基于plc-s7300的物料分揀系統(tǒng)設計以及abb工業(yè)機器人操作應用

機器人技術的發(fā)展，它應該說是一個科學技術發(fā)展共同的一個綜合性的結各國加強了經(jīng)濟的投入就加強了本國的經(jīng)濟的發(fā)展研制機器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動或簡單的重復勞動，以及替代人到有輻射等環(huán)境中進行作業(yè)因此機器人最早在汽車制造業(yè)和核醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務行業(yè)，也都開始使用機器人。ABBIRB1410：機器 IRB 焊Thedevelopmentofrobottechnology,itshouldbesaidisacomprehensiveresultofthedevelopmentofscienceandtechnology,commonatthesametime,producedascienceandtechnologyagreatinfluenceforthedevelopmentofsocialeconomy,itsdevelopmentisattributedtotheSecondWorldWar,countriestostrengthentheeconomicinvestment,strengthenthecountry'seconomicdevelopment.Objectivetodevelopthefirstrobottorepeatlabortohelppeopletogetridofheavylabororsimple,andinsteadofpeopletoradiationdangerousenvironmenttowork,sotherobotmostasearlyasintheautomobilemanufacturingindustryandthenuclearindustrytobeused.Withthedevelopmentofrobottechnology,theindustrialfieldwelding,painting,assembly,transportation,castingandotheroccasions,havealreadystartedtousealargenumberofrobot.Inadditiontowhatservicetheentertainmentindustryinthemilitary,oceanexploration,aerospace,medical,agriculture,forestry,alsobeganusingtherobot.ThispaperisthedesignofABBIRB1410weldingrobotbasedonmotioncontrol,trainingfortheindustrialrobotsysteminstallation,debugging,applicationwritingability,andgraduallymastertheindustrialrobotsystemhardwareandsoftwaredesignability.:ABBIRB1410welding摘 目 第一章緒 第二章IBR1410工業(yè)機器 IBR工業(yè)機器人特 機器 IRC5控制 第三章系統(tǒng)配置下的仿 工件坐 第四章系統(tǒng)程序下的仿 RAPID程序編輯 主函 第五章設計總 參考文 第一章緒2機械結構向模塊化可重構化發(fā)展例如關節(jié)模塊中的伺服電機機、3PC5、機器人化機械開始興起。從94年開發(fā)出“虛擬軸機床”以來這種總體趨勢是，從狹義的機器人概念向廣義的機器人技術概念轉(zhuǎn)移，從工業(yè)控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著方向發(fā)展。，際分工的巨大，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫務必會加大對機器，第二章IBR1410工業(yè)機器IBRIRB14101992球安裝數(shù)量已超過14000臺。IRB1410性能卓越、經(jīng)濟效益顯著，回收周1IRB14102卓越的控制水平和循徑精度(+0.05mm)31.44m)5kg，上18kg4在機器人上的送絲機構配合IRC5使用的弧焊功能以及專利的單點編?六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編0.05mm0.2mm。IRC5控制，通過對機器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡功能。使用全彩色控制硬件：多處理器系統(tǒng),PCI總線,大容量閃存(256M),奔騰CPU，20sUPS備份電源。3，380V(+15%，-10%)，50Hz：700x700x900mm制柜重量：200kg環(huán)境溫度：5°C-最大濕度：編程單元：便攜式防爆型示教盒，具備桿和軟鍵盤安全性：緊急停止、自動模式停止、測試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流24V圖操作 圖控制BaseWareBaseWareOptionProcessWareDeskWareFactoryWareABB?通過對CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機器人設備與夾具，ProgramMakerRobInstallABBRobotStadioLite第三章系統(tǒng)配置下的仿界面創(chuàng)建，在菜單欄的導入模型庫中選中添加IRB1410RobotStadio工件坐標是用來描述工件位置的坐標系。工件坐標由兩個框架構成：用戶單擊工件坐標打開框MiscObjectFrame（工件框架）組內(nèi)，執(zhí)行下列操作之一重新定義工件框Valuesx,y,zValuesrx，ry,rzRPY(EulerZYX)或四元人節(jié)點下的工件坐標&目標點節(jié)點下。單擊修改工件坐標以打開框Misc設置程序設置為時，設置才有效。False（即，坐標外軸）在位置X，Y，Zrx，ry，rz在位置X，Y，Zrx，ry，rz在類型列表中，選擇，選擇PERS或TASKPERS。若想在模式下使用該工件坐標，則選擇TASKPERS在模塊列表中，選擇工件坐標的模塊單擊創(chuàng)建目標點打開框3如果要更改準備創(chuàng)建目標的工作對象，請單擊按鈕展開創(chuàng)建目標對如果要更改目標點的默認名稱，單擊展開創(chuàng)建目標點框，在目人關節(jié)配置，請使用ModPos或配置 注意！如果將活動模板設置為拖入路徑的目標點將轉(zhuǎn)換為關（通過瀏覽器中的不同圖標識別關標及其指令只能使用wobj0和tool0RAPIDRobotStudio幫助您在創(chuàng)建工作站和編程時找到最優(yōu)化的布局。Paths&Target（路徑和目標點需包含要進行可達性測試的目標點或移動指令。targets,paths,moveinstructions（檢查目標、路徑、移動指令的可達性）Checkreachabilityfortargets,paths,moveinstructions（檢查目標、路徑、移動指令的可達性）復選框可以顯示或Layout（布局）瀏覽器中，選擇您想要進行可達性測試的對象。如果在Reachability（可達性）框中，單擊Add（添加）。所選對象的框架顏色將隨而變化。在路徑和目標點瀏覽器上，由控制器，任務，WorkObjects節(jié)點依次瀏單擊跳轉(zhuǎn)到目標點如果此目標機器人軸的有效配置機器人的活動在選擇機器人配置框內(nèi)選擇一個合適的配置解決方案并單擊應用。所選配置現(xiàn)已與目