找到與本專業(yè)對(duì)口單位進(jìn)行實(shí)習(xí)，從而提高自己的實(shí)戰(zhàn)水平，同時(shí)可以將課本知識(shí)在實(shí)踐中得到運(yùn)用，從而更好的指導(dǎo)自己今后的學(xué)習(xí)。但是作為一名尚未畢業(yè)的大學(xué)生，由于本身具備的專業(yè)知識(shí)還十分的有限，所以我選擇了打散工作為第一次社會(huì)實(shí)踐的方式。目的在于熟悉社會(huì)。就職業(yè)本身而言，并無(wú)高低貴賤之分，存在即為合理。通過(guò)短短幾天的打工經(jīng)歷可以讓長(zhǎng)期處于校園的我們對(duì)社會(huì)有一種更直觀的認(rèn)識(shí)。實(shí)踐過(guò)程：自從走進(jìn)了大學(xué)，就業(yè)問(wèn)題就似乎總是圍繞在我們的身邊，成了說(shuō)不完的話題。在現(xiàn)今社會(huì)，招聘會(huì)上的大字報(bào)都總寫著“有經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先”，可還在校園里面的我們這班學(xué)子社會(huì)經(jīng)驗(yàn)又會(huì)擁有多少呢？為了拓展自身的知識(shí)面，擴(kuò)大與社會(huì)的接觸面，增加個(gè)人在社會(huì)競(jìng)爭(zhēng)中的經(jīng)驗(yàn)，鍛煉和提高自己的能力，以便在以后畢業(yè)后能真正真正走入社會(huì)，能夠適應(yīng)國(guó)內(nèi)外的經(jīng)濟(jì)形勢(shì)的變化，并且能夠在生活和工作中很好地處理各方面的問(wèn)題，我開(kāi)始了我這個(gè)假期的社會(huì)實(shí)踐-走進(jìn)天源休閑餐廳。實(shí)踐，就是把我們?cè)趯W(xué)校所學(xué)的理論知識(shí)，運(yùn)用到客觀實(shí)際中去，使自己所學(xué)的理論知識(shí)有用武之地。只學(xué)不實(shí)踐，那么所學(xué)的就等于零。理論應(yīng)該與實(shí)踐相結(jié)合。另一方面，實(shí)踐可為以后找工作打基礎(chǔ)。通過(guò)這段時(shí)間的實(shí)習(xí)，學(xué)到一些在學(xué)校里學(xué)不到的東西。因?yàn)榄h(huán)境的不同，接觸的人與事不同，從中所學(xué)的東西自然就不一樣了。要學(xué)會(huì)從實(shí)踐中學(xué)習(xí)，從學(xué)習(xí)中實(shí)踐。而且在中國(guó)的經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，又加入了世貿(mào)，國(guó)內(nèi)外經(jīng)濟(jì)日趨變化，每天都不斷有新的東西涌現(xiàn)，在擁有了越來(lái)越多的機(jī)會(huì)的同時(shí)，也有了更多的挑戰(zhàn)，前天才剛學(xué)到的知識(shí)可能在今天就已經(jīng)被淘汰掉了，中國(guó)的經(jīng)濟(jì)越和外面接軌，對(duì)于人才的要求就會(huì)越來(lái)越高，我們不只要學(xué)好學(xué)校里所學(xué)到的知識(shí)，還要不斷從生活中，實(shí)踐中學(xué)其他知識(shí)，不斷地從各方面武裝自已，才能在競(jìng)爭(zhēng)中突出自已，表現(xiàn)自已。在餐廳里,別人一眼就能把我人出是一名正在讀書的學(xué)生,我問(wèn)他們?yōu)槭裁?他們總說(shuō)從我的臉上就能看出來(lái),也許沒(méi)有經(jīng)歷過(guò)社會(huì)的人都有我這種不知名遭遇吧!我并沒(méi)有因?yàn)槲以谒麄兠媲皼](méi)有經(jīng)驗(yàn)而退后,我相信我也能做的像他們一樣好.我的工作是在那做傳菜生,每天9點(diǎn)鐘-下午2點(diǎn)再?gòu)南挛绲?點(diǎn)-晚上8:30分上班,雖然時(shí)間長(zhǎng)了點(diǎn)但,熱情而年輕的我并沒(méi)有絲毫的感到過(guò)累,我覺(jué)得這是一種激勵(lì),明白了人生,感悟了生活,接觸了社會(huì),了解了未來(lái).在餐廳里雖然我是以傳菜為主,但我不時(shí)還要做一些工作以外的事情，有時(shí)要做一些清潔的工作，在學(xué)校里也許有老師分配說(shuō)今天做些什么，明天做些什么，但在這里，不一定有人會(huì)告訴你這些，你必須自覺(jué)地去做，而且要盡自已的努力做到最好，一件工作的效率就會(huì)得到別人不同的評(píng)價(jià)。在學(xué)校，只有學(xué)習(xí)的氛圍，畢竟學(xué)校是學(xué)習(xí)的場(chǎng)所，每一個(gè)學(xué)生都在為取得更高的成績(jī)而努力。而這里是工作的場(chǎng)所，每個(gè)人都會(huì)為了獲得更多的報(bào)酬而努力，無(wú)論是學(xué)習(xí)還是工作，都存在著競(jìng)爭(zhēng)，在競(jìng)爭(zhēng)中就要不斷學(xué)習(xí)別人先進(jìn)的地方，也要不斷學(xué)習(xí)別人怎樣做人，以提高自已的能力！記得老師曾經(jīng)說(shuō)過(guò)大學(xué)是一個(gè)小社會(huì)，但我總覺(jué)得校園里總少不了那份純真，那份真誠(chéng)，盡管是大學(xué)高校，學(xué)生還終歸保持著學(xué)生的身份。而走進(jìn)企業(yè)，接觸各種各樣的客戶、同事、上司等等，關(guān)系復(fù)雜，但我得去面對(duì)我從未面對(duì)過(guò)的一切。記得在我校舉行的招聘會(huì)上所反映出來(lái)的其中一個(gè)問(wèn)題是，學(xué)生的實(shí)際操作能力與在校理論學(xué)習(xí)有一定的差距。在這次實(shí)踐中，這一點(diǎn)我感受很深。在學(xué)校，理論的學(xué)習(xí)很多，而且是多方面的，幾乎是面面俱到；而在實(shí)際工作中，可能會(huì)遇到書本上沒(méi)學(xué)到的，又可能是書本上的知識(shí)一點(diǎn)都用不上的情況?；蛟S工作中運(yùn)用到的只是很簡(jiǎn)單的問(wèn)題，只要套公式似的就能完成一項(xiàng)任務(wù)。有時(shí)候我會(huì)埋怨，實(shí)際操作這么簡(jiǎn)單，但為什么書本上的知識(shí)讓人學(xué)得這么吃力呢？這是社會(huì)與學(xué)校脫軌了嗎？也許老師是正確的，雖然大學(xué)生生活不像踏入社會(huì)，但是總算是社會(huì)的一個(gè)部分，這是不可否認(rèn)的事實(shí)。但是有時(shí)也要感謝老師孜孜不倦地教導(dǎo)，有些問(wèn)題有了有課堂上地認(rèn)真消化，有平時(shí)作業(yè)作補(bǔ)充，我比一部人具有更高的起點(diǎn)，有了更多的知識(shí)層面去應(yīng)付各種工作上的問(wèn)題，作為一名大學(xué)生，應(yīng)該懂得與社會(huì)上各方面的人交往，處理社會(huì)上所發(fā)生的各方面的事情，這就意味著大學(xué)生要注意到社會(huì)實(shí)踐，社會(huì)實(shí)踐必不可少。畢竟，很快我就不再是一名大學(xué)生，而是社會(huì)中的一分子，要與社會(huì)交流，為社會(huì)做貢獻(xiàn)。只懂得紙上談兵是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及的，以后的人生旅途是漫長(zhǎng)的，為了鍛煉自己成為一名合格的、對(duì)社會(huì)有用的人才.很多在學(xué)校讀書的人都說(shuō)寧愿出去工作，不愿在校讀書；而已在社會(huì)的人都寧愿回校讀書。我們上學(xué)，學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)知識(shí)，為的都是將來(lái)走進(jìn)社會(huì)，獻(xiàn)出自己的一份力量，我們應(yīng)該在今天努力掌握專業(yè)知識(shí)，明天才能更好地為社會(huì)服務(wù)。實(shí)踐心得：雖然這次的實(shí)踐只有短短的幾天，而且從事的是比較簡(jiǎn)單的服務(wù)工作，但是通過(guò)與各種各樣的人接觸，還是讓我學(xué)會(huì)了很多道理。首先是明白了守時(shí)的重要性。工作和上學(xué)是兩種完全不同的概念，上學(xué)是不遲到很多時(shí)候是因?yàn)閼峙吕蠋煹呢?zé)怪，而當(dāng)你走上了工作崗位，這里更多的是由于自己內(nèi)心的一種責(zé)任。這種責(zé)任是我學(xué)會(huì)客服自己的惰性，準(zhǔn)時(shí)走上自己的崗位。這對(duì)我以后的學(xué)習(xí)生活也是一種鞭策，時(shí)刻牢記自己的責(zé)任，并努力加強(qiáng)自己的時(shí)間觀念。其次讓我真實(shí)的體會(huì)到了合作的重要性。雖然我工作的只是小小的一家餐廳，但是從點(diǎn)單到制作到遞送到結(jié)帳這一環(huán)環(huán)的工作都是有分工的，只有這樣才能使整家店的工作效率都大大的提高。以前雖然在書上看見(jiàn)過(guò)很多的團(tuán)隊(duì)合作的例子，但這一次是深刻的體會(huì)到了，正所謂“眾人拾柴火焰高”，“團(tuán)結(jié)就是力量”。在以后的學(xué)習(xí)和工作中，一定會(huì)要牢記這一點(diǎn)，將自己融入到集體中，和大家一起攜手走向輝煌。再次，這次打工的經(jīng)歷也讓我的心理更加趨于成熟。在餐廳里每天面對(duì)形形色色的客人，重復(fù)著單調(diào)的工作。讓從未涉世的我還是有那么一點(diǎn)點(diǎn)不適應(yīng)的，但是堅(jiān)持就是勝利。打工畢竟和在家是完全不同的概念，我們學(xué)會(huì)需要忍耐，需要學(xué)會(huì)承受，需要學(xué)會(huì)堅(jiān)持。將自己這短短的一月的實(shí)踐同理論相聯(lián)系，我了解到當(dāng)代大學(xué)生與以往的大學(xué)生相比較，求學(xué)經(jīng)歷、生活條件、所處社會(huì)大環(huán)境都相對(duì)優(yōu)越，也沒(méi)有經(jīng)過(guò)必要的挫折教育，因此，意志往往比較脆弱，克服困難的能力也較差，常常是對(duì)社會(huì)的要求較高，對(duì)自我的要求較低。大學(xué)生的責(zé)任意識(shí)日益成為社會(huì)關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題，責(zé)任意識(shí)和誠(chéng)信意識(shí)成為不少地方采用人才的兩個(gè)新標(biāo)準(zhǔn)。大學(xué)生參與社會(huì)實(shí)踐是促進(jìn)大學(xué)生素質(zhì)教育,加強(qiáng)和改進(jìn)青年學(xué)生思想政治工作，引導(dǎo)學(xué)生健康成長(zhǎng)和成才的重要舉措，是學(xué)生接觸社會(huì)、了解社會(huì)、服務(wù)社會(huì)，培養(yǎng)創(chuàng)新精神、實(shí)踐能力和動(dòng)手操作能力的重要途徑。對(duì)于當(dāng)代大學(xué)生來(lái)說(shuō)，應(yīng)當(dāng)刻苦學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí)，不斷提高綜合素質(zhì)和運(yùn)用知識(shí)的技能。從大學(xué)生活的開(kāi)始到走進(jìn)社會(huì)的大圈子中，就只有短短的幾年時(shí)間，誰(shuí)不想在將來(lái)的社會(huì)中能有一席之地呢？所以大家認(rèn)為大學(xué)生必須投身校園內(nèi)外的各類實(shí)踐活動(dòng)，有助于鍛煉品質(zhì)，提高能力。可見(jiàn)其對(duì)大學(xué)生綜合素質(zhì)的提高有不可抵觸的重要性。不能否認(rèn)有過(guò)打工經(jīng)歷的同學(xué)，看起來(lái)要比其它同學(xué)更成熟、社會(huì)適應(yīng)力更強(qiáng)，但對(duì)于學(xué)生，社會(huì)適應(yīng)力只是一方面的衡量指標(biāo)，大學(xué)期間主要的任務(wù)是學(xué)業(yè)結(jié)構(gòu)的搭建，即知識(shí)結(jié)構(gòu)、專業(yè)結(jié)構(gòu)的搭建，為了打工影響甚至放棄了專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)，結(jié)果是得不償失的。實(shí)踐出真知，社會(huì)實(shí)踐活動(dòng)是大學(xué)生活的重要組成部份，培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生的歷史使命感、社會(huì)責(zé)任感和積極向上的精神風(fēng)貌，充分發(fā)揮實(shí)踐育人的作用，提高大學(xué)生的綜合素質(zhì)，也是檢驗(yàn)所學(xué)理論知識(shí)的標(biāo)準(zhǔn)，社會(huì)實(shí)踐不但為大學(xué)生提供了一個(gè)發(fā)揮自我才能，展現(xiàn)自我風(fēng)采的舞臺(tái)，也是培養(yǎng)和鍛煉同學(xué)們綜合能力的一個(gè)階梯，更是一個(gè)大學(xué)生進(jìn)入社會(huì)，走上工作崗位前的演練場(chǎng)地。社會(huì)實(shí)踐活動(dòng)，從而確定比較正確的人生前進(jìn)方向。河南理工大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院實(shí)習(xí)報(bào)告20—20學(xué)年第學(xué)期實(shí)習(xí)名稱生產(chǎn)實(shí)習(xí)實(shí)習(xí)地點(diǎn)實(shí)習(xí)日期學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)班級(jí)指導(dǎo)教師20**年**月**日一、實(shí)習(xí)基本情