川崎機(jī)器人碼垛包K-SPARC教育資料(2014-01-22)c-1-1模板

機(jī)器人商務(wù)中心FA系統(tǒng)部系統(tǒng)二課

K-SPARC資料K-SPARC

(Kawasaki-SimplePalletizing-RobotConfigurator）K-SPARC是為作成碼垛單元的支援工具使工件和托盤，放置參數(shù)的指定變得更簡潔項(xiàng)目対象機(jī)器人R系列,Z系列,M系列控制柜E控制柜工具雙抓手,吸盤抓手工件種類箱物,袋物抓取位置最大3個位置放置位置最大4個位置K-SPARCの產(chǎn)品規(guī)格運(yùn)用K-SPARC系統(tǒng)作成的方法依次系統(tǒng)啟動動作的設(shè)定品種的登錄實(shí)體運(yùn)行K-SPARC１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種書目的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行運(yùn)用K-SPARC系統(tǒng)作成的方法依次K-SPARC系統(tǒng)啟動動作的設(shè)定品種的登錄實(shí)體運(yùn)行１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種書目的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行系統(tǒng)作成的方法依次布局的選擇(抓取位置,放置位置)機(jī)器人的選擇抓手的選擇工件形態(tài)的選擇抓取位置數(shù)據(jù)的輸入放置位置數(shù)據(jù)的輸入抓手尺寸的輸入碼垛數(shù)據(jù)的輸入抓取位置傳送帶數(shù)據(jù)的輸入1.布局的選擇(抓取位置,放置位置)抓取位置個數(shù)和放置位置個數(shù)的確定2.機(jī)器人的選擇機(jī)器人種類的選擇3.抓手的選擇模擬的狀況下的抓手模型的選擇不要影響機(jī)器人的動作4.工件形態(tài)的選擇工件的形態(tài)袋裝物和箱裝物的選擇5.抓取位置數(shù)據(jù)的輸入(1/2)抓取位置的坐標(biāo)的3個點(diǎn)輸入。5.抓取位置數(shù)據(jù)的輸入(2/2)工件的尺寸不一樣的時傳送帶上的移動方向上3點(diǎn)的坐標(biāo)的輸入小工件大工件抓取位置的大小對應(yīng)而變更第一點(diǎn)(基準(zhǔn))第2點(diǎn)(X方向)第3點(diǎn)(Y方向)抓手中心+X+Y坐標(biāo)系6.放置位置數(shù)據(jù)的輸入(1/2)放置位置的坐標(biāo)3個點(diǎn)為基準(zhǔn)托盤數(shù)據(jù)的輸入。6.放置位置數(shù)據(jù)的輸入(2/2)為了沿著托盤作成坐標(biāo)系3個點(diǎn)坐標(biāo)值得輸入。留意:必需以從機(jī)器人的角度看托盤在左下為基準(zhǔn)。第2點(diǎn)(X方向)第1點(diǎn)(基準(zhǔn))Robot第3點(diǎn)(Y方向)+X+Y坐標(biāo)系托盤的尺寸?縱橫高數(shù)據(jù)的輸入必須要依據(jù)托盤的位置制定坐標(biāo)系7.抓手尺寸的輸入(1/2)抓手關(guān)系的設(shè)定輸入7.抓手尺寸的輸入(2/2)抓手形態(tài):雙抓,雙抓(抓取2個),吸盤尺寸寬度長度厚度重量一面開是量抓住時放置時間隔工件工件工件間的參數(shù)是厚度+放置時單側(cè)開啟量的和8.碼垛數(shù)據(jù)的輸入最大托盤尺寸?,最大碼垛高度的數(shù)據(jù)輸入9.抓取位置傳送帶數(shù)據(jù)的輸入(1/2)傳送帶間隙和擋板到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離的輸入9.抓取位置傳送帶數(shù)據(jù)的輸入(2/2)在工件中心和傳送帶間抓手移動的時進(jìn)行計(jì)算運(yùn)用第1點(diǎn)(基準(zhǔn))從擋板到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離傳送帶的桿之間的間隔K-SPARCを運(yùn)用したシステムアップまでの手順系統(tǒng)啟動動作設(shè)定品種的登錄實(shí)機(jī)運(yùn)行K-SPARC１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種書目的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行動作設(shè)定

(1/6)動作設(shè)定(2/6)抓取位置基準(zhǔn)基準(zhǔn):左下,下,右下,左,中心,右,左上,上,右上中選擇以工件的基準(zhǔn)位置的狀況選擇例)下右上中心動作的設(shè)定(3/6)動作設(shè)定(4/6)放置位置的基準(zhǔn)基準(zhǔn):左下,下,右下,左,中心,右,左上,上,右上進(jìn)行選擇以托盤的基準(zhǔn)位置進(jìn)行選擇例)右上左中心動作設(shè)定(5/6)動作設(shè)定(6/6)通過點(diǎn)當(dāng)前的放置位的移動時通過點(diǎn)去,回的經(jīng)過路途抓取途徑點(diǎn)抓取位置上待機(jī)時的高度放置途徑點(diǎn)向放置位置移動是經(jīng)由的點(diǎn)X,Y,Z的量指定放置后離開的點(diǎn)放置位置放置后向上移動的高度K-SPARCを運(yùn)用したシステムアップまでの手順系統(tǒng)啟動動作設(shè)定品種登錄實(shí)機(jī)運(yùn)行K-SPARC１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種書目的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行品種登錄品種數(shù)據(jù)一覽表作成表示。新追加的狀況下新規(guī)作成品種追加。品種登錄畫面(1)工件數(shù)據(jù)托盤，托盤尺寸，碼垛尺寸的依次登錄。(對于放置位置必要)※雙開抓手的狀況下,2個同時放置檢查的追加品種登陸畫面(2)打開工件數(shù)據(jù)一覽表。對于有記錄工件運(yùn)用的狀況想，選擇按選擇按鍵。沒有記錄的追加的狀況，新規(guī)作成追加。品種登陸畫面(3)工件號碼,長面(L),寬面(W),高度(H)進(jìn)行輸入。跟傳送帶的關(guān)系參照右圖。長面(L)寬面(W)工件搬入方向品種登陸畫面(4)對運(yùn)用的托盤和伸出量的數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定。品種登錄畫面(5)打開托盤數(shù)據(jù)一覽表。-有記錄的狀況下按下選擇按鈕。-新追加的狀況下,選擇新規(guī)作成按鈕。品種登錄畫面(6)托盤號碼,縱(L),橫(W),高(H)進(jìn)行輸入。-托盤的關(guān)系參考右図。-伸出量對應(yīng)的坐標(biāo)系右図的紅字

表示。

+X+Y座標(biāo)系縦(L)幅面(W)上右下左品種登錄畫面(7)碼垛的高度,放置參數(shù)進(jìn)行輸入。品種登錄畫面(8)袋裝的狀況下,在放置的狀況下防止袋的破損各層的放置高度進(jìn)行修正。碼垛高度會下降品種登陸畫面(9)各段的參數(shù)可以指定→放置依次可以變更箭頭的方向如右圖工件搬入時方向依據(jù)品種數(shù)據(jù)作成位置數(shù)據(jù)品種數(shù)據(jù)一覽數(shù)據(jù)畫面中選擇品種,

選擇位置數(shù)據(jù)作成。數(shù)據(jù)的保存K-SPARCを運(yùn)用したシステムアップまでの手順K-SPARC系統(tǒng)啟動動作設(shè)定品種的登錄實(shí)機(jī)運(yùn)行１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種書目的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行實(shí)機(jī)運(yùn)行的依次手冊基本程序的錄入。(只需第1回)原點(diǎn)的登錄。(只需第1回)進(jìn)行示教點(diǎn)位置的微調(diào)。(只需第1回)品種數(shù)據(jù)的錄入。(品種追加的狀況)對進(jìn)行運(yùn)用的品種數(shù)據(jù)進(jìn)行選擇。(品種變更的狀況)抓取位置和放置位置關(guān)系的設(shè)定。運(yùn)行。1.基本程序的錄入K-SPARC中自帶的標(biāo)準(zhǔn)程序保存到Krterm的文件夾中asfile.as:主程序teachXY.as:示教程序(X:抓取數(shù),Y:放置數(shù))interXY.if:接口版面(X:取り數(shù),Y:置き數(shù))Comment.as:注釋文件運(yùn)用KRterm,程序進(jìn)行錄入進(jìn)行電源的OFF/ON。(運(yùn)用K-ROSET的狀況下,輸入 $pcexeautostart.pc運(yùn)用KRterm,對作成品種的數(shù)據(jù)進(jìn)行錄入2.原點(diǎn)の登録を行う原點(diǎn)位置的條件抓取位置上方要比工件碼垛最高位置的位置最高原點(diǎn)姿態(tài)1軸的回轉(zhuǎn)沒有干涉原點(diǎn)位置的登錄運(yùn)用幫助技能00402進(jìn)行原點(diǎn),登錄3.進(jìn)行示教位置的微調(diào)(1/2)抓取位置和放置位置向示教位置抓手的移動,進(jìn)行示教第1點(diǎn)(基準(zhǔn))第2點(diǎn)(X方向)第3點(diǎn)(Y方向)抓手中心第2點(diǎn)(X方向)第1點(diǎn)(基準(zhǔn))第3點(diǎn)(Y方向)3.對示教位置進(jìn)行微調(diào)(2/2)微調(diào)的依次說明提出示教程序a.teach示教時和光標(biāo)進(jìn)行吻合抓手在示教模式下進(jìn)行移動按位置修正按鈕進(jìn)行修正右圖時(pick_teach[1]:抓取位置1的基準(zhǔn)變更的狀況)確定放置位置放置時的回轉(zhuǎn)軸的方向放置時回轉(zhuǎn)軸方向示教時指定 X放置位置ID#put_teach_d[x]:向下放置時的回轉(zhuǎn)姿態(tài)#put_teach_l[x]:向左放置時的回轉(zhuǎn)姿態(tài)#put_teach_r[x]:向右放置時的回轉(zhuǎn)姿態(tài)#put_teach_u[x]:向上放置時的回轉(zhuǎn)姿態(tài)左上右下4.品種數(shù)據(jù)的錄入選擇品種號碼的選擇，錄入的位置運(yùn)用Krterm對做成的品種數(shù)據(jù)進(jìn)行錄入5.對已運(yùn)用的品種素具進(jìn)行選擇(1/2)按下品種選擇畫面的按鈕5.對已運(yùn)用的品種素具進(jìn)行選擇(2/2)2.各放置位置的品種號碼進(jìn)行選擇6.抓取和放置位置的關(guān)系進(jìn)行輸入抓取位置號碼的指定。0:沒有抓取位置1:只向12:只向23:只向1,24:只向35:只向1,36:只向2,37:只向1,2,37.啟動原點(diǎn)回復(fù)機(jī)器人進(jìn)行原點(diǎn)移動起動機(jī)器人起動(改地址的全部貨物為0)再起動機(jī)器人在那場合在起動(在起動后進(jìn)行低速運(yùn)動)停止機(jī)器人在那停止(停止后再起動進(jìn)行回復(fù))周期停止抓取工件前進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位停止(在抓手有工件的狀況下,放下工件后在進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位停止）強(qiáng)制完成碼最終一層前該托盤的碼垛完了停止異樣接觸對異樣進(jìn)行解除。了解更多的信息和規(guī)格了解K-SPARC的適用范圍了解示教時的角度了解I/O了解雙抓手的規(guī)格其他1.了解K-SPARC的適用范圍(1)抓手在抓取時工件的中心和抓手中心確定要一樣2.抓取位置不一樣的狀況下，抓取點(diǎn)之間不能有放置點(diǎn)抓取放置抓取1.了解K-SPARC的適用范圍(2)3.箱裝工件的尺寸不行超過抓手的尺寸2.了解示教位置的角度示教抓取位置和放置位置的方向下為基準(zhǔn)ROB抓取位置放置位置3.了解IO

(1)當(dāng)放置到托盤，假如發(fā)生跨托盤放置的狀況,處在搬出中的狀況下，不出現(xiàn)準(zhǔn)備完了。ROB抓取位置放置位置1放置位置2準(zhǔn)備未完了沒有搬出搬出中準(zhǔn)備完了3.了解IO

(2)強(qiáng)制完成的時機(jī)如下。自動運(yùn)轉(zhuǎn)中抓取位置上方放置完成后不是自動運(yùn)轉(zhuǎn)的狀況2秒以上強(qiáng)制完成信號為ON時托盤取出和機(jī)器人干涉的留意放置位置有3個地方,托盤重疊的狀況,1TW板必需為2枚。因?yàn)镮O不夠用4.雙抓手的規(guī)格(1)放置依次的運(yùn)動方向的依次1,2。抓取位置先放置后放置(SIGNAL11,12)(SIGNAL9,10)運(yùn)行方向4.雙抓手的規(guī)格(2)一個放下的狀態(tài)停止的狀況的修復(fù)處理停止的時抓手上還剩余一個工件復(fù)原的依次如下1:實(shí)行再啟動2:回原點(diǎn),從原點(diǎn)再啟動放置位置上方移動,剩下的一個放下后再運(yùn)行3:剩下的一個手動的放置，強(qiáng)制完成4雙抓手的規(guī)格(3)箱裝工件的狀況,工件一個一個的放的狀況，掉落的 狀況出現(xiàn)防止抓手的干涉袋裝的狀況是落掉的，沒有關(guān)系4.雙抓手的規(guī)格(4)一個一個放置的狀況,合計(jì)個數(shù)為奇數(shù)個時進(jìn)行放置處理時為異樣這中狀況的修復(fù)方法依次手動把工件從托盤上取下進(jìn)行強(qiáng)制完成碼垛參數(shù)的變更5.その他(1)默認(rèn)的抓手氣缸的規(guī)格如下沒有輸入出/回必需確認(rèn)的狀況下,外部檢查程序的變更是必要的輸出信號號碼用途ON的時機(jī)OFF關(guān)的時機(jī)OX9抓手鉗1抓工件時從原點(diǎn)動作開始時工件放置時OX10抓手鉗2抓工件時從原點(diǎn)動作開始時工件放置時OX11抓手鉗3抓工件時從原點(diǎn)動作開始時工件放置時OX12抓手鉗4抓工件時從原點(diǎn)動作開始時工件放置時5.其他(2)跟抓手相關(guān)的氣缸條件變換的狀況，程序的變更時必需的必需變更的程序pg0:初期動作程序main:自動運(yùn)行的主程序go_home:原點(diǎn)回復(fù)pick_work:工件抓取處理put_work:工件放置處理不能假設(shè)程序變更狀況下沒有責(zé)