第七講典型的機(jī)電一體化

第七講主講：晏良俊聯(lián)系方式-mail:yanliangjun1@126.comQQ:364790339主要內(nèi)容第1章

概論第2章

機(jī)械系統(tǒng)的部件選擇與設(shè)計(jì)第3章執(zhí)行元件的分類及控制用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)第4章微機(jī)控制系統(tǒng)及接口設(shè)計(jì)第5章機(jī)電一體化系統(tǒng)中的檢測(cè)傳感器第6章機(jī)電一體化系統(tǒng)的控制策略第7章典型機(jī)電一體化系統(tǒng)實(shí)例第7章典型機(jī)電一體化系統(tǒng)實(shí)例

7.1機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)要點(diǎn)7.2數(shù)控機(jī)床

7.3工業(yè)機(jī)器人7.4自動(dòng)切割機(jī)

7.1機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)要點(diǎn)7.1.1基本開發(fā)思路7.1.2用戶要求的抽象7.1.3功能要素和功能模塊7.1.4接口設(shè)計(jì)要點(diǎn)7.1.5系統(tǒng)整體方案擬定和評(píng)價(jià)7.1.6制作與調(diào)試7.1.1基本開發(fā)思路機(jī)電一體化產(chǎn)品設(shè)計(jì)過程可劃分為四個(gè)階段：（一）準(zhǔn)備階段（二）理論設(shè)計(jì)階段（三）產(chǎn)品的設(shè)計(jì)實(shí)施階段（四）設(shè)計(jì)定型階段（一）準(zhǔn)備階段在這個(gè)階段中首先對(duì)設(shè)計(jì)對(duì)象進(jìn)行機(jī)理分析，確定產(chǎn)品的規(guī)格、性能參數(shù)；然后進(jìn)行技術(shù)分析，擬定系統(tǒng)總體方案，劃分組成系統(tǒng)的各功能要素和功能模塊，最后對(duì)各種方案進(jìn)行可行性研究對(duì)比，確定最佳總體方案。以玻璃管切割為例人工切割照片單機(jī)切割照片總體設(shè)計(jì)方案（二）理論設(shè)計(jì)階段在這個(gè)階段中首先根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)、功能要素和功能模塊，畫出機(jī)器工作時(shí)序圖和機(jī)器傳動(dòng)原理圖；計(jì)算各功能模塊之間接口的輸入輸出參數(shù)，確定接口設(shè)計(jì)的任務(wù)歸屬。然后以功能模塊為單元，根據(jù)接口參數(shù)的要求對(duì)信號(hào)檢測(cè)與轉(zhuǎn)換、機(jī)械傳動(dòng)及工作機(jī)構(gòu)、控制微機(jī)、功率驅(qū)動(dòng)及執(zhí)行元件等進(jìn)行功能模塊的選型、組配、設(shè)計(jì)；最后對(duì)所進(jìn)行的設(shè)計(jì)進(jìn)行整體技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)、設(shè)計(jì)目標(biāo)考核和系統(tǒng)優(yōu)化，挑選出綜合性能指標(biāo)最優(yōu)的設(shè)計(jì)。（三）產(chǎn)品的設(shè)計(jì)實(shí)施階段在這一階段中首先根據(jù)機(jī)械、電氣圖紙，制造和裝配各功能模塊；然后進(jìn)行模塊的調(diào)試；最后進(jìn)行系統(tǒng)整體的安裝調(diào)試，復(fù)核系統(tǒng)的可靠性及抗干擾性。（四）設(shè)計(jì)定型階段該階段的主要任務(wù)是對(duì)調(diào)試成功的系統(tǒng)進(jìn)行工藝定型，整理出設(shè)計(jì)圖紙、軟件清單、零部件清單、元器件清單及調(diào)試紀(jì)錄等。編寫設(shè)計(jì)說明書，為產(chǎn)品投產(chǎn)時(shí)的工藝設(shè)計(jì)、材料采購和銷售提供詳細(xì)的技術(shù)檔案資料?？v觀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程，設(shè)計(jì)過程的各階段均貫穿著圍繞產(chǎn)品設(shè)計(jì)的目標(biāo)所進(jìn)行的。7.1.2用戶要求的抽象用戶的需求雖然是設(shè)計(jì)所要達(dá)到的最終目標(biāo)，但它并不全是設(shè)計(jì)的技術(shù)參數(shù)，因?yàn)橛脩魧?duì)產(chǎn)品提出的要求往往面向產(chǎn)品的使用目的。因此，需要對(duì)用戶的要求進(jìn)行抽象，要在分析對(duì)象工作原理的基礎(chǔ)上，澄清用戶需求的目的、原因和具體內(nèi)容，經(jīng)過理論分析和邏輯推理，提煉出問題的本質(zhì)和解決問題的途徑，并用工程語言描述設(shè)計(jì)要求，最終形成產(chǎn)品的規(guī)格和性能參數(shù)。對(duì)于加工機(jī)械而言，它包括如下幾個(gè)方面：

1．運(yùn)動(dòng)參數(shù)表征機(jī)器工作部件的運(yùn)動(dòng)軌跡和形成、速度和加速度。2．動(dòng)力參數(shù)表征機(jī)器為完成加工動(dòng)作應(yīng)輸出的力（或力矩）和功率。3．品質(zhì)參數(shù)表征機(jī)器工作的運(yùn)動(dòng)精度、動(dòng)力精度、穩(wěn)定性、可靠性。4．環(huán)境參數(shù)表征機(jī)器工作的環(huán)境，如溫度、濕度、輸入電源。5．結(jié)構(gòu)參數(shù)表征機(jī)器空間幾何尺寸、結(jié)構(gòu)、外觀造型。6．界面參數(shù)表征機(jī)器的人—機(jī)對(duì)話方式和功能。7.1.3功能要素和功能模塊機(jī)電一體化系統(tǒng)的功能要素是通過具體的技術(shù)物理效應(yīng)實(shí)現(xiàn)的，一個(gè)功能要素可能是一個(gè)功能模塊，也可能由若干個(gè)功能模塊組合而成，或者是一個(gè)機(jī)電一體化子系統(tǒng)。進(jìn)行機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，將功能模塊視為構(gòu)成系統(tǒng)的基本單元，根據(jù)系統(tǒng)構(gòu)成的原理和方法，研究它們的輸入輸出關(guān)系，并以一定的邏輯關(guān)系連接起來，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的總功能。因此可以說機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程是一個(gè)從模塊到系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。7.1.4接口設(shè)計(jì)要點(diǎn)接口設(shè)計(jì)的總?cè)蝿?wù)是根據(jù)劃分出來功能模塊解決功能模塊間的信號(hào)匹配以及速度和功率匹配問題。接口分為電氣接口（傳感器、驅(qū)動(dòng)、控制器等）和機(jī)械接口（各傳動(dòng)部件、連接部件等）。7.1.5系統(tǒng)整體方案擬定和評(píng)價(jià)系統(tǒng)總體方案文件的內(nèi)容應(yīng)包括：（1）系統(tǒng)的主要功能、技術(shù)指標(biāo)、原理圖及文字說明；如機(jī)械圖紙、電氣連接圖、控制電路圖、性能指標(biāo)及說明文字等。（2）控制策略及方案；是采用開環(huán)、半閉環(huán)還是閉環(huán)系統(tǒng)。（3）各功能模塊的性能要求，模塊實(shí)現(xiàn)的初步方案及輸出輸入邏輯關(guān)系的參數(shù)指標(biāo)；（4）方案比較和選擇的初步印象；（5）為保證系統(tǒng)性能指標(biāo)所采取的技術(shù)措施；（6）抗干擾及可靠性設(shè)計(jì)策略；（7）外觀造型方案及機(jī)械主體方案；（8）人員組織要求；（9）經(jīng)費(fèi)和進(jìn)度計(jì)劃的安排。在設(shè)計(jì)階段應(yīng)對(duì)不同的方案進(jìn)行整體評(píng)價(jià)，擇優(yōu)選擇綜合指標(biāo)最優(yōu)的設(shè)計(jì)方案，一般要求按照以下原則：1．減少機(jī)械傳動(dòng)部件，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，體積減小，提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能和運(yùn)動(dòng)精度。2．注意選用標(biāo)準(zhǔn)、通用的功能模塊，避免功能模塊在低水平上的重復(fù)設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)在模塊級(jí)上的可靠性，加快設(shè)計(jì)開發(fā)的速度。3．充分運(yùn)用硬件功能軟件化原則，使硬件的組成最簡(jiǎn)單，使系統(tǒng)智能化。4．以微機(jī)系統(tǒng)為核心的設(shè)計(jì)策略。7.1.6制作與調(diào)試制作與調(diào)試分為兩個(gè)步驟：第一步是功能模塊的制作與調(diào)試；第二步是系統(tǒng)整體安裝與調(diào)試。7.2數(shù)控機(jī)床7.2.1數(shù)控機(jī)床的組成7.2.2數(shù)控車床的機(jī)械結(jié)構(gòu)7.2.3數(shù)控機(jī)床微機(jī)系統(tǒng)硬件7.2.4數(shù)控機(jī)床的軟件構(gòu)成數(shù)字控制技術(shù)是從金屬切削機(jī)床數(shù)控的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。自1952年由美國帕森斯公司與麻省理工學(xué)院機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室研制成功世界上第一臺(tái)三坐標(biāo)數(shù)控銑床以來，數(shù)控機(jī)床經(jīng)歷了硬件數(shù)控（NC）、計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC）、多機(jī)臺(tái)計(jì)算機(jī)直接群控（DNC）和微機(jī)數(shù)控（MNC）五個(gè)發(fā)展階段，形成了門類齊全、品種繁多的數(shù)控機(jī)床，如數(shù)控車床、銑床、鉆床、磨床和加工中心等。本節(jié)是以普通車床改造為數(shù)控車床為例來介紹數(shù)控機(jī)床的設(shè)計(jì)要點(diǎn)。7.2.1數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控機(jī)床的伺服控制方法：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制和閉環(huán)控制。7.2.2數(shù)控車床的機(jī)械結(jié)構(gòu)1—電動(dòng)機(jī)2—聯(lián)軸器3—橫向步進(jìn)電機(jī)4—縱向步進(jìn)電機(jī)5—聯(lián)軸器6—縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)7—橫向微調(diào)機(jī)構(gòu)8—橫向螺母9—縱向螺母10—橫向微調(diào)機(jī)構(gòu)11—縱向滾珠絲杠數(shù)控車床實(shí)物照片TND360型數(shù)控機(jī)床的主傳動(dòng)系統(tǒng)

圖中是TND360型數(shù)控機(jī)床的主傳動(dòng)系統(tǒng)，主電動(dòng)機(jī)一端經(jīng)同步齒形帶（m＝3.183mm）拖動(dòng)主軸箱內(nèi)的軸Ⅰ，另一端帶動(dòng)測(cè)速發(fā)電機(jī)實(shí)現(xiàn)速度反饋。主軸Ⅰ上有一雙聯(lián)滑移齒輪，經(jīng)84/60使主軸得到800～3150r/min的高速段，經(jīng)29/86使主軸得到7～760r/min的低速段。主電動(dòng)機(jī)為額定轉(zhuǎn)速2000r/min，最高轉(zhuǎn)速為4000r/min，最低轉(zhuǎn)速為35r/min。滑移齒輪變速采用液壓缸操縱。1、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與絲杠聯(lián)接

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與絲杠的聯(lián)接方式有直連式（同軸連接）和齒輪聯(lián)接兩種形式。為了便于編程和保證加工精度，一般要求縱向運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)當(dāng)量為0.01mm，橫向運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)當(dāng)量為0.005mm直連方式1—車床支架2—銷釘3—聯(lián)軸套4—步進(jìn)電動(dòng)機(jī)齒輪聯(lián)接方式齒輪聯(lián)接方式要注意計(jì)算傳動(dòng)比2、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與床身的聯(lián)接

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與床身的聯(lián)接，不但要求安裝方便、可靠，同時(shí)又能確保精度。常用的有固定板聯(lián)接和變速箱聯(lián)接兩種，如圖固定板連接1—床身2—齒輪箱3-變速齒輪4-絲杠支架

聯(lián)接板聯(lián)接

1-床身2-圓柱套筒3-聯(lián)接板4-步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5-齒輪6-絲杠托架7-絲杠固定板聯(lián)接3、自動(dòng)回轉(zhuǎn)刀架

加工復(fù)雜工件時(shí)，需要幾把車刀輪換使用，這就要求刀架能自動(dòng)換位如圖所示。9-渦輪蝸桿傳動(dòng)請(qǐng)考慮是否可采用間歇機(jī)構(gòu)？4、電動(dòng)機(jī)尾架

數(shù)控車床為實(shí)現(xiàn)軸類零件的自動(dòng)化加工，采用了電動(dòng)尾架裝置，圖中是適用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床的可控電動(dòng)尾架。1—刀位觸點(diǎn)2—膠木板3—觸點(diǎn)4—刀臺(tái)5—螺桿副6—精密齒盤7—變速齒輪8—蝸輪9—滑套式蝸桿10—停車開關(guān)11—刀架座12—壓簧13—粗定位7.2.3數(shù)控機(jī)床微機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床微機(jī)系統(tǒng)有兩種基本形式，即經(jīng)濟(jì)型和全功能型。所謂經(jīng)濟(jì)型系統(tǒng)是用一個(gè)微機(jī)芯片作主控單元，伺服系統(tǒng)大都為功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，采用開環(huán)控制系統(tǒng)，步進(jìn)當(dāng)量為0.01~0.005mm/脈沖，機(jī)床快速移動(dòng)速度為5~8m/min，傳動(dòng)精度較低，功能也較為簡(jiǎn)單。本節(jié)主要以經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床為例來介紹微機(jī)硬件系統(tǒng)。1、單片機(jī)系統(tǒng)

程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器操作面板的輸入P1口各功能開關(guān)輸出存儲(chǔ)器地址輸出P0和P2口作為地址總線和數(shù)據(jù)總線口縱向和橫向進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)輸出面板各功能開關(guān)（1）存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路

當(dāng)系統(tǒng)的程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器不能滿足使用要求時(shí)，進(jìn)行系統(tǒng)功能擴(kuò)展增加EPROM和RAM返回31（2）面板操作鍵和功能選擇開關(guān)

P1口與面板操作開關(guān)的連接用于手動(dòng)操作進(jìn)給鍵、可中斷程序的運(yùn)行、SA1是一個(gè)兩位開關(guān)，用于單段/連續(xù)控制等功能的選擇返回31面板各功能開關(guān)用于編輯、空運(yùn)行、自動(dòng)、回零、手動(dòng)、通訊等功能的選擇返回31（3）M·S·T接口

M·S·T信號(hào)有兩個(gè)特點(diǎn)：一是信號(hào)功率較大，二是信號(hào)控制的都是220V或380V強(qiáng)電開關(guān)器件，因此必須進(jìn)行信號(hào)放大和采用嚴(yán)格的電氣隔離措施，返回31譯碼器返回402、系統(tǒng)與STD總線的連接

如圖所示為一種兩坐標(biāo)的STD數(shù)控系統(tǒng)。它由CPU、帶掉電保護(hù)的RAM、鍵盤、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)接口、I/O接口、CRT顯示接口等6個(gè)模板組成。3、全功能型數(shù)控系統(tǒng)的硬件

進(jìn)給驅(qū)動(dòng)主軸驅(qū)動(dòng)換刀S/M/T驅(qū)動(dòng)7.2.4數(shù)控機(jī)床的軟件構(gòu)成數(shù)控機(jī)床的軟件分為系統(tǒng)軟件（控制軟件）和應(yīng)用軟件（加工軟件）兩部分。應(yīng)用軟件是描述被加工零件的幾何形狀、加工順序、工藝參數(shù)的程序，它用國際標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)控編程語言編程。如G、M、F、T等指令構(gòu)成的。系統(tǒng)軟件是為完成機(jī)床數(shù)控而編制的系統(tǒng)軟件，一般應(yīng)包括輸入數(shù)據(jù)預(yù)處理、插補(bǔ)運(yùn)算、速度控制、自診斷和管理程序等模塊。因?yàn)楦鲾?shù)控系統(tǒng)的功能設(shè)置、控制方案、硬件線路均不相同，因此在軟件結(jié)構(gòu)和規(guī)模上相差很大。控制軟件包括以下功能1、數(shù)據(jù)輸入模塊2、數(shù)據(jù)處理模塊3、插補(bǔ)運(yùn)算模塊4、速度控制模塊5、輸出控制模塊6、管理程序7、診斷程序7.3工業(yè)機(jī)器人7.3.1工業(yè)機(jī)器人的組成與分類工業(yè)機(jī)器人（IndustrialRobot）是一種能夠模擬人的手、臂的部分動(dòng)作，按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置，是具有發(fā)展前途的機(jī)電一體化典型產(chǎn)品，將在實(shí)現(xiàn)柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境下工作中發(fā)揮重大作用。1.工業(yè)機(jī)器人的組成2.工業(yè)機(jī)器人的分類（1）直角坐標(biāo)型（如圖a所示）在X、Y、Z三個(gè)方向能夠作相互垂直運(yùn)動(dòng)，并且手臂自轉(zhuǎn)。機(jī)器人的操作范圍在空間長方體內(nèi)。（2）圓柱坐標(biāo)型（如圖b所示）機(jī)身能夠繞底座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手臂可上下運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的操作范圍在空間的圓柱體內(nèi)。（3）極坐標(biāo)型（如圖c所示）機(jī)器人的手臂可在平面極坐標(biāo)范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而整個(gè)手臂可在空間上下運(yùn)動(dòng)，使操作范圍在空間的任意位置。（4）SCARA型（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）具有選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器人手臂（如圖d所示）機(jī)器人在水平方向具有順應(yīng)性，而在垂直方向則具有很大的剛性，也就是，手在水平方向上可移動(dòng)到任何位置，在垂直方向上則只能上下移動(dòng)。這樣就非常有利于裝配作業(yè)。它有大臂回轉(zhuǎn)、小臂回轉(zhuǎn)、腕部升降和回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。（5）多關(guān)節(jié)型（如圖e所示）就象人的手一樣，手臂，手腕等多處有自由回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使手的操作范圍可到達(dá)空間任何位置。a）b）c）7.3.2機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)握取重量：臂力，即機(jī)器人的負(fù)荷能力，通常指正常運(yùn)動(dòng)速度下所能夠握取的工件重量。運(yùn)動(dòng)速度：與握取重量、定位、精度等參數(shù)有關(guān)。定位精度：是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的一項(xiàng)重要指標(biāo)。取決于控制精度，運(yùn)動(dòng)部件制造精度等。程序編制和存儲(chǔ)容量：反應(yīng)機(jī)器人的控制能力。7.3.3SCARA型機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)例分析1.裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及被裝配雷管組成雷管裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如圖所示。SCARA型機(jī)器人用于裝配40火花式電雷管，代替人從事易燃易爆的危險(xiǎn)工作。電雷管由四部件組成：1—螺釘2—導(dǎo)電帽3—彈簧4—雷管體返回返回2.SCARA型機(jī)器人的裝配工藝過程：將導(dǎo)電帽彈簧組合件裝配在雷管4上。將小螺釘擰到雷管體上，把導(dǎo)電帽、彈簧組合件與雷管體聯(lián)成一體。檢測(cè)雷管體外徑、總高度、雷管體與導(dǎo)電體之間是否短路。雷管體、彈簧組合件、及裝配好的成品都放置在10行×10列的料盤內(nèi)。而小螺釘散放在振動(dòng)料斗16內(nèi)。3.總體結(jié)構(gòu)：共三只手，右手將彈簧組合件從料盤13中取出，放在中臂的料盤17上，雷管體由左手從料盤13’上移動(dòng)到料盤17上，由中臂在料盤17上完成裝配工作，再由右臂把成品從料盤17放到成品料盤18中。說明：左右手臂的大臂由步進(jìn)電機(jī)5和5’驅(qū)動(dòng)，中間裝有諧波減速器6和6’，7和7’為位置反饋光電編碼器，及時(shí)反饋手的位置。下面的8，9，10是指揮小臂的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。料盤13彈簧組合件雷管體中臂在料盤17上完成裝配右臂把成品從料盤17放到成品料盤187和7’為位置反饋光電編碼器8，9，10是指揮小臂的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)振動(dòng)料斗4.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)器人兩手臂在X—Y平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)是由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的。一個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如圖所示。5.控制、檢測(cè)傳感系統(tǒng)：7個(gè)渦流式傳感器分別檢測(cè)：兩個(gè)手臂到達(dá)裝配點(diǎn)的位置、雷管直徑與高度、手爪是否抓住雷管體及雷管體與導(dǎo)電帽的短路狀態(tài)等。這些信號(hào)送到測(cè)量?jī)x與設(shè)定值進(jìn)行比較，確定是否合格，再經(jīng)過測(cè)量接口電路送到CPU工控機(jī)進(jìn)行處理產(chǎn)生中斷信號(hào)。計(jì)算機(jī)的輸出接口有兩部分：一部分由17路驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)電磁閥。根據(jù)計(jì)算機(jī)指令，使左右手腕分別作升降回轉(zhuǎn)動(dòng)作，使手爪作閉合夾緊動(dòng)作等。另一路16路，分別向4臺(tái)步進(jìn)電機(jī)發(fā)出置位、升降速、方向及停止信號(hào)，并通過升降速電路、脈沖分配器、功率驅(qū)動(dòng)電路，使步進(jìn)電機(jī)按照預(yù)定程序作啟動(dòng)、升降速運(yùn)轉(zhuǎn)和停止動(dòng)作。四臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的軸伸端分別與左右大小臂聯(lián)結(jié)，使手臂在裝配點(diǎn)與?。ǚ牛┕ぜc(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)。當(dāng)手臂回到裝配點(diǎn)時(shí)，相應(yīng)的電渦流傳感器發(fā)出到位信號(hào)，計(jì)算機(jī)收到這一信號(hào)后，發(fā)出停止指令，使步進(jìn)電機(jī)與相應(yīng)的手臂停止運(yùn)動(dòng)。當(dāng)手臂到達(dá)取（放）工件點(diǎn)時(shí)，由計(jì)數(shù)器記錄的步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)數(shù)與預(yù)置步進(jìn)數(shù)相一致時(shí)，計(jì)算機(jī)發(fā)出停止命令。這時(shí)在步進(jìn)電機(jī)的另一軸伸端分別連接一個(gè)光電編碼器，步進(jìn)電機(jī)每走一步，光電編碼器發(fā)一個(gè)脈沖。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向由方向判別電路判別。6.微機(jī)系統(tǒng)的組成7.4玻璃管自動(dòng)切割機(jī)切割機(jī)的主要機(jī)械結(jié)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)料機(jī)構(gòu)

管件旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

自動(dòng)進(jìn)刀機(jī)構(gòu)高速切割機(jī)構(gòu)切割機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)及配電方案自動(dòng)控制系統(tǒng)切割機(jī)中的檢測(cè)傳感器水壓力傳感器；水位傳感器；缺料檢測(cè)傳感器；進(jìn)刀傳感器；刀具磨損檢測(cè)傳感器；自動(dòng)進(jìn)料機(jī)構(gòu)缺口盤勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，