DSP完整課件第6課

第8章事件管理器8.1事件管理器模塊概述8.2通用定時(shí)器8.3比較單元8.4脈寬調(diào)試電路PWM8.5捕捉單元8.5正交編碼器脈沖電路作業(yè)：20）事件管理器的基本組成21）EV中斷響應(yīng)過(guò)程22）GPT的基本功能23）TxCON的作用24）GPTCONA/B的作用25)GPT有幾種中斷方式26）GPT有幾種計(jì)數(shù)方式，怎樣設(shè)置27）怎樣利用GPT產(chǎn)生非對(duì)稱(chēng)PWM波形28）怎樣利用GPT產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)PWM波形29）怎樣利用比較單元產(chǎn)生非對(duì)稱(chēng)PWM波形28）怎樣利用比較單元產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)PWM波形30）捕捉單元的基本功能31）QEP電路的應(yīng)用

240x芯片內(nèi)含有兩個(gè)事件管理器模塊EVA和EVB，用于運(yùn)動(dòng)控制和電機(jī)控制。

EVA與EVB結(jié)構(gòu)完全相同，外設(shè)地址7400-743FH對(duì)EVA進(jìn)行管理。7500-753FH對(duì)EVB進(jìn)行管理。

每個(gè)事件管理器有：1）定時(shí)器GPT(2個(gè))輸出引腳為：T1PWM/T1CMP

T2PWM/T2CMP2）比較單元CMP(3個(gè))每個(gè)單元兩個(gè)輸出：PWM1－PWM6

3）捕獲單元CAP(3個(gè))輸入引腳為：CAP1.2.34)正交脈沖編碼QEP電路,2個(gè)輸入引腳QEP1.2與CAP1.2復(fù)用

另外：有計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)方向選擇輸入TDIRA：1：加計(jì)數(shù)

0：減計(jì)數(shù)有定時(shí)器外部/內(nèi)部時(shí)鐘輸入：TCLKINA（CPU頻率的1/4）8.1事件管理器模塊概述EVAEVB各13個(gè)引腳26328.1.1事件管理器結(jié)構(gòu)、引腳事件管理模塊EVA模塊引腳信號(hào)EVB模塊引腳信號(hào)GP定時(shí)器（2個(gè)）定時(shí)器1定時(shí)器2T1PWM/CMP輸出T2PWM/CMP輸出定時(shí)器3定時(shí)器4T3PWM/CMP輸出T4PWM/CMP輸出比較單元（3個(gè)）比較器1比較器2比較器3PWM1/2輸出PWM3/4輸出PWM5/6輸出Compare4Compare5Compare6PWM7/8輸出PWM9/10輸出PWM11/12輸出捕獲單元（3個(gè)）捕獲器1捕獲器2捕獲器3CAP1/QEP1輸入CAP2/QEP2輸入CAP3輸入Capture4Capture5Capture6CAP4/QEP3輸入CAP5/QEP4輸入CAP6輸入正交編碼脈沖電路Q(chēng)EP(2個(gè))QEP1QEP2QEP1輸入QEP2輸入QEP3QEP4QEP3輸入QEP4輸入外部輸入計(jì)數(shù)方向外部時(shí)鐘TDIRA輸入TCLKINA輸入計(jì)數(shù)方向外部時(shí)鐘TDIRB輸入TCLKINB輸入

EVA和EVB的功能相同，只是單元的名稱(chēng)有所區(qū)別。8.1事件管理器模塊概述8.1.1事件管理器結(jié)構(gòu)

定時(shí)器(GP)：具有基本計(jì)數(shù)/定時(shí)功能，可以為各種應(yīng)用提供時(shí)基，還可以與其他三個(gè)單元合作，進(jìn)行電機(jī)控制，產(chǎn)生比較輸出/PWM信號(hào)。多個(gè)定時(shí)器可配置行使不同功能。

3個(gè)比較單元：可以輸出三組比較輸出/PWM信號(hào)，且具有死區(qū)控制等功能。

3個(gè)捕捉單元：可以記錄輸入引腳跳變的時(shí)刻。

正交編碼脈沖電路(QEP):可以直接連接光電編碼器，可獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)械的速度和方向等信息。

事件管理器模塊中的大多數(shù)引腳與I/O口共用。當(dāng)不用作事件管理器時(shí)，作為I/O引腳。

8.1.1事件管理器結(jié)構(gòu)比較/PWM輸出引腳：每個(gè)事件管理器都有8個(gè)比較/PWM輸出引腳。其中，2個(gè)為通用定時(shí)器的比較/PWM輸出，6個(gè)全比較器的比較/PWM輸出。片外時(shí)鐘輸入引腳：定時(shí)器可以通過(guò)軟件編程決定使用片內(nèi)時(shí)鐘還是片外時(shí)鐘。當(dāng)使用片外時(shí)鐘時(shí)，TCLKINA、TCLKINB作為片外時(shí)鐘輸入引腳。計(jì)數(shù)方向引腳：當(dāng)通用定時(shí)器處于定向增/減計(jì)數(shù)方式時(shí)，通過(guò)引腳TDIRA、TDIRB設(shè)置計(jì)數(shù)方向。

事件管理器常用于運(yùn)動(dòng)控制和電機(jī)控制，一般其PWM輸出信號(hào)要經(jīng)過(guò)功率驅(qū)動(dòng)才能控制電機(jī)等設(shè)備。為了保證系統(tǒng)操作的安全，設(shè)計(jì)了功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷功能。

功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷引腳：

中斷引腳一般用于向電機(jī)監(jiān)視程序提供過(guò)電壓、過(guò)電流等異常信息。

中斷引腳低電平有效，當(dāng)發(fā)生由高到低的電平跳變時(shí)，相應(yīng)的中斷標(biāo)志位置1，但是必須維持至少2個(gè)時(shí)鐘周以使中斷引腳的跳變能被識(shí)別并且與內(nèi)部時(shí)鐘同步。如果相應(yīng)的中斷使能，硬件立即將所有事件管理器輸出引腳置為高阻，起到保護(hù)作用，同時(shí)向CPU發(fā)出中斷請(qǐng)求。信號(hào)的鑒別與同步需要2個(gè)CPU時(shí)鐘周期，因此中斷引腳的低電平至少要保持2個(gè)時(shí)鐘周期。8.1.2EV寄存器及地址EVA模塊中的寄存器(起始地址是7400h~7431h)地

址寄

存

器名

稱(chēng)7400hGPTCONA定時(shí)器控制寄存器7401hT1CNT定時(shí)器1的計(jì)數(shù)寄存器定時(shí)器17402hT1CMPR定時(shí)器1的比較寄存器7403hT1PR定時(shí)器1的周期寄存器7404hT1CON定時(shí)器1的控制寄存器7405hT2CNT定時(shí)器2的計(jì)數(shù)寄存器定時(shí)器27406hT2CMPR定時(shí)器2的比較寄存器7407hT2PR定時(shí)器2的周期寄存器7408hT2CON定時(shí)器2的控制寄存器EVA定時(shí)寄存器（9個(gè)）

每個(gè)EV各有29個(gè)寄存器。8.1.2EV寄存器及地址EVA模塊中的寄存器(起始地址是7400h~7431h)EVA比較控制寄存器（6個(gè)）

地

址寄

存

器名

稱(chēng)7411hCOMCONA比較控制寄存器7413hACTRA比較方式控制寄存器7415hDBTCONA死區(qū)時(shí)間控制寄存器7417hCMPR1比較寄存器17418hCMPR2比較寄存器27419hCMPR3比較寄存器38.1.2EV寄存器及地址EVA模塊中的寄存器(起始地址是7400h~7431h)EVA捕獲控制寄存器（8個(gè)）地

址寄

存

器名

稱(chēng)7420hCAPCONA捕獲控制寄存器7422hCAPFIFOA捕獲FIFO狀態(tài)寄存器A7423hCAP1FIFO兩級(jí)深度的捕獲FIFO棧17424hCAP2FIFO兩級(jí)深度的捕獲FIFO棧27425hCAP3FIFO兩級(jí)深度的捕獲FIFO棧37427hCAP1FBOTFIFO棧的棧底寄存器，允許讀最近捕獲的值7428hCAP2FBOT7429hCAP3FBOT8.1.2EV寄存器及地址EVA模塊中的寄存器(起始地址是7400h~7431h)EVA中斷寄存器（6個(gè)）

地

址寄

存

器名

稱(chēng)742ChEVAIMRA中斷屏蔽寄存器A742DhEVAIMRB中斷屏蔽寄存器B742EhEVAIMRC中斷屏蔽寄存器C742FhEVAIFRA中斷標(biāo)志寄存器A7430hEVAIFRB中斷標(biāo)志寄存器B7431hEVAIFRC中斷標(biāo)志寄存器C8.1.2EV寄存器及地址EVB模塊中的寄存器(起始地址是7500h~7531h)EVB定時(shí)寄存器（9個(gè)）地

址寄

存

器名

稱(chēng)7500hGPTCONB定時(shí)器控制寄存器7501hT3CNT定時(shí)器3的計(jì)數(shù)寄存器定時(shí)器37502hT3CMPR定時(shí)器3的比較寄存器7503hT3PR定時(shí)器3的周期寄存器7504hT3CON定時(shí)器3的控制寄存器7505hT4CNT定時(shí)器4的計(jì)數(shù)寄存器定時(shí)器47506hT4CMPR定時(shí)器4的比較寄存器7507hT4PR定時(shí)器4的周期寄存器7508hT4CON定時(shí)器4的控制寄存器8.1.2EV寄存器及地址EVB模塊中的寄存器(起始地址是7500h~7531h)EVB比較控制寄存器（6個(gè)）

地

址寄

存

器名

稱(chēng)7511hCOMCONB比較控制寄存器7513hACTRB比較方式控制寄存器7515hDBTCONB死區(qū)時(shí)間控制寄存器7517hCMPR4比較寄存器47518hCMPR5比較寄存器57519hCMPR6比較寄存器68.1.2EV寄存器及地址EVB模塊中的寄存器(起始地址是7500h~7531h)EVB捕獲控制寄存器（8個(gè)）

地

址寄

存

器名

稱(chēng)7520hCAPCONB捕獲控制寄存器7522hCAPFIFOB捕獲FIFO狀態(tài)寄存器B7523hCAP4FIFO兩級(jí)深度的捕獲FIFO棧47524hCAP5FIFO兩級(jí)深度的捕獲FIFO棧57525hCAP6FIFO兩級(jí)深度的捕獲FIFO棧67527hCAP4FBOTFIFO棧的棧底寄存器，允許讀最近捕獲的值7528hCAP5FBOT7529hCAP6FBOT8.1.2EV寄存器及地址EVB模塊中的寄存器(起始地址是7500h~7531h)EVB中斷寄存器地址（6個(gè)）地

址寄

存

器名

稱(chēng)752ChEVBIMRA中斷屏蔽寄存器A752DhEVBIMRB中斷屏蔽寄存器B752EhEVBIMRC中斷屏蔽寄存器C752FhEVBIFRA中斷標(biāo)志寄存器A7530hEVBIFRB中斷標(biāo)志寄存器B7531hEVBIFRC中斷標(biāo)志寄存器C8.1.3EV事件管理器中斷捕獲單元3中斷0035h3CAP3INT捕獲單元2中斷0034h2CAP2INT4捕獲單元1中斷0033h1CAP1INTC通用定時(shí)器2上溢中斷002Eh4T2OFINT通用定時(shí)器2下溢中斷002Dh3T2UFINT通用定時(shí)器2比較中斷002Ch2T2CINT3通用定時(shí)器2周期中斷002Bh1T2PINTB通用定時(shí)器1上溢中斷002Ah8T1OFINT通用定時(shí)器1下溢中斷0029h7T1UFINT通用定時(shí)器1比較中斷0028h6T1CINT通用定時(shí)器1周期中斷0027h5T1PINT比較單元3比較中斷0023h4CMP3INT比較單元2比較中斷0022h3CMP2INT2比較單元1比較中斷0021h2CMP1INTA1功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷A0020h1INT中斷源中斷向量?jī)?yōu)先級(jí)中斷名稱(chēng)中斷組EVAEVA、EVB各有15個(gè)中斷源，其中14個(gè)分成A、B、C3個(gè)組，產(chǎn)生INT2、INT3、INT4內(nèi)核級(jí)中斷，另一個(gè)產(chǎn)生INT1內(nèi)核級(jí)中斷。8.1.3EV事件管理器中斷EVB捕獲單元6中斷0038h3CAP6INT捕獲單元5中斷0037h2CAP5INT4捕獲單元4中斷0036h1CAP4INTC通用定時(shí)器4上溢中斷003Ch4T4OFINT通用定時(shí)器4下溢中斷003Bh3T4UFINT通用定時(shí)器4比較中斷003Ah2T4CINT3通用定時(shí)器4周期中斷0039h1T4PINTB通用定時(shí)器3上溢中斷0032h8T3OFINT通用定時(shí)器3下溢中斷0031h7T3UFINT通用定時(shí)器3比較中斷0030h6T3CINT通用定時(shí)器3周期中斷002Fh5T3PINT比較單元6比較中斷0026h4CMP6INT比較單元5比較中斷0025h3CMP5INT2比較單元4比較中斷0024h2CMP4INTA1功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷B0019h1INT中斷源中斷向量?jī)?yōu)先級(jí)中斷名稱(chēng)中斷組中斷產(chǎn)生條件：下溢：計(jì)數(shù)值為0000h時(shí)，上溢：計(jì)數(shù)值為FFFFh比較：計(jì)數(shù)值與比較寄存器的值匹配時(shí)；周期：計(jì)數(shù)值與周期寄存器的值。8.1.3EV中斷請(qǐng)求和服務(wù)1）產(chǎn)生外設(shè)中斷請(qǐng)求

當(dāng)事件管理器模塊產(chǎn)生一個(gè)中斷時(shí)，則其相應(yīng)的中斷標(biāo)志位置1。如果此時(shí)相應(yīng)的中斷未被屏蔽(使能)，則外設(shè)中斷擴(kuò)展控制器(PIE)就產(chǎn)生了一個(gè)外設(shè)中斷請(qǐng)求。2)加載優(yōu)先級(jí)別較高的中斷向量到PIVR

當(dāng)中斷請(qǐng)求被CPU接受時(shí)，和最高優(yōu)先級(jí)相對(duì)應(yīng)的那個(gè)中斷向量被裝載到PIVR中，在主中斷服務(wù)程序(ISR)中可讀取該中斷向量。

注意：一旦發(fā)生中斷，在中斷服務(wù)程序中應(yīng)通過(guò)向中斷標(biāo)志寄存器的相應(yīng)位寫(xiě)1的方法來(lái)清除中斷標(biāo)志，否則，該中斷以后將不再產(chǎn)生中斷請(qǐng)求。8.1.3EV中斷請(qǐng)求和服務(wù)3）中斷響應(yīng)過(guò)程（8.1.5EV中斷響應(yīng)過(guò)程）

（1）中斷源產(chǎn)生中斷條件當(dāng)EV某些中斷源產(chǎn)生中斷條件，EVA、EVB的3的組中斷標(biāo)志寄存器EVxIFRA、EVxIFRB、EVxIFRC中相應(yīng)位置1，并一直保持到中斷服務(wù)程序中軟件清0。（2）外設(shè)級(jí)中斷使能通過(guò)對(duì)EV相應(yīng)中斷屏蔽寄存器EVxIMRA、EVxIMRB、EVxIMRC的相應(yīng)位寫(xiě)1使能相應(yīng)中斷源，反之寫(xiě)0則禁止中斷。（3）PIE產(chǎn)生內(nèi)核級(jí)中斷請(qǐng)求(INT2、3、4)當(dāng)中斷標(biāo)志位和使能位都置1，PIE接收并記錄所有中斷請(qǐng)求，并根據(jù)優(yōu)先級(jí)別產(chǎn)生內(nèi)核級(jí)中斷請(qǐng)求INTx。（4）CPU響應(yīng)CPU接收中斷請(qǐng)求，置IFR相應(yīng)標(biāo)志位為1，若相應(yīng)中斷使能且全局中斷使能，則CPU識(shí)別中斷并向PIE返回中斷應(yīng)答，同時(shí)控制PC跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的內(nèi)核級(jí)中斷向量，進(jìn)入中斷服務(wù)程序。8.1.3EV中斷請(qǐng)求和服務(wù)3）中斷響應(yīng)過(guò)程（8.1.5EV中斷響應(yīng)過(guò)程）

（5）PIE響應(yīng)

PIE管理器通過(guò)CPU返回的中斷應(yīng)答信號(hào)，清除外設(shè)中斷請(qǐng)求寄存器PIRQRx中的相應(yīng)位，并加載外設(shè)級(jí)中斷向量到PIVR。然后PIE與當(dāng)前中斷軟件并行工作，以便產(chǎn)生新的中斷。（6）執(zhí)行中斷服務(wù)程序①主中斷服務(wù)程序(GISR)保護(hù)處理，讀取PIVR，控制PC跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)外設(shè)中斷向量，進(jìn)入外設(shè)級(jí)中斷服務(wù)子程序。②外設(shè)級(jí)中斷服務(wù)子程序(SISR)完成特定任務(wù)，并在返回前通過(guò)向EVxIFRA、EVxIFRB、EVxIFRC中相應(yīng)位寫(xiě)1，清除中斷標(biāo)志位，同時(shí)還要清0全局中斷屏蔽位INTM。8.1.3EV中斷寄存器1)EVA中斷標(biāo)志寄存器和屏蔽寄存器

(1)中斷標(biāo)志寄存器A(EVAIFRA)(742Fh)及屏蔽寄存器A(EVAIMRA)

(742Ch)15141312111098保留(只讀，讀為0)T1上溢T1下溢T1比較76543210T1周期保留(只讀，讀為0)比較單元3比較單元2比較單元1功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)

相應(yīng)標(biāo)志寄存器與屏蔽寄存器對(duì)應(yīng)中斷源相同，復(fù)位時(shí)，除功率驅(qū)動(dòng)屏蔽位為1，其余都為0。標(biāo)志寄存器：讀操作：1，表示對(duì)應(yīng)的中斷發(fā)出申請(qǐng)；0，表示對(duì)應(yīng)的中斷沒(méi)有申請(qǐng)。

寫(xiě)操作：寫(xiě)0無(wú)效，寫(xiě)1清除相應(yīng)中斷標(biāo)志。屏蔽寄存器：寫(xiě)操作：1，使能相應(yīng)中斷；0，禁止相應(yīng)中斷。8.1.3EV中斷寄存器1)EVA中斷標(biāo)志寄存器和屏蔽寄存器

(2)中斷標(biāo)志寄存器B(EVAIFRB)(7430h)及屏蔽寄存器B(EVAIMRB)

(742Dh)15~43210保留(只讀，讀為0)T2上溢T2下溢T2比較T2周期

相應(yīng)標(biāo)志寄存器與屏蔽寄存器對(duì)應(yīng)中斷源相同，復(fù)位時(shí)都為0。標(biāo)志寄存器：讀操作：1，表示對(duì)應(yīng)的中斷發(fā)出申請(qǐng)；0，表示對(duì)應(yīng)的中斷沒(méi)有申請(qǐng)。

寫(xiě)操作：寫(xiě)0無(wú)效，寫(xiě)1清除相應(yīng)中斷標(biāo)志。屏蔽寄存器：寫(xiě)操作：1，使能相應(yīng)中斷；0，禁止相應(yīng)中斷。8.1.3EV中斷寄存器1)EVA中斷標(biāo)志寄存器和屏蔽寄存器

(2)中斷標(biāo)志寄存器C(EVAIFRC)(7431h)及屏蔽寄存器C(EVAIMRC)

(742Eh)15~3210保留(只讀，讀為0)捕獲單元3捕獲單元2捕獲單元1

相應(yīng)標(biāo)志寄存器與屏蔽寄存器對(duì)應(yīng)中斷源相同，復(fù)位時(shí)都為0。標(biāo)志寄存器：讀操作：1，表示對(duì)應(yīng)的中斷發(fā)出申請(qǐng)；0，表示對(duì)應(yīng)的中斷沒(méi)有申請(qǐng)。

寫(xiě)操作：寫(xiě)0無(wú)效，寫(xiě)1清除相應(yīng)中斷標(biāo)志。屏蔽寄存器：寫(xiě)操作：1，使能相應(yīng)中斷；0，禁止相應(yīng)中斷。8.1.3EV中斷寄存器1)EVB中斷標(biāo)志寄存器和屏蔽寄存器

(1)中斷標(biāo)志寄存器A(EVBIFRA)(752Fh)及屏蔽寄存器A(EVBIMRA)

(752Ch)15141312111098保留(只讀，讀為0)T3上溢T3下溢T3比較76543210T3周期保留(只讀，讀為0)比較單元6比較單元5比較單元4功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)

相應(yīng)標(biāo)志寄存器與屏蔽寄存器對(duì)應(yīng)中斷源相同，復(fù)位時(shí)，除功率驅(qū)動(dòng)屏蔽位為1，其余都為0。標(biāo)志寄存器：讀操作：1，表示對(duì)應(yīng)的中斷發(fā)出申請(qǐng)；0，表示對(duì)應(yīng)的中斷沒(méi)有申請(qǐng)。

寫(xiě)操作：寫(xiě)0無(wú)效，寫(xiě)1清除相應(yīng)中斷標(biāo)志。屏蔽寄存器：寫(xiě)操作：1，使能相應(yīng)中斷；0，禁止相應(yīng)中斷。8.1.3EV中斷寄存器1)EVB中斷標(biāo)志寄存器和屏蔽寄存器

(2)中斷標(biāo)志寄存器B(EVBIFRB)(7530h)及屏蔽寄存器B(EVBIMRB)

(752Dh)15~43210保留(只讀，讀為0)T4上溢T4下溢T4比較T4周期

相應(yīng)標(biāo)志寄存器與屏蔽寄存器對(duì)應(yīng)中斷源相同，復(fù)位時(shí)都為0。標(biāo)志寄存器：讀操作：1，表示對(duì)應(yīng)的中斷發(fā)出申請(qǐng)；0，表示對(duì)應(yīng)的中斷沒(méi)有申請(qǐng)。

寫(xiě)操作：寫(xiě)0無(wú)效，寫(xiě)1清除相應(yīng)中斷標(biāo)志。屏蔽寄存器：寫(xiě)操作：1，使能相應(yīng)中斷；0，禁止相應(yīng)中斷。8.1.3EV中斷寄存器1)EVA中斷標(biāo)志寄存器和屏蔽寄存器

(2)中斷標(biāo)志寄存器C(EVBIFRC)(7531h)及屏蔽寄存器C(EVBIMRC)

(752Eh)15~3210保留(只讀，讀為0)捕獲單元6捕獲單元5捕獲單元4

相應(yīng)標(biāo)志寄存器與屏蔽寄存器對(duì)應(yīng)中斷源相同，復(fù)位時(shí)都為0。標(biāo)志寄存器：讀操作：1，表示對(duì)應(yīng)的中斷發(fā)出申請(qǐng)；0，表示對(duì)應(yīng)的中斷沒(méi)有申請(qǐng)。

寫(xiě)操作：寫(xiě)0無(wú)效，寫(xiě)1清除相應(yīng)中斷標(biāo)志。屏蔽寄存器：寫(xiě)操作：1，使能相應(yīng)中斷；0，禁止相應(yīng)中斷。8.2通用定時(shí)器8.2.1計(jì)數(shù)器定時(shí)器的基本工作原理定時(shí)器是EV的核心模塊。2407芯片內(nèi)含有4個(gè)16位通用定時(shí)器，計(jì)數(shù)范圍是0～65535(216-1)個(gè)脈沖。主要功能----為以下應(yīng)用提供時(shí)基(1）控制系統(tǒng)中的采樣時(shí)鐘(2）正交編碼QEP電路和捕捉單元時(shí)鐘(3）比較單元和相應(yīng)的PWM電路操作時(shí)鐘(4)其他定時(shí)功能計(jì)數(shù)時(shí)鐘脈沖：內(nèi)部時(shí)鐘經(jīng)分配產(chǎn)生，或由外部引腳來(lái)提供。計(jì)數(shù)方向：增計(jì)數(shù)，減計(jì)數(shù)。4種工作方式：停止/保持，連續(xù)增計(jì)數(shù)模式，定向增/減計(jì)數(shù)模式，連續(xù)增減模式4種中斷模式：下溢，上溢，比較，周期中斷8.2.1通用定時(shí)器概述

4種中斷模式：下溢，上溢，比較，周期中斷1）下溢中斷：計(jì)數(shù)器TxCNT計(jì)數(shù)回零時(shí),產(chǎn)生下溢中斷.2）上溢中斷：計(jì)數(shù)器TxCNT計(jì)數(shù)到FFFF時(shí)，產(chǎn)生上溢中斷.3）比較中斷：計(jì)數(shù)器TxCNT計(jì)數(shù)值等于比較值時(shí)，產(chǎn)生比較匹配中斷.4）周期中斷：計(jì)數(shù)器TxCNT計(jì)數(shù)值等于周期值時(shí)，產(chǎn)生周期匹配中斷

回零時(shí)的轉(zhuǎn)換時(shí)間需延遲1個(gè)時(shí)鐘.中斷標(biāo)志置位需延時(shí)2個(gè)時(shí)鐘.

8.2.1通用定時(shí)器概述1)通用定時(shí)器結(jié)構(gòu)(以T1為例)加/減計(jì)數(shù)寄存器雙緩沖比較寄存器，用于存儲(chǔ)與計(jì)數(shù)器進(jìn)行比較的值雙緩沖周期寄存器，當(dāng)其值與計(jì)數(shù)器匹配時(shí)，根據(jù)計(jì)數(shù)模式定時(shí)器復(fù)位或開(kāi)始遞減計(jì)數(shù)。定時(shí)控制寄存器,決定定時(shí)器的模式全局通用定時(shí)器控制寄存器，控制定時(shí)器工作模式注意：T2可選T1周期寄存器，T4可選T3周期寄存器。T1PRT2PRMUXTnCON[0]T1CMPR比較邏輯波形發(fā)生器輸出邏輯ＧPTCONAT1CNT控制邏輯T1CONADC啟動(dòng)CPU時(shí)鐘預(yù)定標(biāo)：1－1/128fcTDIRATCLKINA<1/4fc（外部時(shí)鐘）中斷標(biāo)志T1PWMGP控制寄存器周期寄存器選擇，GP2/GP4有效，用于同步方式0：選擇自身的周期寄存器1：選擇T1PR/T3PR忽略T2PR/T4PRT1PRT2PRMUXTnCON[0]T1CMPR比較邏輯波形發(fā)生器輸出邏輯ＧPTCONAT1CNT控制邏輯T1CONADC啟動(dòng)CPU時(shí)鐘預(yù)定標(biāo)：1－1/128fcTDIRATCLKINA<1/4fc（外部時(shí)鐘）中斷標(biāo)志T1PWMGP控制寄存器8.2.1通用定時(shí)器概述通用定時(shí)器結(jié)構(gòu)可選擇的內(nèi)部或外部輸入時(shí)鐘

預(yù)定標(biāo)計(jì)數(shù)分頻器，可設(shè)置為對(duì)內(nèi)部時(shí)鐘或外部時(shí)鐘進(jìn)行分頻計(jì)數(shù)

控制和中斷邏輯用于4個(gè)可屏蔽的中斷：上溢、下溢、定時(shí)器比較和周期可選擇方向的輸入引腳TDIRxTPWM/T1CMP輸出引腳8.2.1通用定時(shí)器概述通用定時(shí)器的輸入內(nèi)部CPU時(shí)鐘

外部時(shí)鐘TCLKINA/B,最大頻率是CPU時(shí)鐘頻率1/4

方向輸入TDIRA/B引腳復(fù)位信號(hào)RESET正交編碼脈沖電路可產(chǎn)生定時(shí)器的時(shí)鐘和計(jì)數(shù)方向通用定時(shí)器的輸出

通用定時(shí)器比較輸出TxCMP(x=1,2,3,4)

到ADC模塊的模數(shù)轉(zhuǎn)換啟動(dòng)信號(hào)

比較邏輯和比較單元的下上溢、匹配和周期匹配信號(hào)計(jì)數(shù)方向指示位

8.2.1通用定時(shí)器概述通用定時(shí)器的控制寄存器

1)單個(gè)通用定時(shí)器控制寄存器TxCON(x=1,2,3,4)TxCON決定著定時(shí)器的操作模式15141312111098FreeSoft保留位TMODE1TMODE0TPS2TPS1TPS076543210T2SWT1/T4SWT3+TENABLETCLKS1TCLKS0TCLD1TCLD0TECMPRSELT1PR/SELT3PR+位12-11:用于選擇計(jì)數(shù)模式。為00時(shí)，停止/保持模式；為01時(shí)，連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式；為10時(shí)，連續(xù)增計(jì)數(shù)模式；為11時(shí)，定向增/減模式。位10-8:確定輸入時(shí)鐘預(yù)定標(biāo)系數(shù)。為000時(shí)，輸入時(shí)鐘為fCPU/1；為001，為fCPU/2；為010，為fCPU/4；為011，為fCPU/8；為100，為fCPU/16；為101，為fCPU/32；為110，為fCPU/64；為111，為fCPU/128。位7:為定時(shí)器2、4的使能選擇位(僅在定時(shí)器2、4中有效)。為0時(shí)，定時(shí)器2、4使用自身的使能位；為1時(shí)，使用T1CON、T3CON中的使能位來(lái)使能或禁止定時(shí)器2、4的相應(yīng)操作，從而忽略了自身的定時(shí)器使能位位6:為定時(shí)器使能位。為0時(shí)，禁止定時(shí)器操作，即定時(shí)器被置于保持狀態(tài)且預(yù)定標(biāo)器被復(fù)位；為1時(shí)，使能定時(shí)器的操作。位5－4用于時(shí)鐘的選擇。為00時(shí)，選擇內(nèi)部CPU時(shí)鐘；為01時(shí)，選擇外部時(shí)鐘；為10時(shí)保留；為11時(shí)選擇正交編碼脈沖(僅適用于定時(shí)器2和4，在SELT1PR=0時(shí)有效)。

位3－2：決定比較寄存器的重裝載條件。為00時(shí)，當(dāng)計(jì)數(shù)值是0時(shí)重裝載；為01時(shí)，當(dāng)計(jì)數(shù)值是0或等于周期寄存器值時(shí)重裝載；為10時(shí)，立即重裝載；為11時(shí)保留。位1：為定時(shí)器的比較使能位。為0時(shí)禁止定時(shí)器的比較操作；為1時(shí)使能定時(shí)器的比較操作。位0：為周期寄存器的選擇位(僅在定時(shí)器2和4中有效)。為0時(shí)，使用自身周期寄存器；為1時(shí)，使用T1PR或T3PR作為周期寄存器。可禁止、使能定時(shí)器，可選擇4種計(jì)數(shù)模式之一，可選擇時(shí)鐘源，可使用定時(shí)器同步，可使能比較操作，可選擇比較寄存器的重新加載條件。8.2.1通用定時(shí)器概述2)全局通用定時(shí)器控制寄存器GPTCONA/B

GPTCONA/B規(guī)定了通用定時(shí)器針對(duì)不同定時(shí)器事件所采取的操作，并指明了它們的計(jì)數(shù)方向。

GPTCONA15141312~1110~98~7－T2STATT1STAT－T2TOADCT1TOADC65~43~21~0TCOMPOE－T2PINT1PIN位14：是通用定時(shí)器2的只讀狀態(tài)位，用于仿真觀察。當(dāng)為0時(shí)作減計(jì)數(shù)；為1時(shí)作加計(jì)數(shù)。位13：是通用定時(shí)器1的只讀狀態(tài)位，用于仿真觀察。當(dāng)為0時(shí)作減計(jì)數(shù)；為1時(shí)作加計(jì)數(shù)。

位10-9:用于定時(shí)器2啟動(dòng)ADC事件。為00時(shí)，無(wú)事件啟動(dòng)ADC；為01時(shí)，設(shè)置由下溢中斷啟動(dòng)ADC；為10時(shí)，設(shè)置由周期中斷啟動(dòng)ADC；為11時(shí)，設(shè)置由比較中斷啟動(dòng)ADC。位8-7:用于定時(shí)器1啟動(dòng)ADC事件。為00時(shí)，無(wú)事件啟動(dòng)ADC；為01時(shí)，設(shè)置由下溢中斷啟動(dòng)ADC；為10時(shí)，設(shè)置由周期中斷啟動(dòng)ADC；為11時(shí)，設(shè)置由比較中斷啟動(dòng)ADC。位6:是比較輸出使能位。為0時(shí)，禁止所有通用定時(shí)器的比較輸出(高阻狀態(tài))；為1時(shí)，使能(允許)所有通用定時(shí)器的比較輸出。

位3-2:是通用定時(shí)器2的比較輸出極性選擇位。為00時(shí)，輸出強(qiáng)制低電平；為01時(shí)，輸出低電平有效；為10時(shí)，輸出高電平有效；為11時(shí)，輸出強(qiáng)制高電平。位1-0:是通用定時(shí)器1的比較輸出極性選擇位。為00時(shí)，輸出強(qiáng)制低電平；為01時(shí)，輸出低電平有效；為10時(shí)，輸出高電平有效；為11時(shí)，輸出強(qiáng)制高電平。GPTCONB

15141312~1110~98~7－T4STATT3STAT－T4TOADCT3TOADC65~43~21~0TCOMPOE－T4PINT3PIN8.2.1通用定時(shí)器概述GPT的周期寄存器具有雙緩沖結(jié)構(gòu)（帶有一個(gè)映像寄存器），用于存放定時(shí)周期值，在一個(gè)周期中的任何時(shí)刻新的周期值可以寫(xiě)進(jìn)映像寄存器中，僅當(dāng)計(jì)數(shù)寄存器中的值為0時(shí)，映像寄存器中的值才重新加載到工作的周期寄存器中，可以改變下一個(gè)周期的定時(shí)周期。GPT的比較寄存器具有雙緩沖結(jié)構(gòu)（帶有一個(gè)映像寄存器），用于存放比較值，在一個(gè)周期中的任何時(shí)刻新的比較值可以寫(xiě)進(jìn)映像寄存器中，用于改變下一個(gè)周期的PWM脈沖寬度。當(dāng)TxCON中所指定的定時(shí)器事件發(fā)生時(shí)，映像寄存器中的值可以加載到工作的比較寄存器中?？赡芗虞d的情況有：1）數(shù)據(jù)寫(xiě)入到映像寄存器后立即加載；2）下溢時(shí)，即計(jì)數(shù)寄存器為0時(shí)；3）周期匹配時(shí)，即計(jì)數(shù)寄存器的值等于周期寄存器的值時(shí)。8.2.1通用定時(shí)器概述基于正交編碼器脈沖(QEP)的時(shí)鐘輸入QEP電路可被選定為定向增/減計(jì)數(shù)模式下的通用T2和T4提供輸入時(shí)鐘和計(jì)數(shù)方向信號(hào)。

QEP電路被選作時(shí)鐘源時(shí)，則選中的T2和T4的預(yù)定標(biāo)因子總是1，不再取決于預(yù)定標(biāo)分頻比；而且QEP產(chǎn)生的時(shí)鐘頻率是每個(gè)正交編碼脈沖輸入頻率的4倍。QEP輸入頻率必須低于或等于內(nèi)部CPU當(dāng)前工作時(shí)鐘頻率的1/4。通用定時(shí)器事件(中斷)啟動(dòng)模數(shù)轉(zhuǎn)換GPTCONA/B寄存器的位定義了ADC模塊的啟動(dòng)信號(hào)。GPT的4個(gè)中斷可以作為內(nèi)部ADC模塊的啟動(dòng)信號(hào)，使得沒(méi)有CPU干涉也能在GPT和ADC的啟動(dòng)之間實(shí)現(xiàn)同步。8.2.1通用定時(shí)器概述通用定時(shí)器的同步通過(guò)正確配置T2CON和T4CON，T2可與與T1實(shí)現(xiàn)同步，T4可與T3實(shí)現(xiàn)同步。過(guò)程為：（1）置TnCON(n為2或4)的TnSWTm[.7](m為1或3）位為1，同時(shí)置TmCON中的TENABL[.6]位為1。這樣2個(gè)定時(shí)器的計(jì)數(shù)器將同時(shí)啟動(dòng)。（2）在啟動(dòng)同步操作前，將Tn與Tm定時(shí)/計(jì)數(shù)器設(shè)置為不同初始值。（3）置Tn中的SELTmPR[.0]位為1，使Tn將Tm的周期寄存器作為自己的周期寄存器使用（忽略自己的周期寄存器）通過(guò)定時(shí)器同步，可使一個(gè)定時(shí)器在另一個(gè)定時(shí)器啟動(dòng)之后延時(shí)一段時(shí)間再啟動(dòng)。8.2.4通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作(1)停止/保持模式（TxCON[.12.11]=00)

在該種模式下，通用定時(shí)器停止操作并保持當(dāng)前狀態(tài)，計(jì)數(shù)寄存器、比較輸出和分頻系數(shù)都保持不變。(2)連續(xù)增計(jì)數(shù)模式（TxCON[.12.11]=10)

----可用于定時(shí)，邊沿觸發(fā)、異步PWM波形。全局控制寄存器中的計(jì)數(shù)方向指示位為1，TDIRA/B引腳不起作用。

定時(shí)計(jì)數(shù)器TxCNT按照預(yù)定標(biāo)時(shí)鐘進(jìn)行計(jì)數(shù)，并與周期寄存器(TxPR)進(jìn)行比較，直到計(jì)數(shù)值與周期寄存器中數(shù)值匹配(相等)為止，在匹配之后的下一個(gè)輸入時(shí)鐘的上升沿復(fù)位計(jì)數(shù)器的數(shù)值為0，并重新開(kāi)始下一個(gè)計(jì)數(shù)周期的計(jì)數(shù)操作。4種計(jì)數(shù)模式：8.2.4通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作通用定時(shí)器連續(xù)增計(jì)數(shù)模式的工作過(guò)程：

在該計(jì)數(shù)模式下，若外設(shè)中斷沒(méi)有被屏蔽，則一旦發(fā)生匹配就對(duì)相應(yīng)的周期中斷標(biāo)志進(jìn)行置位，并產(chǎn)生外設(shè)中斷請(qǐng)求。如果該中斷已經(jīng)設(shè)置為用來(lái)啟動(dòng)ADC，則在中斷標(biāo)志被置位的同時(shí)，將啟動(dòng)一次ADC。

定時(shí)器的初始值可在0000h－FFFFh范圍內(nèi)選。當(dāng)初始值大于周期寄存器數(shù)值時(shí)，定時(shí)器將計(jì)數(shù)到FFFFh，上溢中斷標(biāo)志位置位，計(jì)數(shù)值復(fù)位為0后再進(jìn)入正常的操作；當(dāng)初始值等于周期寄存器數(shù)值時(shí)，定時(shí)器將置位周期中斷標(biāo)志，計(jì)數(shù)器復(fù)位為0，并產(chǎn)生下溢中斷標(biāo)志進(jìn)入正常操作。如果定時(shí)計(jì)數(shù)器的初始數(shù)值為0，定時(shí)時(shí)間為T(mén)xPR+1個(gè)定標(biāo)的時(shí)鐘輸入周期。8.2.4通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作(3)定向增/減計(jì)數(shù)模式（TxCON[.12.11]=11)

適用于正交脈沖電路及外部事件控制

根據(jù)TDIRA/B引腳的輸入進(jìn)行連續(xù)加或減計(jì)數(shù)操作。當(dāng)引腳TDIRA/B為高電平時(shí)，定時(shí)器將加計(jì)數(shù)一直到等于周期寄存器的數(shù)值，然后計(jì)數(shù)器復(fù)位為0，并繼續(xù)進(jìn)行加計(jì)數(shù)；當(dāng)引腳TDIRA/B為低電平時(shí)，定時(shí)器將進(jìn)行減計(jì)數(shù)操作，一直到0，然后定時(shí)器重新裝載周期寄存器的數(shù)值，并繼續(xù)進(jìn)行減計(jì)數(shù)操作。8.2.4通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作初始值可以為0000h-FFFFh之間的任何值。當(dāng)計(jì)數(shù)初始值大于周期寄存器的值時(shí)，如果引腳TDIRA/B為高電平，定時(shí)器復(fù)位到0，并繼續(xù)加計(jì)數(shù)到周期寄存器的值；如果引腳TDIRA/B為低電平，則計(jì)數(shù)器減計(jì)數(shù)到周期寄存器的值后，再減計(jì)數(shù)到0，然后重新裝入周期寄存器的值，并開(kāi)始新的減計(jì)數(shù)操作。從引腳TDIRA/B的變化到計(jì)數(shù)方向變化之間的延遲是當(dāng)前計(jì)數(shù)結(jié)束后的兩個(gè)CPU時(shí)鐘周期，即當(dāng)前預(yù)定標(biāo)的計(jì)數(shù)周期結(jié)束后的兩個(gè)CPU周期。在該種計(jì)數(shù)模式下，無(wú)論是通過(guò)TCLKINA/B輸入的外部時(shí)鐘信號(hào)，還是來(lái)自?xún)?nèi)部的CPU時(shí)鐘，都可作為該模式下的計(jì)數(shù)輸入。

周期、下溢、上溢中斷的標(biāo)志位及中斷和相關(guān)的事件都由各自的匹配產(chǎn)生，其產(chǎn)生方式與連續(xù)增計(jì)數(shù)模式相同。通用定時(shí)器定向增/減計(jì)數(shù)模式可用于正交編碼脈沖電路，在這種情況下，正交編碼脈沖電路為定時(shí)器2和4提供計(jì)數(shù)時(shí)鐘和計(jì)數(shù)方向。

8.2.4通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作(4)連續(xù)增減計(jì)數(shù)模式（TxCON[.12.11]=01---適用于PWM輸出

方向引腳TDIRA/B不起作用。計(jì)數(shù)方向的改變?nèi)Q于計(jì)數(shù)寄存器的值：當(dāng)計(jì)數(shù)值等于周期值后開(kāi)始減計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值為0后開(kāi)始增計(jì)數(shù)。初始計(jì)數(shù)方向與初始值有關(guān)。

該種模式的定時(shí)時(shí)間為2×(TxPR)個(gè)輸入時(shí)鐘周期。8.2.4通用定時(shí)器計(jì)數(shù)操作(4)連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式

該計(jì)數(shù)模式的計(jì)數(shù)初始值不同，第一個(gè)周期的計(jì)數(shù)方向和周期也不同。

當(dāng)計(jì)數(shù)初始值在0和周期寄存器的值之間時(shí)，計(jì)數(shù)器將加計(jì)數(shù)到周期寄存器的值，然后進(jìn)入正常計(jì)數(shù)操作；

當(dāng)計(jì)數(shù)初始值等于周期寄存器的值時(shí)，計(jì)數(shù)器將減計(jì)數(shù)到0，然后開(kāi)始正常的計(jì)數(shù)操作；

當(dāng)計(jì)數(shù)初始值大于周期寄存器的值時(shí)，定時(shí)器將加計(jì)數(shù)到FFFFh，然后復(fù)位為0，開(kāi)始正常的連續(xù)增/減計(jì)數(shù)操作。周期、下溢、上溢中斷的標(biāo)志位、以及中斷和相關(guān)的事件都由各自的匹配產(chǎn)生，其產(chǎn)生方式與連續(xù)增計(jì)數(shù)模式下相同。

8.2.5通用定時(shí)器比較操作

每個(gè)通用定時(shí)器都有一個(gè)相關(guān)的比較寄存器TxCMPR和一個(gè)PWM輸出引腳TxPWM。

當(dāng)計(jì)數(shù)值與比較寄存器的值相等時(shí)，就會(huì)發(fā)生比較匹配。如果比較操作被使能(TxCON.1位被置1)，當(dāng)產(chǎn)生比較匹配時(shí)將發(fā)生下列事件：1)在匹配發(fā)生一個(gè)CPU時(shí)鐘周期后，比較中斷寄存器標(biāo)志位被置位。如果比較中斷標(biāo)志位已通過(guò)設(shè)置GPTCONA/B寄存器中的相應(yīng)位去啟動(dòng)ADC，則當(dāng)比較中斷標(biāo)志位被置位的同時(shí)也將產(chǎn)生ADC的啟動(dòng)信號(hào)；2)在匹配發(fā)生一個(gè)CPU時(shí)鐘周期后，根據(jù)GPTCONA/B寄存器相應(yīng)位的配置情況，相關(guān)的PWM輸出發(fā)生跳變；

3)如果比較中斷未被屏蔽，則將產(chǎn)生一個(gè)外設(shè)中斷請(qǐng)求。8.2.5通用定時(shí)器比較操作通用定時(shí)器的比較操作1)PWM輸出跳變由一個(gè)非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)的波形發(fā)生器和相應(yīng)的輸出邏輯控制，并且依賴(lài)于以下條件。（1)GPTCONA/B寄存器中相應(yīng)位的定義；

（2)定時(shí)器所處的計(jì)數(shù)模式；

（3)在連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式下的計(jì)數(shù)方向。

2)非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)波形發(fā)生器

根據(jù)通用定時(shí)器所處的計(jì)數(shù)模式，產(chǎn)生一個(gè)非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)的PWM波形輸出。

8.2.5通用定時(shí)器比較操作3)非對(duì)稱(chēng)波形的發(fā)生如果計(jì)數(shù)操作開(kāi)始前輸出為0，則保持不變直到比較匹配的發(fā)生，匹配時(shí)產(chǎn)生觸發(fā)，輸出發(fā)生跳變。如果在下一周期的新比較值不是0，則發(fā)生周期匹配的那個(gè)周期結(jié)束后輸出復(fù)位為0。如果在一個(gè)周期開(kāi)始時(shí)比較值為0，則在整個(gè)周期輸出將是1；如果下一個(gè)周期的新比較值也是0，則輸出將不復(fù)位為0，這意味著可以產(chǎn)生0～100%的脈沖寬度調(diào)節(jié)。

如果比較值大于周期寄存器的值，則整個(gè)周期輸出為0。如果比較值等于周期寄存器的值，則輸出為1將保持一個(gè)定標(biāo)后的時(shí)鐘輸入周期。比較寄存器值的改變只影響PWM脈沖的單邊，這是非對(duì)稱(chēng)PWM波形的特點(diǎn)。

工作于連續(xù)遞增計(jì)數(shù)模式時(shí)，產(chǎn)生非對(duì)稱(chēng)波形。保持跳變復(fù)位新比較值非0周期開(kāi)始比較值為0不復(fù)位跳變整個(gè)周期輸出0跳變比周期更長(zhǎng)的比較值8.2.5通用定時(shí)器比較操作4)對(duì)稱(chēng)波形發(fā)生

當(dāng)通用定時(shí)器處于連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式時(shí)產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)波形。

若計(jì)數(shù)開(kāi)始前輸出為0，則輸出保持不變直到第一次比較匹配，輸出發(fā)生跳變，然后輸出保持不變直到第二次比較匹配，輸出再次發(fā)生跳變直到周期結(jié)束。如果沒(méi)有第二次匹配且下一個(gè)周期的新比較值不為0，則在周期結(jié)束后復(fù)位為0。

若比較值在周期開(kāi)始時(shí)為0，則輸出為1直到第二次比較匹配發(fā)生。如果比較值在周期的后半部為0，則輸出將保持為1直到周期結(jié)束。在這種情況下，如果新比較值仍為0，輸出將不會(huì)復(fù)位為0。

如果前半周期中的比較值大于或等于周期寄存器的值，則第一次跳變將不會(huì)發(fā)生，但是當(dāng)后半周期發(fā)生匹配時(shí)，輸出仍會(huì)跳變。這種輸出錯(cuò)誤的跳變經(jīng)常是由于應(yīng)用程序計(jì)算不正確引起的，它將在周期結(jié)束時(shí)被糾正。跳變跳變比較值為0保持保持跳變跳變保持保持跳變8.2.5通用定時(shí)器比較操作5)輸出邏輯

輸出邏輯可通過(guò)配置GPTCONA/B寄存器中的相應(yīng)位來(lái)規(guī)定高有效、低有效、強(qiáng)制低或強(qiáng)制高。

當(dāng)PWM的輸出定義為高有效時(shí)，它的極性與相關(guān)的波形發(fā)生器的極性相同；當(dāng)PWM的輸出定義為低有效時(shí)，它的極性與相關(guān)波形發(fā)生器的極性相反；當(dāng)通過(guò)GPTCONA/B寄存器中的控制位將PWM的輸出定義為強(qiáng)制低或高時(shí)，PWM的輸出立即變?yōu)?或1。

當(dāng)出現(xiàn)下列任何一種情況時(shí)，所有的通用定時(shí)器PWM輸出都置為高阻態(tài)：

(1)軟件將GPTCONA/B[6]置為0；

(3)任何一個(gè)復(fù)位事件發(fā)生；

(4)軟件將TxCON[1]置為0。

(2)PDPINTx引腳上的電平被拉低并且未被屏蔽；8.2.6通用定時(shí)器的PWM輸出每個(gè)GPT有一路PWM輸出。若GPT工作于連續(xù)增計(jì)數(shù)，輸出非對(duì)稱(chēng)PWM波；若工作于連續(xù)增減計(jì)數(shù)方式，輸出對(duì)稱(chēng)PWM波形。GPT輸出PWM波形的初始化過(guò)程：(1)根據(jù)PWM波形的周期設(shè)置TxPR；(2)設(shè)置TxCON確定計(jì)數(shù)方式、時(shí)鐘、使能比較操作；(3)根據(jù)PWM脈寬占空比設(shè)置TxCMPR.新的占空比需要新的比較值，比較寄存器的值根據(jù)脈寬的要求不斷更新。

8.2.7通用定時(shí)器復(fù)位當(dāng)任何復(fù)位事件發(fā)生時(shí)，產(chǎn)生以下復(fù)位操作。1)GPTCONA/B中,計(jì)數(shù)方向指示位置1，其余位都復(fù)位為0，禁止所有通用定時(shí)器的操作2)所有定時(shí)器中斷標(biāo)志位復(fù)位為0；3)所有定時(shí)器中斷屏蔽位復(fù)位為0，屏蔽所有中斷。4）所有通用定時(shí)器的比較器輸出都置為高阻。通用定時(shí)器應(yīng)用利用EVA的通用定時(shí)器1定時(shí)，初始化程序：編程步驟：初始化T1CON使能定時(shí)器操作設(shè)置EVAIMAR清EVAIFRA初值T1PR0T1CNTvoidtimer1_ini()//定時(shí)器1初始化子程序{

*IMR=0x0002;/*使能int2中斷，*/

*EVAIMRA=0x0080;/*使能T1PINT中斷，或EVAIMRA=EVAIMRA|0x0080;*/

*EVAIFRA=0xFFFF;/*清EVA中斷標(biāo)志*/

*T1PER=0x0177;/*GPT1的周期寄存器，fCPU=24MHz,

約1ms產(chǎn)生一次中斷*/

*T1CNT=0x0000;/*計(jì)數(shù)器清零*/

*T1CON=0x164C;/*連續(xù)增計(jì)數(shù)模式,

預(yù)分頻為64,定時(shí)器計(jì)時(shí)使能,

內(nèi)部時(shí)鐘,定時(shí)器1比較使能*/

asm("clrcINTM");/*開(kāi)總中斷*/}通用定時(shí)器應(yīng)用假中斷服務(wù)子程序：interruptvoidnothing()//啞中斷子程序{return;}//定時(shí)器1中斷子程序interruptvoidtimer1(){if(num==1000)

/*記中斷次數(shù)1000次,產(chǎn)生1秒延時(shí)*/

{

num=0;show=~show;/*顯示值取反*/

}elsenum++;

*T1CNT=0x0000;/*計(jì)數(shù)器清零*/*EVAIFRA=0xFFFF;/*清EVA中斷標(biāo)志*/return;}通用定時(shí)器應(yīng)用主程序：voidmain(void){sys_ini();timer1_ini();for(;;){/*將欲顯示值賦予io空間的0004地址*/port0004=show;}}通用定時(shí)器應(yīng)用中斷向量表程序：.global_c_int0,_nothing,_timer1.sect".vecs"reset:b_c_int0;復(fù)位向量int1:b_nothing;ADC,SPI,CAN,SCI,EVA,EVBint2:btimer1;EVA,EVBint3:b_nothing;EVA,EVBint4:b_nothing;EVA,EVBint5:b

_nothing;SPI,SCI,CANint6:b_nothing;ADC,EXINT。。。8.3比較單元

EVA模塊：比較單元1、2和3，定時(shí)器1提供時(shí)基。

EVB模塊：比較單元4、5和6，定時(shí)器3提供時(shí)基。

每個(gè)比較單元都有兩個(gè)相關(guān)的PWM輸出引腳，每個(gè)EV共有6個(gè)。

(1)比較單元輸入和輸出

輸入：1）控制寄存器的控制信號(hào)；2）通用定時(shí)器1和3(T1CNT和T3CNT)及它們的下溢和周期匹配信號(hào)；3）復(fù)位信號(hào)。輸出：比較匹配信號(hào)。如果比較操作使能，該匹配信號(hào)將置中斷標(biāo)志位，并使和比較單元相關(guān)的兩個(gè)輸出引腳發(fā)生跳變。8.3比較單元(2)比較操作模式--由比較控制寄存器(COMCONx)相關(guān)位決定

EV的GPT1(或GPT3)的計(jì)數(shù)值不斷與比較寄存器的值進(jìn)行比較，當(dāng)發(fā)生匹配時(shí)，比較單元的兩個(gè)引腳的輸出電平按照方式控制寄存器ACTRA(或ACTRB)控制的位進(jìn)行跳變。

匹配時(shí),若比較被使能,則比較匹配中斷標(biāo)志位被置位,這時(shí)若中斷沒(méi)有被屏蔽,則會(huì)產(chǎn)生外設(shè)中斷請(qǐng)求,且輸出跳變的時(shí)序。中斷請(qǐng)求的產(chǎn)生與通用定時(shí)器的比較操作相同。輸出邏輯、死區(qū)單元及空間矢量PWM邏輯可改變比較單元的輸出。(3)比較操作(4)比較單元操作的寄存器配置

EVAEVB設(shè)置T1PR設(shè)置T3PR設(shè)置ACTRA設(shè)置ACTRB初始化CMPRx初始化CMPRx設(shè)置COMCONA設(shè)置COMCONB設(shè)置T1CON設(shè)置T3CON步驟見(jiàn)右表。

8.3.3比較單元寄存器

若比較使能，則當(dāng)比較匹配事件發(fā)生時(shí)，6個(gè)比較輸出引腳就按比較方式控制寄存器設(shè)定的方式跳變。任何復(fù)位事件使所有比較單元寄存器復(fù)位為0，并且比較輸出引腳置為高阻。1)比較控制寄存器A(COMCONA)(7411h)或B(COMCONB)(7511h)

位15:是比較使能位。為0禁止比較操作；為1使能比較操作。

位14-13:確定比較寄存器CMPRx的重載條件。為00時(shí)為T(mén)1CNT=0(即下溢)；為01時(shí)為T(mén)1CNT=0或T1CNT=T1PR(即下溢或周期匹配)；為10時(shí)為立即重載；為11時(shí)為保留位。位12：為空間矢量PWM模式使能位。為0時(shí)禁止空間矢量PWM模式；為1時(shí)使能空間矢量PWM模式。

位11－10：確定方式控制寄存器ACTRA的重載條件。為00時(shí)條件為T(mén)1CNT=0(即下溢)；為01時(shí)條件為T(mén)1CNT=0或T1CNT=T1PR(即下溢或周期匹配)；為10時(shí)條件為立即重載；為11時(shí)為保留位。

位9：是比較輸出使能位。為0時(shí)禁止PWM引腳輸出，輸出為高阻態(tài)；為1時(shí)PWM輸出引腳處于使能狀態(tài)。

位8：反映了當(dāng)前引腳PDPINTA的狀態(tài)。

-STATUSFCOMPOEACTRLD0ACTRLD1SVENABLECLD0CLD1CENABLE7~089101112131415PDPINTA-STATUSFCOMPOEACTRLD0ACTRLD1SVENABLECLD0CLD1CENABLE7~089101112131415PDPINTB3)比較動(dòng)作(方式)控制寄存器A(ACTRA)(7413h)或B(ACTRA)(7413h)15141312111098SVRDIRD2D1D0CMP6ACT1CMP6ACT0CMP5ACT1CMP5ACT076543210CMP4ACT1CMP4ACT0CMP3ACT1CMP3ACT0CMP2ACT1CMP2ACT0CMP1ACT1CMP1ACT0位15:確定空間矢量PWM的旋轉(zhuǎn)方向。為0時(shí)正向；為1時(shí)反向位14-12:為基本的空間矢量，僅用于空間矢量PWM輸出的產(chǎn)生位11-10:用于選擇引腳PWM6/IOPB3的比較輸出方式。為00輸出強(qiáng)制低；為01輸出低電平有效；為10輸出高電平有效；為11輸出強(qiáng)制高。位9-8:用于選擇引腳PWM5/IOPB2的比較輸出方式。為00輸出強(qiáng)制低；為01輸出低電平有效；為10輸出高電平有效；為11輸出強(qiáng)制高。

位7-6:用于選擇引腳PWM4/IOPB1的比較輸出方式。為00輸出強(qiáng)制低；為01輸出低電平有效；為10輸出高電平有效；為11輸出強(qiáng)制高。位5-4:用于選擇引腳PWM3/IOPB0的比較輸出方式。為00輸出強(qiáng)制低；為01輸出低電平有效；為10輸出高電平有效；為11輸出強(qiáng)制高。

位3-2:用于選擇引腳PWM2/IOPA7的比較輸出方式。為00輸出強(qiáng)制低；為01輸出低電平有效；為10輸出高電平有效；為11輸出強(qiáng)制高。位1-0:用于選擇引腳PWM1/IOPA6的比較輸出方式。為00輸出強(qiáng)制低；為01輸出低電平有效；為10輸出高電平有效；為11輸出強(qiáng)制高。15141312111098SVRDIRD2D1D0CMP12ACT1CMP12ACT0CMP11ACT1CMP11ACT076543210CMP10ACT1CMP10ACT0CMP9ACT1CMP9ACT0CMP8ACT1CMP8ACT0CMP7ACT1CMP7ACT08.3.3比較單元寄存器

若比較操作使能，在比較匹配發(fā)生后的1個(gè)CPU時(shí)鐘EVxIFRA寄存器中的相應(yīng)比較中斷標(biāo)志位置1；如果比較中斷允許，則會(huì)產(chǎn)生一個(gè)比級(jí)中斷請(qǐng)求。比較單元的復(fù)位復(fù)位時(shí)所有與比較單元相關(guān)的寄存器都復(fù)位為0；并且所有比較輸出引腳都為高阻態(tài)。8.4脈寬調(diào)試PWM電路

在電動(dòng)機(jī)控制中，采用基于DSP硬件的PWM發(fā)生電路可大大減小用戶(hù)編程的工作量和CPU時(shí)間的開(kāi)銷(xiāo)。

每個(gè)EV都有3對(duì)0-16μs的可編程死區(qū)控制PWM波形輸出的功能。

脈寬調(diào)制(PWM)的核心就是產(chǎn)生周期不變但脈寬可變的信號(hào)，這個(gè)定長(zhǎng)的周期被稱(chēng)為PWM載波周期，其倒數(shù)被稱(chēng)為PWM載波頻率。

不變的PWM載波周期由通用定時(shí)器的周期匹配實(shí)現(xiàn)，根據(jù)調(diào)制頻率來(lái)設(shè)置通用定時(shí)器周期寄存器的值；

可變的PWM脈寬由通用定時(shí)器的比較匹配實(shí)現(xiàn)，根據(jù)已知的脈寬變化規(guī)律在每個(gè)周期內(nèi)修改通用定時(shí)器比較寄存器的值，用于得到不同的脈寬。

8.4.1PWM信號(hào)8.4.2用EV產(chǎn)生PWM信號(hào)8.4PWM電路及PWM信號(hào)的產(chǎn)生

PWM波形發(fā)生器的特性1)具有16位的死區(qū)控制寄存器；

2)有從0到16μs的可編程死區(qū)發(fā)生器控制PWM輸出對(duì)；3)最小的死區(qū)寬度為1個(gè)CPU時(shí)鐘周期；

4)可根據(jù)需要改變PWM的載波頻率；5)在每個(gè)PWM周期內(nèi)可根據(jù)需要改變PWM脈沖的寬度；

6)具有外部可屏蔽的功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷；7)脈沖形成發(fā)生器電路用于可編程的對(duì)稱(chēng)、非對(duì)稱(chēng)以及4個(gè)空間矢量PWM波形產(chǎn)生；8)具有自動(dòng)重裝載的比較和周期寄存器使CPU的負(fù)擔(dān)最小。通過(guò)設(shè)置死區(qū)控制寄存器可選擇死區(qū)時(shí)間。8.4PWM電路及PWM信號(hào)的產(chǎn)生8.4.3與比較單元相關(guān)的PWM電路（空間矢量PWM波形產(chǎn)生）

對(duì)于每個(gè)事件管理器，都具有6路帶有可編程的死區(qū)和輸出極性控制的PWM輸出。

可編程的死區(qū)單元和輸出邏輯死區(qū)單元的組成輸入：比較單元的非對(duì)稱(chēng)/對(duì)稱(chēng)波形發(fā)生器產(chǎn)生的PHx信號(hào)。輸出：DTPHx、DTPHx_。輸入時(shí)鐘預(yù)分頻器(x/1、x/2、x/4、x/8、x/16、x/32)3個(gè)4位減計(jì)數(shù)定時(shí)器1)死區(qū)單元的輸入輸出

當(dāng)死區(qū)被禁止時(shí)，2個(gè)輸出信號(hào)完全相同，且等于輸入PHx；

EVA和EVB具有各自獨(dú)立的可編程死區(qū)單元。可編程的死區(qū)單元和輸出邏輯帶有死區(qū)的PWM波形圖如DBTCONA[11-8]是m，則當(dāng)預(yù)定標(biāo)因子DBTCONA[4-2]對(duì)應(yīng)為x/p時(shí)，死區(qū)數(shù)值為(m×p)個(gè)TCPU。2)死區(qū)的產(chǎn)生

當(dāng)死區(qū)使能時(shí)，這兩個(gè)信號(hào)的轉(zhuǎn)換邊沿就會(huì)被死區(qū)間隔分開(kāi)。死區(qū)間隔的大小由DBTCONA/B決定。可編程的死區(qū)單元和輸出邏輯4)死區(qū)定時(shí)器控制寄存器(1)死區(qū)控制寄存器A(DBTCONA):地址7415h15~12111098保留位DBT3DBT2DBT1DBT07654~21~0EDBT3EDBT2EDBT1DBTPS2DBTPS1DBTPS0保留位位11-8:用于定義死區(qū)定時(shí)器周期。這些位規(guī)定了3個(gè)4位死區(qū)定時(shí)器的周期值位7:為死區(qū)定時(shí)器3的使能位(對(duì)應(yīng)比較單元3的引腳PWM5、PWM6)。該位為0表示禁止；為1表示使能。

位6:為死區(qū)定時(shí)器2的使能位(對(duì)應(yīng)比較單元2的引腳PWM3、PWM4)。該位為0表示禁止；為1表示使能。位5:為死區(qū)定時(shí)器1的使能位(對(duì)應(yīng)比較單元1的引腳PWM1、PWM2)。該位為0表示禁止；為1表示使能。位4-2:確定死區(qū)定時(shí)器的預(yù)分頻因子。為000時(shí)x/1；為001時(shí)x/2；為010時(shí)x/4；為011時(shí)x/8；為100時(shí)x/16；為101-111時(shí)x/32。(2)死區(qū)控制寄存器B(DBTCONB):地址為7515h

15~12111098保留位DBT3DBT2DBT1DBT07654~21~0EDBT3EDBT2EDBT1DBTPS2DBTPS1DBTPS0保留位可編程的死區(qū)單元和輸出邏輯5)輸出邏輯

在比較發(fā)生匹配時(shí)，輸出引腳PWM1－PWM12上的輸出極性和方式是由輸出邏輯電路決定的。

與每個(gè)比較單元相關(guān)的輸出方式可分為低有效、高有效、強(qiáng)制低和強(qiáng)制高。

PWM輸出極性和方式可通過(guò)ACTRA/B寄存器中相應(yīng)的位來(lái)配置。當(dāng)發(fā)生以下任一情況時(shí)，所有的PWM輸出引腳都置成高阻態(tài)：（1)軟件將COMCONA/B[9]清0；（2)當(dāng)PDPINTA/B未被屏蔽時(shí)，由硬件將PDPINTA/B引腳上的電平拉低；（3)發(fā)生任何復(fù)位事件；8.4.4PWM波形產(chǎn)生舉例EV中的每個(gè)比較單元都能夠產(chǎn)生非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)的PWM波形，并且三個(gè)比較單元一起可以產(chǎn)生三相對(duì)稱(chēng)空間向量PWM輸出。與通用定時(shí)器產(chǎn)生PWM波形相比，比較單元多了死區(qū)控制和空間向量PWM輸出功能。

(1)PWM產(chǎn)生的寄存器設(shè)置1)設(shè)置和裝載比較動(dòng)作寄存器ACTRA/B，決定PWM輸出的極性；2)若死區(qū)使能，則設(shè)置和裝載死區(qū)控制寄存器DBTCONA/B，以決定死區(qū)的大小；3)設(shè)置和裝載T1PR或T3PR寄存器，以決定PWM波形的周期；4)初始化比較周期寄存器CMPRx，設(shè)置和裝載比較控制寄存器COMCONA/B；

5)設(shè)置和裝載TlCON或T3CON寄存器，來(lái)啟動(dòng)比較操作；

6)更新CMPRx寄存器的值，使輸出的PWM波形的占空比發(fā)生變化。非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)PWM的產(chǎn)生(2)非對(duì)稱(chēng)PWM波形的產(chǎn)生

產(chǎn)生條件：1）將T1或T3設(shè)置為連續(xù)增計(jì)數(shù)模式；2）裝載周期寄存器=PWM載波周期的數(shù)；3）COMCONA/B配置成使能比較操作，使能PWM輸出引腳。4）如果死區(qū)使能，設(shè)置死區(qū)時(shí)間值(DBTCONA/B的11-8位);5)適當(dāng)?shù)嘏渲帽容^方式寄存器ACRTA/B。

非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)PWM的產(chǎn)生(3)對(duì)稱(chēng)PWM波形的產(chǎn)生

產(chǎn)生條件：1）將T1或T3的設(shè)置為連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式；2）裝載周期寄存器=PWM載波周期的數(shù)；3）COMCONA/B配置成使能比較操作，使能PWM輸出引腳。4）如果死區(qū)使能，設(shè)置死區(qū)時(shí)間值(DBTCONA/B的11-8位);5)適當(dāng)?shù)嘏渲眉拇嫫鰽CRTA/B。

對(duì)稱(chēng)PWM波形比非對(duì)稱(chēng)PWM波形的優(yōu)越之處在于它存在有兩個(gè)相同長(zhǎng)度的非激活區(qū)(無(wú)效區(qū))，這兩個(gè)區(qū)分別位于PWM波形的起始和結(jié)束處。非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)PWM的產(chǎn)生*PWM輸出的占空比計(jì)算

假設(shè)PWM的引腳輸出為高電平有效，比較寄存器的值為T(mén)xCMPR，周期寄存器的值為T(mén)xPR，正常時(shí)有0<TxCMPR<TxPR，通用定時(shí)器的工作模式為連續(xù)增/減方式。波形的發(fā)生過(guò)程如下：1)計(jì)數(shù)器從0開(kāi)始增計(jì)數(shù)，在未達(dá)到比較寄存器的值之前，引腳輸出為無(wú)效的低電平。2)當(dāng)計(jì)數(shù)值與比較寄存器的值相等時(shí)，產(chǎn)生第一次比較匹配事件，PWM引腳輸出有效高電平。3)計(jì)數(shù)器繼續(xù)增計(jì)數(shù)到周期值，發(fā)生周期匹配事件。計(jì)數(shù)器減計(jì)數(shù)操作，當(dāng)再次與比較值相等時(shí)，發(fā)生第二次比較匹配事件，對(duì)應(yīng)的PWM引腳輸出低電平。之后，定時(shí)計(jì)數(shù)器繼續(xù)減計(jì)數(shù)到0為止，產(chǎn)生一次下溢事件，完成一個(gè)周期。4)如果下一個(gè)周期比較寄存器的值仍然大于0且小于周期寄存器的值，則又重復(fù)以上步驟。非對(duì)稱(chēng)和對(duì)稱(chēng)PWM的產(chǎn)生由于在一個(gè)周期內(nèi)會(huì)發(fā)生兩次比較匹配事件，如果兩次比較值相同，則會(huì)產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)的PWM波形。如果兩次比較匹配值不同，則會(huì)產(chǎn)生非對(duì)稱(chēng)的PWM波形。

由于連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式的脈沖周期為T(mén)=2×TxPR，而有效電平時(shí)間為t1=(TxPR-TxCMPRup)+(TxPR-TxCMPRdown)個(gè)計(jì)數(shù)脈沖，其中，TxCMPRup為第一次比較匹配值，TxCMPRdown為第二次比較匹配值，故PWM輸出波形的占空比為

q=t1/T=(2×TxPR-TxCMPRup-TxCMPRdown)/(2×TxPR)在兩次比較匹配值相等時(shí)(即TxCMPRup=TxCMPRdown時(shí))，PWM輸出的占空比為

q=t1/T=(TxPR-TxCMPR)/TxPR當(dāng)比較寄存器的值為0時(shí)，PWM輸出波形的占空比為

q=t1/T=100%

當(dāng)比較寄存器的值等于周期寄存器的值時(shí)(即TxPR=TxCMPR時(shí))，PWM輸出波形的占空比為

q=t1/T=0%

voidpwm_ini()//pwm初始化子程序{*MCRA|=0x0FC0;

/*設(shè)置復(fù)用控制寄存器使能pwm1～6引腳*/*ACTRA=0x0666;

/*pwm6,4,2高有效，pwm5,3,1低有效*/*DBTCONA=0x0000;

/*禁用死區(qū)控制*/*CMPR1=0x0100;/*設(shè)定比較器周期寄存器CMPR1~3*/

*CMPR2=0x0300;

/*確定不同的占空比*/

*CMPR3=0x0500;

/*設(shè)置定時(shí)器1的周期寄存器,確定載波頻率*/*T1PER=0x0600;*COMCONA=0x8200;/*使能比較器操作*/

*T1CON=0x1000;/*定時(shí)器1為連續(xù)增計(jì)數(shù)模式*/

}EVA/B的PWM波形應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)頭文件，鏈接命令文件，中斷向量表文件，芯片初始化子程序，PWM初始化子程序，主程序。EVA/B的PWM波形應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)

.global_c_int0,_nothing.sect".vecs"reset:b_int0;復(fù)位向量int1:b_nothing

;ADC,SPI,CAN,SCI,EVA,EVBint2:b_nothing;EVA,EVBint3:b_nothing;EVA,EVBint4:b_nothing;EVA,EVBint5:b_nothing;SPI,SCI,CANint6:b_nothing;ADC,EXINT

中斷向量表文件：此應(yīng)用僅僅只是在引腳輸出PWM波形，沒(méi)有用到比較中斷。EVA/B的PWM波形應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)/****************文件預(yù)處理****************/#include"exp3_2408.h"/******************************************/

voidmain(){sys_ini();

//調(diào)用芯片初始化子程序pwm_ini();

//調(diào)用EVA比較單元產(chǎn)生PWM波形初始化子程序

/*啟動(dòng)定時(shí)器1*/*T1CON|=0x0040;for(;;){}}

主程序：系統(tǒng)初始化，啟動(dòng)功能模塊工作，具體應(yīng)用操作。空間向量PWM為三相功率變換器中六個(gè)功率晶體等設(shè)計(jì)的特殊開(kāi)關(guān)電路三相功率反相換流器原理：aa_T1T2bb_VaVbVcT3T4T5T6c_cV0UT010110011100001101空間向量PWMabcVa0Vb0Vc0VabVbcVacT2T4T6000000000111001-1/3-1/32/30-11110010-1/32/3-1/3-110101011-2/31/31/3-1011001002/3-1/3-1/310-10