智能小車概述課件

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VideoCMOS北京科技大學(xué)（第五屆特等獎）Laser杭州電子科技大學(xué)（特等獎）先看看NB學(xué)校的視頻自動化（傳感器與控制）機械構(gòu)架與動力學(xué)研究材料的選型與加工電子技術(shù)數(shù)學(xué)建模計算機（算法）物理（電磁尤為突出）涉及領(lǐng)域總體介紹汽車動態(tài)分析車速控制系統(tǒng)方向控制系統(tǒng)賽道檢測系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)策略規(guī)劃系統(tǒng)行為決策系統(tǒng)路況記憶系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)MCUMC9S12XS128DSC組委會規(guī)定比賽主控芯片為MC9S12XS128DSC（DigitalSignalController）單片機（類似于CPU）及大家所熟悉的馮諾依曼體系，包括接受數(shù)據(jù)，儲存數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)

最重要51單片機、AVR單片機或DSP51單片機、AVR單片機或DSP均為大眾組比賽認可的主控芯片類型51單片機適宜用于入門（便宜功能也很不錯）備注學(xué)習(xí)單片機注意的模塊1、定時器2、中斷3、輸入捕捉4、PWM（脈寬調(diào)制）5、內(nèi)部存儲器學(xué)習(xí)C51請注意建議看郭天祥的網(wǎng)上視頻自己嘗試模塊的使用與制作切勿心急增強動手能力LASER右圖為北科的激光智能車激光車及使用激光為其傳感器并采用其激光的控制策略的智能小車檢測一行數(shù)據(jù)，快速響應(yīng)

傳感器的布局算法的實時性與可靠性重心

機械的穩(wěn)定性CMOS右圖為第五屆全國大學(xué)生智能車競賽攝像頭車組圖攝像頭車以CCD模擬攝像頭或CMOS數(shù)字攝像頭為其傳感器車體輕數(shù)據(jù)量大，算法的數(shù)據(jù)擬合度極高并且實時性好圖像的壓縮與采集基于硬件系統(tǒng)的優(yōu)化花絮electromagnetism第五屆智能汽車競賽新增組別利用磁感應(yīng)線圈為其傳感器，通過電磁波的3軸檢測車體的位置然后控制矢量性好，可直接控制方向算法的空間復(fù)雜度強車體輕巧學(xué)做智能車從五個方面來說1）硬件2）機械3）控制策略4）軟件5）打醬油硬件何為硬件？硬件就是基于底層電路的設(shè)計與開發(fā)硬件2）硬件需要掌握的知識

一、基本的模電知識：二極管、三極管、C-MOS工藝、DA/AD、運放……

二、基本的數(shù)電知識：邏輯轉(zhuǎn)換、延遲與時序控制……

三、CPU/MCU接口技術(shù)：外圍的與程序接口例如：IIC總線、SPI總線……

四、PCB制板技術(shù)：基本的2層板與4層板的制作，EMI和EDS的干擾避免

五、VHDL與VerilogHDL等給予硬件的軟件設(shè)計3）智能車對于硬件的要求：

一、熟悉2層電路板的繪制：Protel、AltiumDesigner并合理布局（EMI）

二、數(shù)字電路與模擬電路的處理

三、方便軟件的編寫軟件智能車的大腦軟件包括：數(shù)據(jù)的采集數(shù)據(jù)的壓縮與存儲數(shù)據(jù)的提取算法的處理速度控制角度控制與上位機（PC機）的溝通通訊協(xié)議等協(xié)議的處理采用語言：C/C++/匯編軟件的入門1、熟悉你的IDE2、從簡易的語句學(xué)起，模塊學(xué)習(xí)3、正確的編譯習(xí)慣4、仔細與細心，多方面的考慮（注、智能車的軟件并不復(fù)雜，但注重軟硬件的數(shù)據(jù)的整合與調(diào)試，從多方面的考慮問題。）IDEIDE俗稱集成開發(fā)環(huán)境S12的編譯環(huán)境CodewarriorC51的編譯環(huán)境keil4算法算法我們學(xué)校自己使用的算法(請大家自己了解)PID算法PBK算法ABS算法Onandon學(xué)習(xí)智能車1、看技術(shù)報告如何看？

一定要基于你對需要的目的明確時，去看技術(shù)報告。e.g.我當(dāng)時找一個濾波算法

在技術(shù)報告上找到了：1、二值化；2、邊緣提?。?、跟蹤邊緣提??；4、圖像預(yù)處理中的最小二乘法濾波；5、5行3次法濾波等等如果這是盲目的看，沒有任何指導(dǎo)意義學(xué)做智能車2、請動手實踐學(xué)硬件的從焊一個穩(wěn)壓電源起（7805或者2940）學(xué)軟件的從編一個流水燈起（簡單寄存器的使用）學(xué)硬件的然后試著多了解同類產(chǎn)品的優(yōu)缺點并且在自信心的基礎(chǔ)上了解單片機的最小系統(tǒng)。學(xué)軟件的然后試著去判斷同樣算法不同路徑的好壞