ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說(shuō)明

1、A敬字卷出信號(hào)指示燈.RXI，X2tt字輸出接匚I.CXSDcviCcNct接門一D模塊狀志指，K燈RX禮X4散字糟-F戳字崛入信峪指拭打L模塊糕優(yōu)明,rILFT,0C3HACOMfll7-OOl/&DWG購(gòu)ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說(shuō)明、外部IO板的配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)立數(shù)字輸入信號(hào)DI,數(shù)字輸出信號(hào)DO，組輸入信號(hào)GI，組輸出信號(hào)GO為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。圖1-1對(duì)DSQC652端子臺(tái)的外觀進(jìn)展了描述。圖1-2對(duì)DSQC652端子臺(tái)的各個(gè)端子與機(jī)器人部地址Devicemapping關(guān)系進(jìn)展了描述。DSQC652板16個(gè)數(shù)字輸入信弓林16丘數(shù)字

2、輸出侑號(hào)的處理.圖1-1I/0板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子，7-12為撥碼開關(guān)分別對(duì)應(yīng)1.2.4.8.16.32將任意兩個(gè)短接片剪斷，對(duì)應(yīng)端子上的撥碼開關(guān)值相加即為該Devicenet地址，例如此處將8和10端子短接片剪短，對(duì)應(yīng)的撥碼開關(guān)值分別為2和8,所以2+8=10,此Devicenet地址為10。|Z'PJOM啊*QIAObftMfH>indMgfrtS1H3indM£UKiridMt9kfiiLi.LndwrSHiii.ii.ndNrtllll"LDdWf6Gill>indNl*£hin.

3、indNi1rX6辛"£H*w津制tx,彈律帝鄙§xAt?牌AO6sijMT(LHJ1IM1I1DLinhJinaino卻71UHlJ-iMlOtJaItrniUiitiiJir)01uh)in<Lin6thIUH11hliri.TJl.lO、黑IM我:，時(shí)輯EXS-學(xué)*8-£ZXAt：ul_-AO6LmnduioLHJllldlllO-L9j<iuidjno9rSHUOdlnosfHDuw.irxi卜zCHKLWinoELriuindinoLQ1l【】！：*心|誠(chéng)5只*.：驟IX1、定義DSQC652板的總線連接所示的界面手筆?FEt

4、71;l(T-PC)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)展通訊。定義DSQC652板的總線連接相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-1-1表1-1-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Named652設(shè)7EIO板在系統(tǒng)中的名子Address10設(shè)定IO板在總線中的地址來(lái)自模板的值DSQC65224VDCI/ODevice選擇DeviceNet設(shè)備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【DeviceNetDevice【添加】顯示圖1-1-1控制面析-置-I/OSysten-DeviceNetDevice添加新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為f值，志一個(gè)參敦以修改

5、。使用來(lái)自模板的值：|球參款名耕值L到并19歸Naioetmp2NetworkvatRdDeviceNetStateWhenStariia>TrustLevelDefanltTrustLevelSinulated職消JUB_1%圖1-1-1單擊“使用來(lái)自模板的值"行的下拉菜單，選擇“DSQC65224VDCI/ODevice",如圖1-1-2所示手毛SystKl(T_PCb拳羞名柿點(diǎn)擊【向下】按鈕，找到參數(shù)名稱Address,將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為f值.使ffl來(lái)自模板的值:城板的總線連接。提示“重啟"

6、選擇【是】。如圖1-1-3所示圖1-1-32、創(chuàng)立數(shù)字輸入信號(hào)DI1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameDI1設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping1設(shè)定信號(hào)所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】Signal【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸入信號(hào)DI1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-2-1表1-2-1甲5ME*MfC)控面撮-I/OSystn-Signal-還

7、加旦諄山E生匿10«：'琳時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為f值.俱擊一個(gè)蓄數(shù)以修改圖1-2-1按照表1-2-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【是】，完成數(shù)字輸入信號(hào)DI1的創(chuàng)立。手筋*一氏）控釗面板-者-I/OSyste*-Signal-DI1DI1名稱:SS擊一個(gè)參教戌也fc。參教名稱值1到6共上二0=1NameDll占TypeofSignalDigitalInputAssignedtoDeviceSignalIdentificactionLabeld6S20=1DevicelappingCategory1取消SUB1%<0圖

8、1-2-23、創(chuàng)立數(shù)字輸出信號(hào)DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】Signal【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸出信號(hào)DO1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-3-1表1-3-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameDO1:設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping1r設(shè)定信號(hào)所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-3-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟"

9、;選擇【是】，完成數(shù)字輸出信號(hào)DO1的創(chuàng)立。手天gtl（FC）再護(hù)裝量停止已厚止iffw)控制而祇-02置-I/OSystem-Sicnal-添加新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為T值.11JL戒擊一個(gè)參教以您fc。?=NaneTypeufSignalDisitaiOutpul.SignalIdmtificationLabelAjsignedtnDevicr'尋DevicelappingCalegory/>V碳取浦>A饋HDB_1%一令圖1-3-14、創(chuàng)立組輸入信號(hào)GI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】Signal【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號(hào)GI1相關(guān)

10、參數(shù)說(shuō)明見表1-4-1表1-4-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameGI1:設(shè)定組輸入信號(hào)的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping1,2,4-3r設(shè)定信號(hào)所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-4-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【是】，完成組輸入信號(hào)GI1的創(chuàng)立。手新SntEBl(T-R7)控制面板-國(guó)置-I/OSjste*-Signal-添加新增時(shí)必須將所有

11、必要輸入頂設(shè)置為T值.殘擊一個(gè)萎蠢以修改GL1GroupInput?二NnnmTypeofSignalAssitoDeviced652SignalIdentificationLael1,2,43四Devicelapping取消,%金圖1-4-1Category5、創(chuàng)立組輸出信號(hào)GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】Signal【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號(hào)GO1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-5-1表1-5-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameGO1:設(shè)定組輸出信號(hào)的名字TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/O

12、Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping1,2,4-3r設(shè)定信號(hào)所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-5-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【是】，完成組輸出信號(hào)GO1的創(chuàng)立。新增時(shí)必須將商有必要輔入項(xiàng)設(shè)置為T值.政擊一個(gè)參教以僵ft，參教名稱1值1到5100=3Name歸Typeo£SignalAssignedtoDeviceSigoalIdentificationLabelG01CxTOUpOutputd6b2Drvice1,尤4-3控割囪析-as-VOSyste

13、*-Signal-潴加重尹裝置停止3止i.*tlouVCntegory取洎R5%金圖1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式:更改設(shè)備映射以符合以下語(yǔ)法，-位=(09+)-健圍二(0T+【0-9+)-匹段=(位I范圍)-設(shè)備映射=(區(qū)段LDH區(qū)段有效設(shè)備映射示例mXT-I/一1-*0-L1材廣-"1,43,7”注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，各個(gè)位的順序和設(shè)置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一樣的。6、關(guān)聯(lián)外部IO信號(hào)與系統(tǒng)變雖此處以輸入信號(hào)為例，將IN1信號(hào)關(guān)聯(lián)到“Motoron"，單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【SystemInput!【添

14、加】顯示圖1-6-1所示的界面，相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-6-1表1-6-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明SignalNameIN1設(shè)定輸入端信號(hào)的名稱ActionMotoron設(shè)定輸入信號(hào)IN1有效時(shí)的動(dòng)作圖1-6-1按照表1-6-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【是】，完成輸入信號(hào)與系統(tǒng)變量的關(guān)聯(lián)。位副而板-SiiE-I/OSrstra-Sr®tinput迎擊一個(gè)參藪以齡，參迎名精SignalNaioehelionIotorsOn偵止取消T/今圖1-6-2依照此方法將IN2信號(hào)關(guān)聯(lián)到“START"?！癕otoron"、“START&

15、quot;配置完成，機(jī)器人便可外部啟動(dòng)。、利用608-1worldzone軟件包設(shè)置待機(jī)位置和干預(yù)區(qū)待機(jī)位置的輸出端必須設(shè)置成只讀模式Readonly。worldzone監(jiān)控的是當(dāng)前TCP的坐標(biāo)值。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal【添加】，其他參數(shù)名稱設(shè)置參照“創(chuàng)立數(shù)字輸出信號(hào)DO1",AccessLevel設(shè)置參照如圖2-1-1所示圖2-1-1創(chuàng)立如圖2-1-2所示的程序，程序名為POWER_UP此程序要在EventRoute中調(diào)用。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊EventRoute,按

16、圖2-1-4所示要求填寫，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【是】。設(shè)置完畢后。機(jī)器人在開機(jī)后都會(huì)調(diào)用一次POWER_UP程序，告訴機(jī)器人干預(yù)區(qū)或者機(jī)器人的待機(jī)位置，如果在設(shè)定的圍，便會(huì)輸出。NevProgxaaJlaBe=Sraial(r-FC1已停止f善辛1QM*IKDUl/Aamlodule/tWhK(IE1區(qū)任行與程序例fi程序W13910UH1213MODULEVARVAR|VAKVAR1PROCmain()MovaL+1vl000z50ttoolO;ENDPROCPROCPOWERUP()shapedata5EPCS;posposl:-lOO0,-9r11951;pospos

17、2=1179,735,1061；wztei>orarywztempl:=LOJ;KZB©xDerinsideHshposfposirpos2;WF.IM口.WKtEEDINXII訴.KHPO谷.OUT】.I：ENDPROCENDMODUBE編輯調(diào)試隱藏聲明圖2-1-2S)Q114金=V¥：控制面板-困置Controlter手話沔Sfl梓止gsmalJT'PC?已停止健魔10M/每個(gè)主耘都包含用于配置系統(tǒng)的不同類型.當(dāng)前主題：Caniroller請(qǐng)擇您言要查看的主題和實(shí)例類墨。AutoConditionReset<.1I4盤1LTtAulonaticloa

18、dingofloduleslodPosSettingsOptionsGeneralRapidEventRoutineOperatorSafetyPathReturnregionRunlodeSettingsSafetyRunChainTasl文件柯皿I建Im口習(xí)加】1-關(guān)閉JOS1Z0圖2-1-3圖2-1-4三、MAIN程序的編輯詳見附件四、程序和IO配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入程序文件和IO配置可以導(dǎo)出到USB設(shè)備，需要指出的是：路徑中不能包含中文程序文件的導(dǎo)出與導(dǎo)入見下列圖:sniaifr-rc)二悖止Miu«?htEdit輸入的出手動(dòng)操縱自動(dòng)生產(chǎn)窗口奇僑與恢復(fù)程序編輯囂mm核準(zhǔn)控制白根事件

19、口志KJpjrPpndant資源管理器系統(tǒng)信息江銷DefaultUser重新啟動(dòng)K)EII=v13F拒套直停止已槨止E逮壁10M)SpstEKlfr-PC?ioGOTOJOB2；uEUDIFmGOTOMASTER；徭加指令編輯人調(diào)試修改位直隱離莓IK6<1芬與程序PROCmain()INI；MASTER:IFINI=1THENGOTOJOB1；ENDIFIFIN2=1THEN=V白rR0El/IidxA)dulc學(xué)"堂5=豪直皆止國(guó)Systal(T-5C)當(dāng)A0畦10041岡例行莪序活動(dòng)過(guò)推暑:文件T沿顯示例行程序后退一.,J.-.TOTJI=VGKI抬WE7tVK>非止

20、i<3Eio«)區(qū)j兄存為-D:Si|模垛文件(*.mod)名稱/L|Q'-wT口RECYCLE.8IM文件夾口3G0Rcq文件夫口故WF玖丈件夫口irrUolder文件夾DHPSCANS文件夾文件鐸paiiiludulc!»l!Il>|C3合取消JKE_1iteiLrepositary文件亮修改路徑確認(rèn)路徑IO配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入見下列圖:手就i(T-PC)善尹裝岸止m停止（童度10M）HotEdit輸入輜出手動(dòng)般自動(dòng)生產(chǎn)窗口程序編輯囂宵礎(chǔ)與恢復(fù)EB3校推夕控制面板Q事件日志FlcKPcudaut資源管理囂我系統(tǒng)信息x/rwlJ_HI*DgDefniitTlsrn"重新啟動(dòng)!OB_i5r=ti(T-PCI明紋的停止m停止l建登too<as名稱外觀奇注自定義顯示器1W忱料勵(lì)jmrDiFlerPendant醇I/。語(yǔ)言jw®ProgKeys日期和時(shí)間A/v診斷11j王峨屏>竺言攜動(dòng)作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置配置FlexPendant系統(tǒng)常用I/O信號(hào)設(shè)置當(dāng)前語(yǔ)