激光雷達(dá)行業(yè)分析報(bào)告二

激光雷達(dá)行業(yè)分析報(bào)告2021年3月激光雷達(dá)：3D傳感性能優(yōu)越，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛激光雷達(dá)是什么？利用“光”實(shí)現(xiàn)3D感測。激光雷達(dá)（LiDAR，LightDetectionandRanging）是利用激光以實(shí)現(xiàn)精確測距的傳感器。基本原理：激光雷達(dá)將激光技術(shù)與傳統(tǒng)的雷達(dá)技術(shù)結(jié)合，是工作在光頻波段的雷達(dá)。利用對人眼安全的激光束，經(jīng)過發(fā)射、掃描、探測、信號處理等環(huán)節(jié)，創(chuàng)建被測環(huán)境的3D圖譜，并獲得距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、形狀等信息。性能特征：激光雷達(dá)每秒可發(fā)射數(shù)萬組激光脈沖，輔之以較高的掃描頻率與分辨率，其每秒可產(chǎn)生百萬計(jì)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，形成針對周圍環(huán)境的完整三維點(diǎn)云圖像。相較于攝像頭、毫米波雷達(dá)等環(huán)境監(jiān)測傳感器，激光雷達(dá)在3D建模、物體探測、速度探測、抗強(qiáng)光、抗暗光等方面性能優(yōu)越。圖表1:激光雷達(dá)原理及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意處理模塊 發(fā)射模塊 發(fā)射光學(xué)單元 激光雷達(dá)點(diǎn)云控制單元 驅(qū)動(dòng)電路 激光器 掃描單元脈沖測距電路 信號處理電路 光電探測器接收模塊 接收光學(xué)單元資料來源：陳曉冬，張佳琛，龐偉凇，等.《智能駕駛車載激光雷達(dá)關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用算法》.光電工程，2019，46(7):190182，Velodyne，市場研究部“前世今生”：已有多年積累，智能駕駛、機(jī)器人等打開廣闊市場?！凹す饫走_(dá)”并非車載場景橫空出世，行業(yè)已有多年積累，回顧其發(fā)展歷史大致可以分為以下三個(gè)階段：科研領(lǐng)域小試牛刀（20世紀(jì)60年代）：人類歷史上第一臺激光器由美國科學(xué)家梅曼于1960年制成，并率先應(yīng)用到自然科學(xué)領(lǐng)域。此時(shí)的激光雷達(dá)不具備掃描功能，僅能承擔(dān)簡單的探測及測距任務(wù)。軍事領(lǐng)域大放異彩（20世紀(jì)70年代至21世紀(jì)初）：20世紀(jì)70年代起，美國等多個(gè)國家便著手研制軍用激光雷達(dá)。激光雷達(dá)在軍事領(lǐng)域可應(yīng)用在精確制導(dǎo)、火力控制、直升機(jī)避障、戰(zhàn)場偵察等多類場景。車載、機(jī)器人、消費(fèi)電子應(yīng)用未來可期（21世紀(jì)以來）：進(jìn)入21世紀(jì)，智能化浪潮的興起使激光雷達(dá)在民用領(lǐng)域有了用武之地。2007年，車載激光雷達(dá)先行者Velodyne推出首款量產(chǎn)產(chǎn)品HDL-64E，隨后被各大廠商采用至各自旗下的自動(dòng)駕駛試驗(yàn)車中。近幾年，消費(fèi)級激光雷達(dá)產(chǎn)品駛?cè)氚l(fā)展快車道，在自動(dòng)駕駛、無人配送、智能手機(jī)等場景中均已實(shí)現(xiàn)落地。展望未來，隨著技術(shù)的迭代創(chuàng)新以及下游消費(fèi)需求升級，消費(fèi)級激光雷達(dá)產(chǎn)品將向輕量化、低成本、集成化發(fā)展，其應(yīng)用場景及市場規(guī)模空間可期。4圖表2:激光雷達(dá)的“前世今生”科研領(lǐng)域

軍事領(lǐng)域 民用領(lǐng)域海灣戰(zhàn)爭期間,?美國空軍研究激光雷達(dá)成功實(shí)驗(yàn)室研制高發(fā)現(xiàn)水雷和水性能CO2激光

?百度、文遠(yuǎn)知行分別開啟Robotaxi試 ?運(yùn)營，車上均搭載激光雷達(dá)?百度無人駕駛汽2020車搭載4顆多線?Velodyne推出世激光雷達(dá)20192017界上第一款商用可量產(chǎn)的車載激光雷達(dá)HDL-64E2016?蘋果在2020款搭載速騰聚創(chuàng)量iPadPro及iPhone12系列2010產(chǎn)激光雷達(dá)RS-美國科學(xué)家梅曼發(fā)明世界上第一臺激光器19601930

ApolloLunarRangingExperiment(LURE)隨阿波羅11號在月球著陸19691963

雷錨鏈 統(tǒng)——HI-CLASS1991 1993 19971970ATLASCO2成像激光雷達(dá)制導(dǎo)系麻省理工學(xué)院林肯統(tǒng)，吊掛在美軍實(shí)驗(yàn)室演示了“火F-15戰(zhàn)機(jī)完成高池”激光雷達(dá)精確速飛行試驗(yàn)跟蹤衛(wèi)星的能力

2007LiDAR-16的京東dToF，即激光2005無人配送小車投雷達(dá)掃描儀入測試使用?奧迪發(fā)布Level3?Neato掃地機(jī)器人級自動(dòng)駕駛汽車?DARPA無人駕駛推出，使用一個(gè)球首款搭載激光挑戰(zhàn)賽上，斯坦可以360度旋轉(zhuǎn)雷達(dá)的量產(chǎn)汽車福大學(xué)團(tuán)隊(duì)的的激光測距儀掃Stanley獲得冠軍，描周圍環(huán)境、即車上裝配有5個(gè)時(shí)定位、構(gòu)建環(huán)單線激光雷達(dá)境地圖?愛爾蘭物理學(xué)家?SRI建造了SRIEHSynge構(gòu)想了MarkI激光雷達(dá)激光雷達(dá)用于大氣研究資料來源：Yole，市場研究部當(dāng)前激光雷達(dá)下游：應(yīng)用廣泛、不止是車載?；?D感測原理，激光雷達(dá)在眾多需要獲取3D環(huán)境信息及精準(zhǔn)實(shí)時(shí)測距的場景應(yīng)用廣泛，例如ADAS、自動(dòng)駕駛、無人配送、測繪、無人機(jī)、安防、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、智慧城市等?？傮w規(guī)模：根據(jù)我們測算，激光雷達(dá)2019年全球市場規(guī)模約16.5億美元，至2025年有望突破100億美元，在2030年則有望達(dá)到240億美元，分別對應(yīng)36%（2019-2025）和28%（2019-2030）的CAGR。下游占比：當(dāng)前以測繪為主，占比為63%；未來智能駕駛領(lǐng)域?qū)⒂瓉砜焖偕狭科冢?025年車載激光雷達(dá)在整體市場中的占比有望由目前的6%升至39%，并有望在2030年進(jìn)一步達(dá)到53%。除智能駕駛外，工業(yè)及智慧交通亦是激光雷達(dá)市場的重要組成部分，我們預(yù)計(jì)占比有望維持在30%-40%之間。貢獻(xiàn)及彈性：未來激光雷達(dá)市場規(guī)模的增長將主要由智能駕駛驅(qū)動(dòng)，其市場空間將由2019年的1.06億美元增長至2030年的127億美元，CAGR為55%，對整體市場的增長貢獻(xiàn)達(dá)到56%；其他領(lǐng)域中，工業(yè)及智慧交通、服務(wù)機(jī)器人賽道的成長性也十分亮眼，2019-2030年CAGR均超過30%。5圖表3:激光雷達(dá)的不同形式及主要下游應(yīng)用資料來源：Velodyne官網(wǎng)，市場研究部圖表4:以Velodyne為例，看激光雷達(dá)產(chǎn)品的行業(yè)應(yīng)用機(jī)械激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)

AlphaPrimeUltraPuckPuckPuckLITEPuckHi-ResHDL-32EHDL-64EVelarrayM1600VelarrayH800VelabitVelaDome

ADAS自動(dòng)駕駛機(jī)器人無人機(jī)地圖測繪工農(nóng)業(yè)安防智慧城市?????????????????????????????????????????資料來源：Velodyne官網(wǎng)，市場研究部圖表5:激光雷達(dá)全球市場規(guī)模測算（分下游領(lǐng)域）30,000(百萬美元)2019-20302019-203025,000智能駕駛測繪及測風(fēng)增長貢獻(xiàn)CAGR工業(yè)及智慧交通服務(wù)機(jī)器人20,000服務(wù)機(jī)器人5%33%CAGR+28%15,000工業(yè)及智慧交通36%30%10,000測繪及測風(fēng)3%4%5,000智能駕駛56%55%020192025E2030E資料來源：Yole，沙利文，Luminar，Velodyne，禾賽科技等，市場研究部6圖表6:激光雷達(dá)下游占比-2019圖表7:激光雷達(dá)下游占比-2030E3%6%5%28%智能駕駛智能駕駛測繪及測風(fēng)35%測繪及測風(fēng)工業(yè)及智慧交通53%工業(yè)及智慧交通服務(wù)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人63%7%資料來源：Yole，沙利文，市場研究部資料來源：Yole，沙利文，市場研究部7車載激光雷達(dá)：高級別自動(dòng)駕駛的最后一塊拼圖智能汽車迎來“黃金十年”，市場潛力超智能手機(jī)智能汽車迎來“黃金十年”。我們認(rèn)為，智能汽車在未來十年有望沿電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化主線依次展開，并對整車品牌/主要玩家、整車制造、零部件/軟件服務(wù)等環(huán)節(jié)帶來深刻變革，中國企業(yè)有望充分受益，并帶來相比傳統(tǒng)汽車時(shí)代更大體量的公司。圖表8：智能汽車的下個(gè)十年——路徑與趨勢20202021202220232024202520262027202820292030電動(dòng)化智能化網(wǎng)聯(lián)化共享化智能座艙、智能駕駛V2XRobotaxi+無人網(wǎng)約車服務(wù)品牌群雄并起、百花齊放?平臺型汽車企業(yè)?市場份額更加走向集中化特斯拉、新勢力傳統(tǒng)車企擁抱新趨勢?自動(dòng)駕駛能力百度等自動(dòng)駕駛方案?硬件整合能力?跨平臺軟件、服務(wù)變現(xiàn)能力蘋果、華為等科技企業(yè)?無人車運(yùn)營能力有望出硬件快速迭代（硬件成本下行，品牌廠積極創(chuàng)新、快速迭代以實(shí)現(xiàn)差異化）軟件升級+服務(wù)變現(xiàn)現(xiàn)更車的形態(tài)變化?硬件設(shè)計(jì)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，通過軟件及服務(wù)大體基于傳統(tǒng)汽車設(shè)計(jì)的硬件迭代（標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化設(shè)計(jì)）尋求差異?量提升車企利潤率及客戶粘性的公1整車百花齊放，同時(shí)創(chuàng)新動(dòng)能提升，帶動(dòng)零部件機(jī)會(huì)硬件格局走向集中，軟件及服務(wù)生態(tài)建立司2電動(dòng)化、智能化ASP提升電池、電氣架構(gòu)智能座艙、智能駕駛C-V2XFOTA升級及服務(wù)?電池及結(jié)構(gòu)件?智能座艙：大屏、HUD，語音裝置?V2X路側(cè)單元?功率器件?智能駕駛：車載芯片、算法、激光雷達(dá)、攝像頭?車載網(wǎng)絡(luò)通信電動(dòng)化、智能化能力領(lǐng)先?整車制造及零部件成為世界工廠整車及零部件智能制造、本土品牌廠崛起精密制造能力提升消費(fèi)升級：電動(dòng)化、智能化受到追捧?軟件及服務(wù)消費(fèi)形成新的產(chǎn)業(yè)資料來源：市場研究部智能汽車有望呈現(xiàn)與智能手機(jī)相似的迭代路徑。我們認(rèn)為智能手機(jī)的主要功能正陸續(xù)在智能汽車上找到對應(yīng)落地場景。通過復(fù)盤智能手機(jī)的過去十年黃金發(fā)展期可以發(fā)現(xiàn)，智能汽車的發(fā)展趨勢與智能手機(jī)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的迭代路徑存在諸多相似之處。8圖表9：智能汽車正在多個(gè)方向展現(xiàn)與智能手機(jī)的相似路徑方向/趨勢原汽車智能手機(jī)智能汽車開發(fā)周期5年大改款旗艦：半年至一年1-2年改款或更短升級幅度加大迭代頻率每年可能微幅升級其他：頻繁改款FOTA升級周期或以周計(jì)品牌格局國際大集團(tuán)及一線自主14-15年附近：百花齊放智能化機(jī)遇來臨新品牌或?qū)⒕硗林貋硇聞萘υ庥鰵埧嵯磁平辏禾O果、三星、華米OV車型差異化交互方式按鍵交互、觸覺為主按鍵→觸控→多點(diǎn)觸控→觸控+語音+視覺(AI)+語音交互→視覺交互互聯(lián)互通T-BOX收音機(jī)頻段桌面互聯(lián)網(wǎng)→移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)→無感互聯(lián)C-V2X萬物互聯(lián)從單車智能走向車路協(xié)同底盤設(shè)計(jì)算力集中于主芯片域架構(gòu)及中央電腦關(guān)鍵技術(shù)顯示、光學(xué)、聲學(xué)、射頻、AI+顯示+光學(xué)+聲學(xué)+射頻分布式電氣系統(tǒng)功能與結(jié)構(gòu)件、軟件算法、系統(tǒng)集成等下一個(gè)集中展示平臺定價(jià)拿單成本加成定價(jià)模式創(chuàng)新升級產(chǎn)品具有議價(jià)能力有望突破傳統(tǒng)定價(jià)模式隨需求邊際調(diào)整訂單電子化功能邊際加單資料來源：Yole，汽車之家，萬得資訊，市場研究部汽車電子潛在市場規(guī)模超過智能手機(jī)。當(dāng)前全球智能手機(jī)市場規(guī)模約為五千億美元。我們預(yù)計(jì)到2032年，全球汽車電子市場規(guī)模有望達(dá)到8,772億美元（2020-2032CAGR10%）；中國汽車電子市場規(guī)模有望達(dá)2,432億美元，約占全球的28%，智能化節(jié)奏快于全球整體。圖表10:各大主機(jī)廠自動(dòng)駕駛時(shí)間表——高級別漸行漸近區(qū)域主機(jī)廠2013201420152016201720182019202020212022202320242025奔馳L1L2L3L4/5寶馬L1L2L3L4/5大眾L1L2L4/5歐美奧迪L1L2L3L4/5通用L1L2L4/5沃爾沃L1L2L4/5福特L1L2L4/5特斯拉L1L2L4/5現(xiàn)代L1L2L4/5日韓豐田L(fēng)1L2L3L4/5本田L(fēng)1L2L3L4/5日產(chǎn)L1L2L3L4/5長安L1L2L3L4/5長城L1L2L3L4/5比亞迪L1L2L4/5一汽紅旗L1L2L3L4/5吉利L1L2L3L4/5廣汽L1L2L3L4/5中國北汽L1L2L3L4/5上汽L1L2L3L4/5奇瑞L1L2L3L4/5理想L1L2L4/5蔚來L1L2L3L4/5小鵬L1L2L3L4/5東風(fēng)L1L2L3L4資料來源：各公司官網(wǎng)，佐思汽研，市場研究部9圖表11:汽車電子市場規(guī)模-全球1,000,000(美元百萬元)900,000軟件及服務(wù)800,000700,000座艙電子600,000車載傳感器500,000車載半導(dǎo)體400,000動(dòng)力電子300,000安全系統(tǒng)200,000100,000其他傳統(tǒng)汽車電子-2020E2024E2028E2032E資料來源：Yole，市場研究部車載激光雷達(dá)：感知層核心，環(huán)境監(jiān)測傳感器的價(jià)值量制高點(diǎn)感知層是自動(dòng)駕駛的起點(diǎn)，環(huán)境監(jiān)測傳感器相對“量少價(jià)高”傳感器位處感知層核心，不同類型優(yōu)勢互補(bǔ)、趨于融合。自動(dòng)駕駛的工作過程可分為三層：1）感知層：通過傳感器探測周圍環(huán)境，將各類環(huán)境信息轉(zhuǎn)換為電信號；2）決策層：依托車載計(jì)算單元，利用算法分析環(huán)境數(shù)據(jù)，并發(fā)出操作指令；3）執(zhí)行層：根據(jù)指令，通過各種執(zhí)行器完成相應(yīng)的汽車操控。其中，汽車傳感器是感知層的核心部件。汽車傳感器可分為環(huán)境監(jiān)測、車身感知兩大類。在一輛汽車所配置的傳感器中，呈現(xiàn)出：①環(huán)境監(jiān)測傳感器量少價(jià)高、②車身感知傳感器量多價(jià)廉的特點(diǎn)。同時(shí)，隨著汽車SAE級別的提升，所需的環(huán)境監(jiān)測傳感器數(shù)量增長迅速，占據(jù)了汽車傳感器總成本的絕大部分。圖表12:主要汽車傳感器在各級SAE中的應(yīng)用L0L1L2L3L4L5當(dāng)前成本（人民幣/只）攝像頭-14888~350環(huán)境監(jiān)測超聲波雷達(dá)-48121212~100感知層：傳感器毫米波雷達(dá)-LRR*1LRR*1LRR*1LRR*1LRR*2LRR~800SRR*2SRR*2SRR*4SRR*6SRR*6SRR~300激光雷達(dá)---124~10000決策層：ECU壓力傳感器~5車身感知加速計(jì)~1.510~100陀螺儀~10執(zhí)行層：執(zhí)行器流量傳感器~2資料來源：YoleDevelopment，車云網(wǎng)，慧聰網(wǎng)，市場研究部10高級別必備的核心傳感器，多傳感器融合打造感知系統(tǒng)“完全體”激光雷達(dá)是當(dāng)前價(jià)值量最高的車載環(huán)境監(jiān)測傳感器。當(dāng)前環(huán)境監(jiān)測傳感器主要包括車載攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等。出于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、器件成本、良率與一致性、研發(fā)投入、車規(guī)及可量產(chǎn)性等多方面因素，當(dāng)前激光雷達(dá)單車價(jià)值仍遠(yuǎn)高于其他傳感器件。視覺方案日趨成熟，激光雷達(dá)緣何必要？我們認(rèn)為光學(xué)傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等不同種類的車載傳感器在成本、抗惡劣天氣能力、探測距離、精度、識別能力、暗光環(huán)境等不同維度相互補(bǔ)充。激光雷達(dá)vs毫米波雷達(dá)：激光的頻率可達(dá)100,000GHz以上，比毫米波高出3-4個(gè)數(shù)量級，其波長為微米乃至納米級別，這意味著激光雷達(dá)在距離、角度、速度等測量上可以實(shí)現(xiàn)極高的分辨率，借此可實(shí)現(xiàn)對周圍物理環(huán)境的三維立體成像，精度優(yōu)勢顯著。此外，由于激光具有高亮度性、高方向性、高單色性和高相干性等特點(diǎn)，激光雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離探測與測距，兼具出色的抗干擾能力、全天候工作能力和多目標(biāo)追蹤能力。激光雷達(dá)vs車載攝像頭：攝像頭在物體外觀及分類的識別上性能突出，但單純依賴視覺方案存在以下隱患：1）光照依賴：光照情況不良時(shí)（強(qiáng)光/逆光/夜晚/惡劣天氣），作用大幅受限；2）須2D轉(zhuǎn)3D：獲取2D信息，需經(jīng)算法處理轉(zhuǎn)換為3D信息，在精確度和時(shí)效性不及能直接從外界獲取位置信息的激光雷達(dá)；3）算力及成本：光學(xué)方案下，成熟算法要求海量數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練基礎(chǔ)以及更高芯片算力保障，相應(yīng)成本水漲船高。激光雷達(dá)并非完美，不同傳感器需配合打造感知系統(tǒng)“完全體”：受制于激光的物理特性，激光雷達(dá)在雨雪、沙塵等極端天氣環(huán)境下，工作可靠性會(huì)受到影響。伴隨智能駕駛級別提升，需要不同種類的傳感器達(dá)成冗余、相互配合。我們認(rèn)為，對于L4-L5高級別自動(dòng)駕駛而言，激光雷達(dá)在傳感器組合中具備不可替代性，仍為必備元件，與光學(xué)傳感、雷達(dá)及MEMS傳感器配合，共同打造感知系統(tǒng)“完全體”。圖表13:不同環(huán)境監(jiān)測傳感器特性對比物體探測物體探測物體探測成本優(yōu)勢識別分類成本優(yōu)勢識別分類成本優(yōu)勢識別分類抗強(qiáng)光三維建模抗強(qiáng)光三維建?？箯?qiáng)光三維建?？拱倒饨咏綔y抗暗光接近探測抗暗光接近探測抗惡劣天氣速度探測抗惡劣天氣速度探測抗惡劣天氣速度探測作用范圍車道探測作用范圍車道探測作用范圍車道探測交通信號識交通信號識交通信號識別別別攝像頭毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)資料來源：OFweek，市場研究部11圖表14:純視覺方案存在弊端，為小眾選擇純視覺方案激光雷達(dá)特點(diǎn)攝像頭穩(wěn)定性易受天氣、光穩(wěn)定性較強(qiáng)，不易受天氣等環(huán)境因照等環(huán)境因素影響素影響2016年，百度無人駕駛汽車裝配多個(gè)激光雷達(dá)應(yīng)用特斯拉Autopilot2017年，奧迪A8搭載法雷奧SCALA現(xiàn)狀小眾主流資料來源：百度Apollo，奧迪，市場研究部車載傳感器市場規(guī)模及成長：我們測算在智能化帶動(dòng)下，全球車載傳感器市場規(guī)模有望于2032年達(dá)到1,097億美元，CAGR約為14%。其中，車載激光雷達(dá)市場規(guī)模有望由2020年的2,025萬美元增長至2032年的192億美元，CAGR約為77%，數(shù)倍于其他細(xì)分品類，其對車載傳感器行業(yè)的增長貢獻(xiàn)也達(dá)到22%，是我們看好的兼具“大空間”和“高成長”的優(yōu)質(zhì)賽道。圖表15:車載傳感器市場規(guī)模測算120,000(百萬美元)2020-20322020-2032增長貢獻(xiàn)CAGR100,000車載通訊模塊11%20%80,000CAGR+14%MEMS傳感器2%2%60,000激光雷達(dá)22%77%毫米波雷達(dá)35%13%40,000超聲波雷達(dá)7%7%20,000攝像頭23%18%02020E2024E2028E2032E攝像頭超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)MEMS傳感器車載通訊模塊資料來源：YoleDevelopment，市場研究部12轉(zhuǎn)鏡先行，MEMS蓄勢，價(jià)格有望2025年下探至100美元激光雷達(dá)產(chǎn)品分類：不同維度、不同結(jié)果分類方式多樣。激光雷達(dá)的工作過程包括多個(gè)環(huán)節(jié)，根據(jù)不同雷達(dá)測距原理、光源、發(fā)射、接收、掃描等環(huán)節(jié)所采取解決方案的不同，均可對其進(jìn)行分類。行業(yè)供應(yīng)商可基于以上維度進(jìn)行方案組合設(shè)計(jì)，其中行業(yè)當(dāng)前最主要采用的兩種分類維度為：測距方案：可將激光雷達(dá)分為脈沖飛行時(shí)間（timeofflight,TOF）、調(diào)頻連續(xù)波（FrequencyModulatedContinuousWave,FMCW）、調(diào)幅連續(xù)波（AmplitudeModulatedContinuousWave,AMCW）等。掃描方案：掃描方案正成為車載激光雷達(dá)廠商分類定位的主要依據(jù)。究其原因，在于掃描技術(shù)直接決定了激光雷達(dá)的掃描頻率、掃描范圍、采集數(shù)據(jù)量等關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)，與最終探測成像質(zhì)量息息相關(guān)；此外，掃描技術(shù)的演變還是產(chǎn)品邁向小型化、高性能、低成本的重要一環(huán)，是車載激光雷達(dá)能否實(shí)現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)的關(guān)鍵因素之一。根據(jù)內(nèi)部有無運(yùn)動(dòng)器件，激光雷達(dá)可分為①機(jī)械、②半固態(tài)（轉(zhuǎn)鏡、MEMS為代表）以及③純固態(tài)（OPA、Flash為代表）三大類別。當(dāng)前沒有“完美”的方案，主機(jī)廠需進(jìn)行取舍?；谔綔y距離、視場角、信噪比、體積、穩(wěn)定性、成本控制、技術(shù)成熟度等多維度，我們對于不同測距原理、掃描方式下方案進(jìn)行整理，結(jié)果可見不同方案均有各自優(yōu)劣，主機(jī)廠在當(dāng)前階段需在不同考量維度中進(jìn)行取舍。圖表16:沒有絕對“完美”的方案——車載激光雷達(dá)分類方式及優(yōu)劣勢探測距離視場角信噪比體積技術(shù)成熟度工作穩(wěn)定性成本控制TOF測距FMCW√√原理AMCW三角法√√激光++++++-雷達(dá)機(jī)械式√√√轉(zhuǎn)鏡√√掃描方式MEMSFlash√OPA√√MLA資料來源：IDTechEx，汽車之心，市場研究部圖表17:行業(yè)供應(yīng)商可基于多種維度進(jìn)行方案組合設(shè)計(jì)VelodyneLuminarIbeoInnoviz禾賽科技BlackmoreOusterVelarrayIrisibeoNEXTInnovizOnePandarGTFirstLightES2測距原理TOFTOFTOFTOFTOFFMCWTOF激光波長905nm1550nm905nm905nm1550nm1550nm880nm光電器件材料/InGaAs銦鎵砷硅//InP磷化銦/發(fā)射裝置VCSEL光纖激光器VCSEL/光纖激光器/VCSEL掃描方式MLA轉(zhuǎn)鏡FlashMEMSMEMSOPAFlash接收裝置APD/SPAD///SPAD資料來源：各公司官網(wǎng)，汽車之心，市場研究部；注：圖表中相關(guān)信息截至2021/02/1013圖表18:主要激光雷達(dá)方案原理機(jī)械式激光雷達(dá) MEMS激光雷達(dá) FLASH激光雷達(dá) OPA激光雷達(dá)資料來源：Li,YouandJ.Iba?ez-Guzmán.“LidarforAutonomousDriving:ThePrinciples,Challenges,andTrendsforAutomotiveLidarandPerceptionSystems.”IEEESignalProcessingMagazine37(2020):50-61.，市場研究部圖表19:激光雷達(dá)不同分類方式及代表廠商、落地案例分類方式技術(shù)路徑原理優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)主要應(yīng)用產(chǎn)品落地情況脈沖發(fā)射時(shí)的峰值功率高脈沖飛行時(shí)間TOF測量發(fā)射脈沖與收到回波之間的時(shí)間原理簡單、探測距離遠(yuǎn)無法獲取速度信息目前市面上的大多數(shù)/(timeofflight)差直接計(jì)算目標(biāo)距離精確度低，信噪比低，易車載激光雷達(dá)受陽光等環(huán)境因素影響調(diào)頻連續(xù)波FMCW測(frequencymodulated距continuouswave)方式 調(diào)幅連續(xù)波AMCW(amplitudemodulatedcontinuouswave)三角法機(jī)械式轉(zhuǎn)鏡方案掃描 微機(jī)電系統(tǒng)MEMS方 (micro-electro-mechanicalsystem)式Flash

抵抗來自其他激光雷達(dá)或AevaAeries預(yù)計(jì)2023年前后量產(chǎn)，將被用于大雷達(dá)發(fā)射頻率變化的連續(xù)波，通過測太陽光的干擾數(shù)據(jù)運(yùn)算量大、技術(shù)成熟AevaAeries眾IDBuzz公交車上量發(fā)射信號與回波間的頻率差獲得目可同時(shí)測量目標(biāo)距離和速度低、成本高、探測距離AuroraFirstLight2020年7月，自動(dòng)駕駛公司Aurora宣布推出激光標(biāo)的距離與速度信息度待提高雷達(dá)產(chǎn)品FirstLight，該雷達(dá)由Aurora與被其收功耗小、更易小型化購的激光雷達(dá)初創(chuàng)公司Blackmore共同研發(fā)對光波的強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)制，使發(fā)射信號遠(yuǎn)距離探測要求較大激光與回波間在波形上形成相位差，通過短程測距儀、服務(wù)機(jī)開發(fā)容易、成本低功率/測量相位差間接獲得飛行時(shí)間從而計(jì)大測程與高精確度沖突器人算距離利用三角幾何原理，通過測量目標(biāo)散探測誤差隨距離呈幾何量原理簡單、成本低、短距級增長室內(nèi)短距離場景，如射光在接收器成像面上的位移來計(jì)算/目標(biāo)的距離離下測量精度高太陽光較強(qiáng)時(shí)，目標(biāo)反射掃地機(jī)器人光斑易被淹沒原理簡單、易實(shí)現(xiàn)、技術(shù)內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、量產(chǎn)Velodyne的機(jī)械式激光雷達(dá)在2016年前便搭載難度大、造價(jià)高多個(gè)激光發(fā)射裝置豎直排列成線陣，成熟VelodyneHDL-64E等于谷歌、百度等旗下的無人駕駛汽車上機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠性差、產(chǎn)品內(nèi)部電機(jī)帶動(dòng)激光光束快速旋轉(zhuǎn)水平視野廣，可實(shí)現(xiàn)生命周期短禾賽科技Pandar40禾賽科技Pandar40在2017年推出后也被應(yīng)用至360°掃描百度無人駕駛汽車產(chǎn)品體積大法雷奧SCALA激光雷達(dá)2017年搭載于奧迪A8上，線數(shù)難做高，垂直視場角法雷奧SCALA激光雷成為世界首款車規(guī)級量產(chǎn)激光雷達(dá)收發(fā)模塊保持不動(dòng)，電機(jī)在帶動(dòng)轉(zhuǎn)鏡方案較為成熟，容易過車華為2020年12月發(fā)布其首款車規(guī)級高性能激光和角分辨率受到限制達(dá)運(yùn)動(dòng)的過程中將光束反射至空間的一雷達(dá)產(chǎn)品，極狐HBT車型獲將搭載三顆該96線定范圍，從而實(shí)現(xiàn)掃描探測的技術(shù)路徑由于存在機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，華為96線激光雷達(dá)激光雷達(dá)功耗較MEMS技術(shù)偏高Livox浩界Horizon等Livox浩界激光雷達(dá)經(jīng)定制化開發(fā)后，將搭載于小鵬2021年開始量產(chǎn)的全新車型驅(qū)動(dòng)電路同時(shí)驅(qū)動(dòng)激光器發(fā)射激光脈掃描裝置集成至芯片使得MEMS振鏡的尺寸與偏轉(zhuǎn)InnovizInnovizOneInnoviz的激光雷達(dá)將于2021年搭載在寶馬L3級沖和MEMS振鏡發(fā)生旋轉(zhuǎn)，激光光束成本低、易量產(chǎn)能力相沖突，雷達(dá)的掃描速騰聚創(chuàng)RS-LiDAR-量產(chǎn)車型上在振鏡的反射下實(shí)現(xiàn)掃描是有望最快大規(guī)模落地的范圍受限M1RS-LiDAR-M1雷達(dá)將用于一汽集團(tuán)未來的高級固態(tài)類激光雷達(dá)信噪比不高、有效距離短自動(dòng)駕駛系統(tǒng)向大片探測區(qū)域直接發(fā)射激光，隨后對外部環(huán)境的響應(yīng)無延遲，遠(yuǎn)距離探測時(shí)光子返回?cái)?shù)IbeoibeoNEXTibeoNEXT激光雷達(dá)將被應(yīng)用于長城旗下高端品由接收器陣列計(jì)算每個(gè)像素對應(yīng)的距同時(shí)避免運(yùn)動(dòng)畸變目有限，對發(fā)射器及探測OusterES2牌WEY車型中，該車型預(yù)計(jì)2021年下半年量產(chǎn)離信息絕對的固態(tài)產(chǎn)品，易通過器要求較高，否則雷達(dá)探大陸HFL110OusterES2激光雷達(dá)將于2022年量產(chǎn)車規(guī)測距離和分辨率較差大陸HFL110被采用至豐田L(fēng)3級量產(chǎn)車型光學(xué)相控陣OPA不同發(fā)射單元發(fā)射具有特定相位和強(qiáng)掃描頻率、掃描精度和可易產(chǎn)生旁瓣問題，影響探QuanergyS3吉利旗下路特斯品牌車型將配備S3激光雷達(dá)產(chǎn)(opticalphasedarray)度的光波，在空間遠(yuǎn)場通過干涉形成控性好測距離與角分辨率AuroraFirstLight品具有一定方向性的高強(qiáng)度激光光束微陣列芯片制造難度大微激光雷達(dá)陣列架構(gòu)MLA將機(jī)械激光雷達(dá)縮微并采取共振掃描共振鏡技術(shù)去掉了旋轉(zhuǎn)鏡需將激光雷達(dá)縮微，并配Velodyne于2020年11月推出VelarrayH800激光合凹面鏡成圓弧狀，難度VelodyneVelarray雷達(dá)，福特Otosan正測試該款雷達(dá)，獲將用于(microLidararray)的方式，內(nèi)部仍采用多個(gè)激光發(fā)射器/MEMS振鏡的缺點(diǎn)較大，成本較高旗下重型卡車自動(dòng)駕駛技術(shù)資料來源：汽車之心，蓋世汽車，市場研究部方案量產(chǎn)節(jié)奏：轉(zhuǎn)鏡先行，MEMS蓄勢待發(fā)，純固態(tài)仍需時(shí)日、但或?yàn)榻K局我們認(rèn)為，“固態(tài)化”是車載激光雷達(dá)發(fā)展的主旋律。雖然激光雷達(dá)在性能方面能夠完美補(bǔ)強(qiáng)攝像頭和毫米波雷達(dá)各自存在的缺陷，但長期以來，行業(yè)內(nèi)較成熟的機(jī)械式技術(shù)路徑一直難以達(dá)到車規(guī)級量產(chǎn)要求，高昂的價(jià)格/過大的體積/較低的工作穩(wěn)定性成為制約激光雷達(dá)“上車”的關(guān)鍵因素。不過在激光雷達(dá)固態(tài)化的趨勢之下，我們認(rèn)為上述痛點(diǎn)有望得到較好解決：固態(tài)激光雷達(dá)在內(nèi)部采用芯片集成設(shè)計(jì)，去掉了大部分/全部的機(jī)械部件，使產(chǎn)品趨于輕量、可靠、高效、易量產(chǎn)。我們認(rèn)為行業(yè)技術(shù)方案將沿機(jī)械式→半固態(tài)→純固態(tài)依次迭代變革并同步研發(fā)，且根據(jù)主機(jī)廠“從0到1”、“從1到100”及中長期三大階段的不同訴求，我們認(rèn)為：①轉(zhuǎn)鏡、②14MEMS及③純固態(tài)將陸續(xù)成為主流。從0到1階段：轉(zhuǎn)鏡是唯一真正上車方案轉(zhuǎn)鏡方案是當(dāng)前唯一真正過車規(guī)、并實(shí)現(xiàn)上車的方案，有望階段性率先起量。轉(zhuǎn)鏡方案代表性產(chǎn)品為法雷奧SCALA激光雷達(dá)，該雷達(dá)于2017年11月搭載在量產(chǎn)車型奧迪A8上，成為世界上第一款車規(guī)級量產(chǎn)激光雷達(dá)，相較競爭對手領(lǐng)先數(shù)年。隨后，SCALA產(chǎn)品線進(jìn)行線數(shù)升級，并陸續(xù)搭載在奧迪旗下多款其他車型及其他品牌車型內(nèi)。截至2019年末，法雷奧已出貨超過10萬顆SCALA激光雷達(dá)，并獲得來自四家全球主流車企共計(jì)約5億歐元（約合38.7億元人民幣）的訂單。近期，華為、大疆Livox亦依托轉(zhuǎn)鏡方案推出各自產(chǎn)品，并將在極狐、小鵬等搭載。我們認(rèn)為轉(zhuǎn)鏡方案是當(dāng)前最接近同時(shí)滿足①可過ISO26262安全認(rèn)證并過車規(guī)；②成本可控；③性能滿足需求門檻；④可批量穩(wěn)定供貨四大條件的方案。我們看到，除卻已經(jīng)上車的Scala1代及2代，華為將于極狐搭載的線激光雷達(dá)、大疆Livox將于小鵬搭載的激光雷達(dá)、Innovusion將于蔚來ET7搭載的激光雷達(dá)等產(chǎn)品均基于轉(zhuǎn)鏡半固態(tài)方案設(shè)計(jì)或優(yōu)化，反映轉(zhuǎn)鏡方案為主機(jī)廠乘用車產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)從0到1跨越的首選方案。圖表20:SCALA轉(zhuǎn)鏡方案拆解資料來源：Yole，法雷奧，市場研究部圖表21:華為96線激光雷達(dá) 圖表22:Livox激光雷達(dá)資料來源：華為，市場研究部 資料來源：Livox，市場研究部15滲透提速階段：追求綜合性能，MEMS蓄勢待發(fā)MEMS可實(shí)現(xiàn)較為均衡的綜合性能。相較于純固態(tài)方案，MEMS激光雷達(dá)進(jìn)一步將系統(tǒng)中的可活動(dòng)部件從2-3個(gè)轉(zhuǎn)軸固化為磁或者靜電驅(qū)動(dòng)的微振鏡，并采用微機(jī)電系統(tǒng)工藝，有望實(shí)現(xiàn)較強(qiáng)綜合性能。行業(yè)趨勢：2021啟動(dòng)量產(chǎn)，Scala從轉(zhuǎn)鏡向MEMS轉(zhuǎn)向。目前，Innoviz的MEMS激光雷達(dá)產(chǎn)品InnovizOne將于2021年搭載在寶馬新型BMWiX上；國內(nèi)廠商速騰聚創(chuàng)也在CES2021上推出車規(guī)級MEMS激光雷達(dá)RS-LiDAR-M1的SOP版本，預(yù)計(jì)于2021年啟動(dòng)定點(diǎn)項(xiàng)目量產(chǎn)交付；此外，值得注意的是，作為轉(zhuǎn)鏡方案代表的法雷奧SCALA，也將在第三代采用MEMS設(shè)計(jì)，預(yù)計(jì)2022年左右開啟量產(chǎn)。待突破瓶頸：微振鏡供應(yīng)與相關(guān)系統(tǒng)設(shè)計(jì)值得關(guān)注。我們認(rèn)為MEMS激光雷達(dá)的成本下降有賴于MEMS微振鏡供應(yīng)穩(wěn)定及成本下行，且需要把握孔徑尺寸的微妙設(shè)計(jì)，孔徑過小或阻礙光路、孔徑過大易碎影響車規(guī)進(jìn)程，因此對于相關(guān)廠商的系統(tǒng)設(shè)計(jì)能力提出較高要求。圖表23:速騰聚創(chuàng)CES2021推出M1的SOP版本 圖表24:速騰聚創(chuàng)M1B2版本與SOP版本對比資料來源：速騰聚創(chuàng)，MEMS，市場研究部 資料來源：速騰聚創(chuàng)，MEMS，市場研究部圖表25:法雷奧SCALA不同代際產(chǎn)品對比及升級思路——從轉(zhuǎn)鏡到MEMSSCALA1SCALA2SCALA3SOP20172019年拿到SOP；2021年量產(chǎn)前期開發(fā)合同方案轉(zhuǎn)鏡轉(zhuǎn)鏡固態(tài)（垂直4線）（垂直16線）（MEMS）x4波長905nm905nm探測距離（汽車）Ca.150mCa.150m(improvedvs.Scala1)FoV/分辨率（水平）145°/0.24°133°/0.25°(±15°/0.125°)(horizontal580points)(horizontal562points)參數(shù)持續(xù)提FoV/分辨率（垂直）3.2°/0.8°10°/0.6°x3刷新率25fps25fps每秒點(diǎn)數(shù)43,500(x3Echo)260,800(x3Echo)x6接口FlexRayBroadR-ReachEthemet體積106x100x60mm107x94x65mm資料來源：ResearchInChina，市場研究部16中長期標(biāo)配階段：可動(dòng)器件趨近于0，純固態(tài)或?yàn)榻K極形態(tài)純固態(tài)方式最易達(dá)到高等級車規(guī)要求。車載環(huán)境面臨顛簸、震動(dòng)、高低溫等嚴(yán)苛環(huán)境，尤其在高速運(yùn)行時(shí)，震動(dòng)等對于可活動(dòng)器件的穩(wěn)定運(yùn)行帶來較大挑戰(zhàn)。FLASH、OPA等純固態(tài)設(shè)計(jì)中沒有任何運(yùn)動(dòng)部件，理論體積可進(jìn)一步縮小、并可以進(jìn)行較高程度的芯片化，理論成本亦可以達(dá)到100美元以下。對標(biāo)dTOF在智能手機(jī)后攝3D感測的應(yīng)用，我們認(rèn)為Flash等純固態(tài)方案有望成為車載激光雷達(dá)的終極形態(tài)。技術(shù)成熟、大規(guī)模量產(chǎn)可能仍需5年時(shí)間。我們認(rèn)為，當(dāng)前純固態(tài)方式仍較多處于實(shí)驗(yàn)室或初步測試階段，距離技術(shù)成熟、大規(guī)模量產(chǎn)上車仍需要5年左右時(shí)間。此外，F(xiàn)lash方案當(dāng)前仍面臨探測距離較短、視場角較小等挑戰(zhàn)，需通過提升光源質(zhì)量（從LED/CMOS光源→VCSEL）、使用SPAD陣列進(jìn)行接收端增益以及提升單車搭載數(shù)量（如長城采用3個(gè)IBEONEXT激光雷達(dá)進(jìn)行疊加），或?qū)LASH優(yōu)先作為側(cè)面激光雷達(dá)進(jìn)行搭載。圖表26:下游主機(jī)廠對于車載激光雷達(dá)的理論要求產(chǎn)品階段射程性能最大分辨率FoV惡劣天氣表現(xiàn)干擾是否車規(guī)價(jià)格商用感知軟件(@5%反射率)(pts/deg2@10Hz(陽光，雷達(dá))主機(jī)廠量產(chǎn)>200m>200>100°x30°雨雪天氣下無干擾車規(guī)級低BoM&有理論要求>200m裝配成本資料來源：Luminar，市場研究部；參數(shù)要求來自于LuminarRFI階段獲取的需求信息圖表27:IBEO面陣光方案采用VCSEL+SPAD組合資料來源：IBEO官網(wǎng)，市場研究部價(jià)格：有望在2025實(shí)現(xiàn)100美元價(jià)格我們預(yù)計(jì)2025年將實(shí)現(xiàn)100美元及以下售價(jià)。基于我們對于已發(fā)布產(chǎn)品售價(jià)公開信息及預(yù)計(jì)量產(chǎn)時(shí)間點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)，我們認(rèn)為激光雷達(dá)整體有望在2023-2025年間降至100美元售價(jià)。以單車3顆方案看，單車價(jià)值有望控制在300美元以內(nèi)，滿足主機(jī)廠在乘用車領(lǐng)域推廣普及的成本要求。17圖表28:激光雷達(dá)價(jià)格下行趨勢明顯1,000,000 (USD，對數(shù)坐標(biāo) ) 圖中樣本點(diǎn)包括——Velodyne:HDL-64E、HDL-32E、VLP-16、PuckHi-Res、VelaDome、Velabit、100,000 VelarrayH800、UltraPuckQuanergy:M8、S3IBEO:LUX4l、LUX8lInnoviz:InnovizOne10,0001,0001001012006/102009/72012/42014/122017/92020/62023/3資料來源：Velodyne，汽車之家，市場研究部成本下降打開ADAS及L3市場空間。我們認(rèn)為，對于L4-L5高級別自動(dòng)駕駛而言，激光雷達(dá)為必備元件、需與視覺傳感形成配合冗余；此外，激光雷達(dá)固態(tài)趨勢及成本下降有望帶動(dòng)激光雷達(dá)從高級別專屬進(jìn)入ADAS與L3領(lǐng)域，打開更大市場空間。圖表29:主機(jī)廠激光雷達(dá)產(chǎn)品搭載時(shí)間軸——正在從高級別向L3滲透法雷奧SCALA激光雷達(dá)搭載于全新奧迪A8上，成為世界首款車規(guī)級量產(chǎn)激光雷達(dá)2017

2019.08長城汽車與德國激光雷達(dá)廠商Ibeo簽署激光雷達(dá)技術(shù)戰(zhàn)略合作協(xié)議。目前ibeoNEXT激光雷達(dá)已開始供貨，并已搭載于WEY品牌的“摩卡”車型上

2019.10現(xiàn)代摩比斯向Velodyne投資5000萬美元，并與Velodyne合作量產(chǎn)L3級自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)系統(tǒng)，預(yù)計(jì)在2021年將首款激光雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行商業(yè)化

奔馳發(fā)布的第11代S級轎車上搭載了一顆SCALA第二代激光雷達(dá)，將為奔馳的DrivePilot自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供感知冗余2020.09

2020.11本田宣布在2021年3月31日前上市的旗艦車型“LEGEND”將會(huì)配備剛獲得日本國土交通省認(rèn)定的L3級自動(dòng)駕駛功能，并計(jì)劃搭載5個(gè)激光雷達(dá)

華為正式發(fā)布車規(guī)級高性能激光雷達(dá)產(chǎn)品和解決方案，北汽極狐HBT車型將搭載三個(gè)該款激光雷達(dá)2020.12

蔚來旗下首款轎跑車型ET7亮相，車上搭載1個(gè)由Innovusion研發(fā)的超遠(yuǎn)距離高精度激光雷達(dá)2021.012018.042019.09麥格納與其伙伴方一汽集團(tuán)與速騰Innoviz將向?qū)汃R提供固聚創(chuàng)簽署合作協(xié)態(tài)激光雷達(dá)，議，達(dá)成智能固InnovizOne或?qū)⒋钶d于態(tài)激光雷達(dá)車規(guī)寶馬計(jì)劃在2021年推出級量產(chǎn)研發(fā)合作的L3級量產(chǎn)車型上

2020.05沃爾沃汽車宣布與激光雷達(dá)制造商Luminar合作，從2022年開始，其下一代SPA2模塊化電動(dòng)汽車架構(gòu)將把Luminar的激光雷達(dá)集成至汽車車頂

2020.09美國電動(dòng)車初創(chuàng)企業(yè)LucidMotors發(fā)布旗下首款量產(chǎn)車LucidAir，車上將會(huì)搭載輔助駕駛系統(tǒng)LucidDreamDrive以及一顆125線激光雷達(dá)傳感器

2020.11 2021.01長安汽車將攜手華 小鵬汽車宣布與為、寧德時(shí)代打造 Livox覽沃科技達(dá)成一個(gè)全新的高端智 合作，將在2021年能汽車品牌，旗下 推出的全新量產(chǎn)車車型計(jì)劃預(yù)留布置 型上使用其生產(chǎn)的36個(gè)傳感器，包括 小鵬定制版車規(guī)級5顆激光雷達(dá) 激光雷達(dá)資料來源：各公司官網(wǎng)，蓋世汽車，汽車之心，市場研究部18在位廠商：商業(yè)模式正創(chuàng)新，關(guān)注車規(guī)及量產(chǎn)進(jìn)展商業(yè)模式：“軟件付費(fèi)+低硬件售價(jià)”成為趨勢售價(jià)下行、技術(shù)逐漸明晰對行業(yè)帶來新的挑戰(zhàn)。我們認(rèn)為，在下游車廠對于激光雷達(dá)產(chǎn)品提出較高成本下行要求的現(xiàn)在，激光雷達(dá)廠商面臨以下挑戰(zhàn)：1）70%以上的高毛利水平并不具備長期可持續(xù)性；2）當(dāng)技術(shù)方案成熟后、廠商之間如何形成差異化和緊固客戶關(guān)系。低硬件成本+軟件算法服務(wù)成為新趨勢。對于相關(guān)廠商，我們看到趨勢為：一方面降低硬件產(chǎn)品售價(jià)，另一方面通過軟件服務(wù)收費(fèi)拓展商業(yè)模式、提高客戶粘性，相關(guān)產(chǎn)品包括標(biāo)定系統(tǒng)（完成XYZ空間坐標(biāo)軸定位等）、濾波及TOF算法、系統(tǒng)解決方案等。激光雷達(dá)廠商可掌控哪些算法？我們認(rèn)為，未來傳感器解決方案及自動(dòng)駕駛方案算法更多由主機(jī)廠自身或第三方算法廠商提供，但對于標(biāo)定算法、濾波/測距等識別算法、點(diǎn)云生成及分析等與激光雷達(dá)硬件聯(lián)系緊密的算法，激光雷達(dá)供應(yīng)商具備較強(qiáng)話語權(quán)。軟件收費(fèi)行得通嗎？根據(jù)Velodyne、Luminar投資者材料，Velodyne3Q20總營收約3,210萬美元，其中19%左右來自于許可與服務(wù)。Luminar預(yù)計(jì)2025年總營收達(dá)到8.4億美元，其中40%左右來自于軟件服務(wù)。在硬件成本持續(xù)下行的大趨勢下，我們認(rèn)為通過軟件、授權(quán)、服務(wù)收費(fèi)的方式有望被更多供應(yīng)商采用。圖表30:Luminar軟硬件供應(yīng)模式——高速場景 圖表31:Luminar軟硬件收入預(yù)計(jì)資料來源：Luminar，市場研究部 資料來源：Luminar，市場研究部19圖表32:激光雷達(dá)的商業(yè)模式——軟硬件結(jié)合是未來方向公司 商業(yè)模式推出Vella軟件，提供高性能的ADAS解決方案，功能涵蓋車道保持輔助（LKA），自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）Velodyne和自適應(yīng)巡航控制（ACC）包含三種模式：只有激光雷達(dá)硬件Luminar ADAS主動(dòng)安全系統(tǒng)（硬件+軟件）高速自動(dòng)駕駛（硬件+軟件）專用的低功耗感知算法將被內(nèi)嵌于公司自研的ASIC芯片，用于處理原始4D數(shù)據(jù)Aeva 感知軟件將會(huì)擁有探測、聚類、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷、設(shè)備定位、生物識別、遠(yuǎn)距識別等功能，可廣泛應(yīng)用在汽車、消費(fèi)電子、健康監(jiān)測設(shè)備、工業(yè)、安防等領(lǐng)域Innoviz 推出車規(guī)級感知軟件，將于2021年上市Ibeo擁有多種軟件模塊，目前可提供三種軟硬件組合，包括ibeo.HAD、ibeo.Reference、ibeo.MalIbeo三者分別可以提供L1-L5自動(dòng)駕駛平臺、自動(dòng)物體識別、地圖生成Ouster目前與多個(gè)行業(yè)的軟件和集成方案提供商建立合作關(guān)系，主要由他們向客戶提供解決方案，Ouster公司也有意加速擴(kuò)充自身的軟件開發(fā)團(tuán)隊(duì)2019年上海車展，地平線與禾賽達(dá)成戰(zhàn)略合作，將共同為行業(yè)提供高性能的激光雷達(dá)感知方案，推禾賽科技動(dòng)高級別自動(dòng)駕駛的研發(fā)與應(yīng)用落地；已擁有8項(xiàng)已登記的計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)速騰聚創(chuàng) 推出AI感知算法RS-LiDAR-Algorithms，這是一套基于激光雷達(dá)3D點(diǎn)云，專門為自動(dòng)駕駛環(huán)境感知開發(fā)的AI感知算法，獲得全球眾多合作伙伴在各類駕駛場景共同驗(yàn)證鐳神智能在服務(wù)機(jī)器人、智慧交通、智慧物流、測繪、軌道交通方面有提供解決方案一徑科技目前擁有深度學(xué)習(xí)感知以及聚類的點(diǎn)云算法Livox 將點(diǎn)云數(shù)據(jù)集以及部分基礎(chǔ)、調(diào)試類的算法開源，以幫助客戶更快地開發(fā)自動(dòng)駕駛算法資料來源：Velodyne、Luminar、Innoviz、Ibeo等表格內(nèi)公司官網(wǎng)；禾賽科技招股書；市場研究部車規(guī)：提示厘清“車規(guī)”概念，ISO26262值得關(guān)注“車規(guī)”是關(guān)鍵問題，“上車”是第一要義。我們認(rèn)為，在激光雷達(dá)突破0到1的階段，相較于參數(shù)競賽，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定且成本合理的車規(guī)級量產(chǎn)更加重要。上車要過哪些“車規(guī)”？目前市場上“車規(guī)級”的概念仍較為模糊。我們梳理與激光雷達(dá)“上車”量產(chǎn)相關(guān)的車規(guī)級認(rèn)證包括IATF16949、ISO26262、AEC-Q100、ISO16750、A-SPICE等眾多認(rèn)證維度，各自側(cè)重點(diǎn)不同，其中三者更加重要——1）功能安全：ISO26262；2）零部件供貨及供應(yīng)商質(zhì)量管理：IATF16949；3）IC產(chǎn)品測試認(rèn)證：ACE-Q100。關(guān)注相關(guān)廠商取得車規(guī)認(rèn)證的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。ISO26262功能安全標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)苛，目前行業(yè)中真正通過并已經(jīng)量產(chǎn)的僅有Scala一家。當(dāng)前各大廠商正在質(zhì)量管理、生產(chǎn)及測試等環(huán)節(jié)按照相關(guān)車規(guī)要求進(jìn)行執(zhí)行，建議關(guān)注真正取得認(rèn)證的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。根據(jù)公開資料，國內(nèi)廠商中，速騰聚創(chuàng)、鐳神智能等已獲得IATF16949認(rèn)證。20圖表33:大批量的關(guān)鍵點(diǎn)——主要激光雷達(dá)車規(guī)級標(biāo)準(zhǔn)車規(guī)級認(rèn)證制定組織制定時(shí)間ISO9001國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)2015年9月，新版本ISO9001:2015發(fā)布國際汽車工作組(IATF)IATF16949:2016于2016IATF16949成員包括多國汽車協(xié)會(huì)年發(fā)布，并取代原有的及世界主要汽車制造商ISO/TS16949標(biāo)準(zhǔn)ISO26262國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)2018年12月，新版本ISO26262:2018發(fā)布ISO16750國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)2018年11月，新版本ISO16750:2018發(fā)布汽車電子委員會(huì)(AEC)AEC-Q100現(xiàn)行最新版本AEC-Q100最初是由克萊斯勒、福特于2017年6月發(fā)布和通用汽車聯(lián)合建立AUTOSIG2017年11月發(fā)布ASPICE包括大眾、寶馬、戴姆勒ASPICE3.1版本等歐洲主要汽車制造商

聚焦方向ISO9001質(zhì)量管理體系要求是為了證實(shí)企業(yè)具有穩(wěn)定提供滿足顧客要求和使用法律法規(guī)要求的產(chǎn)品和服務(wù)的能力IATF16949是在ISO9001標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上針對汽車行業(yè)細(xì)化/定制規(guī)范要求，聚焦汽車領(lǐng)域供應(yīng)商的質(zhì)量管理體系ISO26262對產(chǎn)品整個(gè)生命周期進(jìn)行評估，涵蓋功能性安全需求規(guī)劃、設(shè)計(jì)、實(shí)施、集成、驗(yàn)證、確認(rèn)和配置等方面ISO16750為車載電氣和電子裝備通常會(huì)遭遇的環(huán)境條件提供詳細(xì)指導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)AEC-Q100是針對車載應(yīng)用的集成電路產(chǎn)品（IC）所設(shè)計(jì)出的一套應(yīng)力測試標(biāo)準(zhǔn)ASPICE是在ISO/IEC33020、ISO/IEC15504等標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上為汽車產(chǎn)業(yè)的軟件流程改進(jìn)和能力測定而制定的標(biāo)準(zhǔn)

主要測試內(nèi)容/等級評估主要基于七項(xiàng)質(zhì)量管理原則：關(guān)注顧客、領(lǐng)導(dǎo)作用、全員參與、過程方法、持續(xù)改進(jìn)、循證決策、關(guān)系管理評估主要包括五大工具的應(yīng)用水平：APQP(先期產(chǎn)品質(zhì)量策劃)、FMEA(失效模式及后果分析)、MSA(測量系統(tǒng)分析)、SPC(統(tǒng)計(jì)過程控制)、PPAP(生產(chǎn)件批準(zhǔn)程序)ISO26262根據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)程度對系統(tǒng)或系統(tǒng)某組成部分確定劃分由A到D的安全需求等級（汽車安全完整性等級ASIL），其中D級為最高等級，需要最苛刻的安全需求ISO16750標(biāo)準(zhǔn)主要包括電氣負(fù)載、機(jī)械負(fù)載、氣候負(fù)載、化學(xué)負(fù)載四個(gè)方面AEC-Q100包含7大類共計(jì)42項(xiàng)測試；其將工作溫度劃分為4個(gè)等級：0(-40℃--+150℃)、(-40℃--+125℃)、2(-40℃--+105℃)、(-40℃--+85℃)ASPICE對流程的評價(jià)分為9個(gè)流程屬性(processattributes)，通過對9個(gè)流程屬性的單獨(dú)評價(jià)綜合得到對流程能力的評級，分為L0-L5共6個(gè)級別，其中L5為最高級別資料來源：國際標(biāo)準(zhǔn)化組織，國際汽車工作組，AEC，汽車之心等，市場研究部從初樣到生產(chǎn)，要經(jīng)過長時(shí)間配合研發(fā)及考驗(yàn)。根據(jù)Velodyne梳理，經(jīng)歷RFI（客戶獲取信息階段）→RFQ（供應(yīng)商提供報(bào)價(jià)資料）→獲取量產(chǎn)訂單整個(gè)流程，供應(yīng)商要提供Demo、A樣、B1樣、B2樣等多次樣品迭代才可固化SOP設(shè)計(jì)，整個(gè)流程可能會(huì)長達(dá)兩年時(shí)間。伴隨智能汽車時(shí)代開發(fā)驗(yàn)證周期的縮短，我們認(rèn)為整體流程有望一定程度加速，但由于激光雷達(dá)直接關(guān)系行車安全，因此對于供應(yīng)商而言仍要經(jīng)過嚴(yán)苛考驗(yàn)。“官宣”搭載后，建議關(guān)注量產(chǎn)交付進(jìn)度。根據(jù)Scala2的經(jīng)驗(yàn)（2019年獲取SOP、2021年量產(chǎn)），從拿到SOP到實(shí)際量產(chǎn)交付，亦要經(jīng)過等待。我們認(rèn)為，“官宣”的車型搭載發(fā)布可理解為獲得SOP訂單，從該時(shí)間點(diǎn)到正式交付期間，供應(yīng)商需要證明穩(wěn)定且成本可控的規(guī)模量產(chǎn)能力，建議關(guān)注相關(guān)供應(yīng)商交付情況。根據(jù)公開資料，速騰聚創(chuàng)M1有望于2021年開啟交付、Livox配合小鵬的產(chǎn)品將于2021交付、華為與極狐HBT合作亦值得期待。21圖表34:從RFI到SOP是漫長的過程資料來源：Velodyne，市場研究部圖表35:以速騰聚創(chuàng)為例，看不同階段產(chǎn)品性能提升及關(guān)注重點(diǎn)Demo A-Sample B1-Sample B2-Sample SOP光機(jī)設(shè)計(jì)原型原型架構(gòu)凍結(jié)硬件硬件設(shè)計(jì)原型原型核心器件選型

尺寸、設(shè)計(jì)優(yōu)化尺寸、設(shè)計(jì)優(yōu)化DFA優(yōu)化完成產(chǎn)品性能驗(yàn)收完成方案凍結(jié)產(chǎn)品問題整改完畢DFM優(yōu)化完成系統(tǒng)固件凍結(jié)產(chǎn)品認(rèn)證×××產(chǎn)品功能基于機(jī)械式knowhow完成度：40%完成度：60%點(diǎn)云（點(diǎn)云）質(zhì)量道路測試××累計(jì)歷程：~10K公里配套功能×××軟件開發(fā)××軟件架構(gòu)搭建完畢軟件系統(tǒng)測試××測試用例覆蓋度：30%功能測試××測試用例覆蓋度：10%功能安全功能安全××功能安全啟動(dòng)認(rèn)證可靠性可靠性測試××摸底測試完成資料來源：速騰聚創(chuàng)，MEMS，市場研究部

人眼安全認(rèn)證Class-1ROHS完成度：80%累計(jì)里程：~200K公里臟污檢測（Demo）性能監(jiān)控（Demo）自動(dòng)標(biāo)定（Demo）時(shí)間同步PPS通訊（自研）診斷（自研）測試用例覆蓋度：65%測試用例覆蓋度：50%功能安全覆蓋度：60%Pre-DV完成

人眼安全認(rèn)證Class-1ROHS/FCC/CE/REACH完成度：100%累計(jì)里程：~1M公里覆蓋國家：4個(gè)窗口片加熱、臟污檢測性能監(jiān)控、自動(dòng)標(biāo)定狀態(tài)機(jī)控制網(wǎng)絡(luò)管理/電源管理時(shí)間同步PPS+PTPAutoSAR4.Xw/gPTPBootLoaderOTA測試用例覆蓋度：100%測試用例覆蓋度：100%功能安全覆蓋度：100%功能安全認(rèn)證：ASIL-B(D)DV/PV完成22能力布局：多領(lǐng)域、多路線拓寬能力邊界當(dāng)前的全球激光雷達(dá)市場中，大多數(shù)份額仍由傳統(tǒng)激光雷達(dá)公司占據(jù)，例如地形測繪領(lǐng)域的Trimble、HexagonAB，以及工廠自動(dòng)化領(lǐng)域的德國西克、BEASensors等。在車載激光雷達(dá)公司中，作為行業(yè)開創(chuàng)者的Velodyne的份額較為領(lǐng)先，不過受到降價(jià)策略及其他廠商發(fā)力的影響，其收入及份額在2019年均有所下滑，法雷奧Scala和Ouster的份額則有所提升。自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo自研的激光雷達(dá)開始出貨，不過考慮到下游客戶仍以自家Robotaxi車隊(duì)為主，因此市場份額有限。國內(nèi)公司方面，禾賽科技和速騰聚創(chuàng)開始收到批量訂單，市場份額有望持續(xù)提升。圖表36:2018-2019年全球激光雷達(dá)市場份額變化（包含全部下游領(lǐng)域）ValeoOusterLeddarTechOthersLeddarTechRoboSenseHesaiASCOthers1%1%6%1%1%1%1%5%1%HokuyoTrimbleWaymoTrimbleLeosphere1%1%21%2%22%LeosphereTeledyneOptechOuster2%3%2%ValeoWaymo2%TeledyneOptech4%3%FaroBEASensors5%20183%2019RieglFaro6%5%Riegl5%HexagonABTopconHexagonAB19%20%8%VelodyneLiDAR6%VelodyneLiDARTopcon9%SickAG9%SickAG12%13%資料來源：Yole，市場研究部傳統(tǒng)機(jī)械式廠商紛紛進(jìn)行多元布局?，F(xiàn)階段，半固態(tài)激光雷達(dá)相較機(jī)械式產(chǎn)品在價(jià)格、體積、工作穩(wěn)定性等方面優(yōu)勢明顯，同時(shí)較純固態(tài)技術(shù)有著更高的成熟度，使其成為目前“上車”的階段性優(yōu)選，也因此聚集了行業(yè)內(nèi)多數(shù)公司的目光：一眾老牌機(jī)械激光雷達(dá)廠商紛紛著手布局并推出相應(yīng)產(chǎn)品，如Velodyne的Velarray系列、禾賽的PandarGT等；而Luminar、華為等行業(yè)后來者則直接瞄準(zhǔn)更易滿足車規(guī)要求的半固態(tài)技術(shù)，意圖實(shí)現(xiàn)彎道超車。展望未來，“固態(tài)化”趨勢仍會(huì)延續(xù)，大多數(shù)廠商已進(jìn)行布局，而在測距原理方面，F(xiàn)MCW現(xiàn)在已有部分廠商進(jìn)行前瞻性儲(chǔ)備。23圖表37:主要激光雷達(dá)廠商技術(shù)布局對比TOFFMCW半固態(tài)固態(tài)機(jī)械轉(zhuǎn)鏡MEMSOPAFlashFMCWTier1Valeo??廠商Continental?Velodyne??Luminar?Innoviz?Ibeo??國外Quanergy??車載Aeva?激光Ouster??雷達(dá)廠商LeddarTech?Pioneer?Strobe(GM)?Blackmore(Aurora)??Innovusion圖達(dá)通?國內(nèi)禾賽科技????速騰聚創(chuàng)???車載激光鐳神智能???雷達(dá)北科天繪??廠商一徑科技?消費(fèi)華為?電子Livox(大疆)?廠商Mobileye(Intel)?資料來源：各公司官網(wǎng)，汽車之心，市場研究部；注：圖表中相關(guān)信息截至2021/02/10開辟不同應(yīng)用場景，打開多元成長空間。目前，除去法雷奧、大陸、博世等老牌汽車零部件廠商，幾乎所有的激光雷達(dá)公司都在積極拓展產(chǎn)品下游應(yīng)用。我們認(rèn)為在智能化浪潮席卷之下，物聯(lián)網(wǎng)、AI等技術(shù)落地速度加快，智能汽車、無人配送、服務(wù)機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)、智慧城市等多元化應(yīng)用的滲透率持續(xù)提升均值得期待。此外，我們認(rèn)為多元布局有望在激光雷達(dá)乘用車起量前期及初期有效補(bǔ)充廠商盈利，為進(jìn)一步技術(shù)投入優(yōu)化提供支持。24圖表38:主要車載激光雷達(dá)廠商下游應(yīng)用領(lǐng)域?qū)Ρ茸詣?dòng)駕駛無人配送無人機(jī)地圖工業(yè)農(nóng)業(yè)安防智慧城市Valeo??Tier1Continental?廠商?BoschVelodyne???????Luminar????Innoviz????國外Ibeo????車載激光Quanergy?????雷達(dá)Aeva????廠商Ouster??????LeddarTech??Pioneer??禾賽科技?????國內(nèi)速騰聚創(chuàng)??????車載鐳神智能激光??????雷達(dá)北科天繪?????廠商一徑科技????消費(fèi)Livox(大疆)???????電子華為?資料來源：各公司官網(wǎng)，市場研究部；注：圖表中相關(guān)信息截至2021/02/1025圖表39:車載激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈GPD(未上市)Excelitas(未上市)FirstSensor(未上市)Hamamatsu(6965JP)epc(未上市)ONSemi(ONUS)Hamamatsu(6965JP)Philips(PMUS)LaserComponents(未上市)KETEK(未上市)LeddarTech(未上市)Renesas(6723JP)云芯微電子(未上市)CirrusLogic(CRUSUS)Wolfson(未上市)Xilinx(XLNXUS)Lattice(LSCCUS)Altera(未上市)Qorvo(QRVOUS)Intersil(未上市)Excelitas(未上市)Osram(OSRGR)Hamamatsu(6965JP)海創(chuàng)光電(未上市)華芯半導(dǎo)體(未上市)Lumentum(LITEUS)II-VI(IIVIUS)Hamamatsu(6965JP)Trumpf(未上市)縱慧芯光(未上市)BKtel(未上市)OEwaves(未上市)海創(chuàng)光電(未上市)鐳神智能(未上市)

PD/APDSPAD/SiPMSoC模數(shù)轉(zhuǎn)換器FPGA放大器EELVCSEL光纖激光器

光電探測器 光學(xué)器件Velodyne(VLDRUS)激光雷達(dá) Luminar(LAZRUS)Valeo(VLEEYUS)Innoviz（未上市）Pioneer（未上市）Bosch（未上市）Quanergy（未上市）Ibeo（未上市）禾賽科技（A21002CH）速騰聚創(chuàng)（未上市）華為（未上市）大疆（未上市）鐳神智能（未上市）北科天繪（未上市）一徑科技（未上市）萬集科技(300552CH)雷達(dá)整機(jī)廠激光光源Bosch（未上市）Analog(ADIUS)Honeywell(HONUS)STM(STMUS)Murata(6981JP)位置與導(dǎo)航

MEMS濾光片光學(xué)系統(tǒng)自動(dòng)駕駛ADAS無人配送無人機(jī)高精度地圖產(chǎn)業(yè)安防智慧城市

STM(STMUS)Innoluce(未上市)Schott(未上市)OQmented(未上市)Mirrorcle(未上市)Alluxa(未上市)Schott(未上市)Iridian(未上市)Viavi(VIAVUS)Schott(未上市)Anteryon(未上市)亞洲光學(xué)(3019TT)海創(chuàng)光電(未上市)Waymo(未上市)Uber(UBERUS)百度(BIDUUS)文遠(yuǎn)知行(未上市)Ford(FUS)Daimler(DAIGR)Toyota(7203JP)吉利汽車(0175HK)Amazon(AMZNUS)美團(tuán)(3690HK)京東(JDUS)YellowScan(未上市)BoESystems(未上市)大疆(未上市)Kaarta(未上市)GeoCue(未上市)智繪科技(未上市)Seegrid(未上市)GUSS(未上市)Outsight(未上市)大華(002236CH)?？低?002415CH)BlueCity(未上市)CrowdVision(未上市)Parifex(未上市)資料來源：Yole，各公司官網(wǎng)，彭博資訊，市場研究部26圖表40:可比公司估值表股票代碼公司名稱激光雷達(dá)整機(jī)廠VLDR.USVELODYNELIDARLAZR.USLUMINARTECHNOLOGIESVLEEY.US法雷奧集團(tuán)平均值中值激光光源OSR.GR歐司朗照明股份公司6965.JP濱松光子學(xué)株式會(huì)社LITE.USLUMENTUMIIVI.USII-VI平均值中值光電探測器ON.US 安森美半導(dǎo)體PM.US菲利普莫里斯國際平均值中值光學(xué)器件STM.US 意法半導(dǎo)體VIAV.US 唯亞威3019.TT 亞州光學(xué)平均值中值IC芯片6723.JP瑞薩電子有限公司CRUS.US凌云半導(dǎo)體XLNX.US賽靈思(XILINX)LSCC.US 萊迪思半導(dǎo)體QRVO.US QORVO平均值中值位置與導(dǎo)航ADI.US 亞德諾(ANALOG)HON.US 霍尼韋爾國際6981.JP 村田制作所平均值中值

市值（百萬市銷率市盈率市凈率凈資產(chǎn)收收盤價(jià)交易貨幣益率（%）財(cái)報(bào)貨幣美元）2021E2022E2021E2022E2021E2022E2021E23.96USD4,04243.234.8N.M.N.M.4.14.3-29.2USD32.75USD10,609231.4166.5N.M.N.M.24.832.8-38.4USD19.93USD9,6080.50.4N.M.20.82.11.9-17.7EUR8,08691.767.3N.M.20.810.313.0-28.59,60843.234.8N.M.20.84.14.3-29.252.44EUR6,1181.51.4N.M.51.32.93.1-0.3EUR6730.00JPY10,6027.46.955.548.04.64.48.7JPY88.14USD6,6723.83.413.712.83.42.926.2USD88.73USD9,2043.02.725.722.33.12.815.5USD8,1493.93.6N.M.33.63.53.312.57,9383.43.140.635.23.33.012.139.81USD16,3712.72.624.820.04.03.513.5USD85.99USD133,9144.34.114.513.4N.M.N.M.-80.8USD75,1423.53.319.716.74.03.5-33.775,1423.53.319.716.74.03.5-33.741.93USD38,2083.23.025.622.14.13.516.3USD16.65USD3,8133.23.121.019.74.63.923.4USD75.60TWD759N.M.N.M.N.M.N.M.N.M.N.M.n.a.TWD14,2603.23.023.320.94.33.719.83,8133.23.023.320.94.33.719.81224.00JPY20,2293.02.740.627.23.22.98.2JPY89.42USD5,1903.83.519.318.2N.M.N.M.25.3USD141.43USD34,69011.210.048.040.311.810.129.9USD44.10USD6,00414.913.765.556.514.912.3n.a.USD170.76USD19,3414.94.418.216.74.23.724.6USD17,0917.56.938.331.88.57.222.019,3414.94.440.627.28.06.925.0153.20USD56,5819.08.426.823.94.74.316.6USD203.86USD143,0464.23.925.922.97.87.429.8USD9772.00JPY63,0404.23.829.524.43.43.112.0JPY87,5565.85.427.423.75.34.919.563,0404.23.926.823.94.74.316.6注：標(biāo)*公司為中金覆蓋，采用中金預(yù)測數(shù)據(jù)；其余使用市場一致預(yù)期美股收盤于北京時(shí)間2021-02-08資料來源：萬得資訊、彭博資訊、公司公告、市場研究部27附錄：建議關(guān)注公司及技術(shù)方案介紹建議關(guān)注公司Velodyne（未覆蓋）：機(jī)械式車載激光雷達(dá)開創(chuàng)者，積極轉(zhuǎn)型Velodyne由低音揚(yáng)聲器起家，2005年涉足激光雷達(dá)領(lǐng)域，并于2007年推出世界上首款實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的車載激光雷達(dá)HDL-64E。目前，公司擁有種類豐富的產(chǎn)品矩陣：1）機(jī)械式激光雷達(dá)方面，旗下Puck系列覆蓋16線至128線，可滿足高、中、低端各類需求；2）固態(tài)激光雷達(dá)方面，公司另辟蹊徑，采用開創(chuàng)性的專有微激光雷達(dá)陣列架構(gòu)（MicroLidarArray，MLA），相較傳統(tǒng)MEMS技術(shù)可提高光線利用率。下游領(lǐng)域方面，公司產(chǎn)品可廣泛應(yīng)用在自動(dòng)駕駛、ADAS、無人配送、無人機(jī)、高精度地圖、智慧城市等多元化場景。截至3Q20，Velodyne擁有超過300家客戶，與福特、百度、現(xiàn)代等知名廠商建立了穩(wěn)固的合作關(guān)系；公司自成立以來已累計(jì)出貨47,500+件激光雷達(dá)傳感器。2016年，Velodyne獲得來自福特、百度的1.5億美元戰(zhàn)略投資。而在2020年，Velodyne通過與GrafIndustrialCorp.的反向合并收購成功實(shí)現(xiàn)借殼上市（股票代碼：VLDR），成為車載激光雷達(dá)第一股，并從交易中成功籌集約1.5億美元。圖表41:Velodyne收入及Ebitda趨勢圖表42:Velodyne主要財(cái)務(wù)指標(biāo)情況800(百萬美元)80%80%(%)70060%60%60040%50040%40020%20%3000%2000%FY2019FY2020EFY2021EFY2022EFY2023EFY2024E-20%100-20%-40%0FY2019FY2020EFY2021EFY2022EFY2023EFY2024E-100-40%-60%收入EBITDA收入YoY毛利率EBITDAMargin資料來源：Velodyne，市場研究部資料來源：Velodyne，市場研究部Luminar（未覆蓋）：基于1550nm激光器+InGaAs接收端的后起之秀成立于2012年的Luminar在技術(shù)路徑上選擇跳過機(jī)械式方案，專注于半固態(tài)技術(shù)，并在產(chǎn)品架構(gòu)中采用多邊形掃描器。光源方面，Luminar選用1550nm光纖激光器，屬于對人眼安全的波段，更容易通過車規(guī)，同時(shí)激光器也可以做到更高的峰值功率，實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測距離；接收端則采用InGaAs銦鎵砷接收器與Luminar自研的ASIC芯片，提升探測效率并降低成本。技術(shù)上的創(chuàng)新使得Iris激光雷達(dá)的探測距離超過250m（5%反射率），并且擁有等效300線的最大分辨率。Luminar目前已與世界前10大OEM廠商中的7家建立合作，包括豐田、戴姆勒集團(tuán)等；旗下半固態(tài)激光雷達(dá)Iris預(yù)計(jì)于2022年量產(chǎn)，隨后將搭載于沃爾沃基于SPA2模塊化架構(gòu)的電動(dòng)汽車上。此外，公司還與英特爾自動(dòng)駕駛子公司Mobileye簽訂合作關(guān)系，將把激光雷達(dá)安裝到Mobileye的自動(dòng)駕駛試點(diǎn)出租車和第一代無人駕駛車隊(duì)上。2020年12月3日，Luminar也開啟了上市交易（股票代碼：LAZR），并從中籌集到1.7億美元資金。28圖表43:Luminar收入及Ebitda趨勢圖表44:Luminar主要財(cái)務(wù)指標(biāo)情況1000(百萬美元)300%100%(%)800250%0%2020E2021E2022E2023E2024E2025E600200%-100%400150%-200%200100%-300%050%-400%2020E2021E2022E2023E2024E2025E-2000%-500%收入EBITDA收入YoY毛利率EBITDAMargin資料來源：Luminar，市場研究部資料來源：Luminar，市場研究部Aeva（未上市）：FMCW代表性廠商，芯片化進(jìn)展居前與行業(yè)內(nèi)大多數(shù)公司選擇ToF測距原理不同，成立于2017年的Aeva采用調(diào)頻連續(xù)波技術(shù)（FMCW）；由于FMCW技術(shù)在探測物體位置的同時(shí)還能對物體速度進(jìn)行測量，Aeva也將旗下產(chǎn)品稱為4D激光雷達(dá)。性能方面，公司激光雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)250m探測距離（10%反射率），最遠(yuǎn)距離超過300m，并且擁有120°x30°視野范圍以及小于0.05°的高精度分辨率；此外，公司開發(fā)出世界首款4D激光雷達(dá)芯片，擁有緊湊的尺寸、較低的功耗與成本、以及良好的可擴(kuò)展性。目前根據(jù)公司規(guī)劃，最早一批產(chǎn)品的量產(chǎn)將于2023年四季度進(jìn)行。Aeva在2018及2019年獲得來自保時(shí)捷的戰(zhàn)略投資，同時(shí)也與采埃孚進(jìn)行合作研發(fā)，而在近日，公司又宣布將與日本電裝一同將4D激光雷達(dá)推向汽車市場。2020年11月，Aeva成為第三家擬上市的激光雷達(dá)公司（股票代碼：AEVA），預(yù)計(jì)于2021年一季度完成上市，將募集約3.3億美元。圖表45:Aeva收入及Ebitda趨勢圖表46:Aeva主要財(cái)務(wù)指標(biāo)情況1000(百萬美元)300%100%(%)0%800250%2020E2021E2022E2023E2024E2025E-100%600200%-200%400150%-300%200100%-400%-500%050%2020E2021E2022E2023E2024E2025E-600%-2000%-700%收入EBITDA收入YoY毛利率EBITDAMargin資料來源：Aeva，市場研究部資料來源：Aeva，市場研究部Innoviz（未上市）：量產(chǎn)節(jié)奏可期的以色列MEMS廠商Innoviz于2016年在以色列成立，隨后推出其首款產(chǎn)品InnovizOne，采用MEMS微振鏡技術(shù)，可在115°x25°的視野范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)0.1°x0.1°的分辨率（等效256線）。而目前公司正著手推進(jìn)產(chǎn)品迭代，預(yù)計(jì)在2022年一季度交付第二代產(chǎn)品InnovizTwo的樣機(jī)，InnovizTwo將會(huì)擁有更遠(yuǎn)的探測距離（250m）以及更小的體積，并且在成本上會(huì)較前代產(chǎn)品下降約70%。公司2018年已與寶馬簽訂合作協(xié)議，InnovizOne將搭載于寶馬計(jì)劃在2021年推出的L3級29量產(chǎn)車型上，而曾對Innoviz進(jìn)行戰(zhàn)略投資的Tier1供應(yīng)商麥格納則將作為集成商參與其中。成立至今，公司已累計(jì)獲得來自麥格納、安波福、三星等巨頭的2.5億美元投資。2020年月，公司宣布將通過反向收購合并的方式借殼上市（股票代碼：INVZ），預(yù)估募集約3.5億美元資金，相關(guān)交易將于2021年一季度完成。圖表47:Innoviz收入及Ebitda趨勢圖表48:Innoviz主要財(cái)務(wù)指標(biāo)情況700(百萬美元)250%200%(%)10%26%45%50%52%4%6000%200%2020E2021E2022E2023E2024E2025E500-200%400-400%300150%-600%200100%-800%100-1000%050%-1200%2020E2021E2022E2023E2024E2025E-100-1400%-2000%-1600%收入EBI