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文檔簡介

機器人課程設(shè)計指導書信息工程學院測控教研室1、 目的和意義機器人涉及機械、電子、傳感、控制等多個領(lǐng)域和學科。本課程設(shè)計是在《機器人學》課程的基礎(chǔ)上，利用多傳感技術(shù)、控制技術(shù)實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)的綜合與應(yīng)用，達到鍛煉學生綜合設(shè)計能力的目的。2、 設(shè)計內(nèi)容2.1機器人硬件本課程設(shè)計使用實驗室已有的移動機器人。機器人有兩個驅(qū)動輪、一個從動輪，驅(qū)動輪由舵機直接驅(qū)動。機器人控制器為89S52單片機。機器人結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。圖1機器人結(jié)構(gòu)簡圖2.2設(shè)計任務(wù)利用多傳感器技術(shù)，實現(xiàn)對機器人的軌跡規(guī)劃及控制。具體為:控制機器人在規(guī)定的場地內(nèi)避開障礙物走遍整個場地。2.2.1場地場地長1.8m，寬1.5m，場地四周為高0.3m的擋板。場地如圖2所示。圖2場地2.2.2障礙物障礙物為0.1m的方形盒。障礙物位置隨機。3、 設(shè)計要求（1） 設(shè)計方案（a） 控制系統(tǒng)硬件總體方案（b） 控制系統(tǒng)軟件總體方案（c） 軌跡規(guī)劃（或控制）方案（2） 控制器硬件設(shè)計（3） 傳感器選擇及硬件連接（4） 軟件程序框圖（5） 實驗過程4、 考核辦法根據(jù)如下相進行考核（1） 報告撰寫（40%）根據(jù)報告的撰寫水平進行評分。（2） 系統(tǒng)實現(xiàn)（60%）

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