GB/T 34892-2017無損檢測(cè)機(jī)械手超聲檢測(cè)方法

ICS19100

J04.

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T34892—2017

無損檢測(cè)機(jī)械手超聲檢測(cè)方法

Non-destructivetesting—Testmethodforroboticultrasonictesting

2017-11-01發(fā)布2018-05-01實(shí)施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T34892—2017

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國無損檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)提出并歸口

(SAC/TC56)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位北京理工大學(xué)福州大學(xué)航天材料及工藝研究所北京北方車輛集團(tuán)有限公司

:、、、、

內(nèi)蒙古第一機(jī)械集團(tuán)有限公司中國工程物理研究院化工材料研究所中國兵器科學(xué)研究院中廣核工

、、、

程有限公司西安航空發(fā)動(dòng)機(jī)集團(tuán)有限公司福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究所中國航空工業(yè)集團(tuán)公司北

、()、、

京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所

。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人徐春廣肖定國郝娟肖振張翰明盧宗興周世園何雙起李澤李全文

:、、、、、、、、、、

杜劭峰楊占鋒姬廣振畢泗元朱從斌趙健華王嬋居玉輝徐堯張緯靜李宏偉孟凡武潘勤學(xué)

、、、、、、、、、、、、、

楊天雪王洪博張嵐鄒志剛張仕騏郭燦志吳玄李飛劉劭純趙健彭根躍

、、、、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T34892—2017

無損檢測(cè)機(jī)械手超聲檢測(cè)方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了使用機(jī)械手對(duì)結(jié)構(gòu)件進(jìn)行自動(dòng)化超聲檢測(cè)的方法

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于采用單機(jī)械手和雙多機(jī)械手的自動(dòng)超聲檢測(cè)適合不易于人工操作的復(fù)雜形廓結(jié)

(),

構(gòu)件的自動(dòng)超聲檢測(cè)尤其適合危險(xiǎn)有害和不適宜于人工操作的作業(yè)環(huán)境

,、。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

無損檢測(cè)人員資格鑒定與認(rèn)證

GB/T9445

無損檢測(cè)超聲檢測(cè)用鋼參考試塊的制作和控制方法

GB/T11259

無損檢測(cè)接觸式超聲斜射檢測(cè)方法

GB/T11343

無損檢測(cè)接觸式超聲脈沖回波法測(cè)厚方法

GB/T11344

無損檢測(cè)術(shù)語超聲檢測(cè)

GB/T12604.1

工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12642

機(jī)器人及機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12643

無損檢測(cè)超聲檢驗(yàn)探頭及其聲場(chǎng)的表征

GB/T18694

工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南

GB/T19397

無損檢測(cè)通用術(shù)語和定義

GB/T20737

無損檢測(cè)超聲檢測(cè)用試塊

GB/T23905

無損檢測(cè)接觸式超聲脈沖回波直射檢測(cè)方法

GB/T23908

無損檢測(cè)液浸式超聲縱波脈沖反射檢測(cè)方法

GB/T23912

無損檢測(cè)超聲檢測(cè)設(shè)備的性能與檢驗(yàn)第部分儀器

GB/T27664.11:

無損檢測(cè)超聲檢測(cè)設(shè)備的性能與檢驗(yàn)第部分探頭

GB/T27664.22:

3術(shù)語和定義

界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件

GB/T12604.1、GB/T12643、GB/T20737。

31

.

D-H參數(shù)denavit-hartenbergparametersD-Hparameters

,

描述關(guān)節(jié)式機(jī)械手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的四個(gè)連桿參數(shù)連桿偏距d關(guān)節(jié)角θ連桿長(zhǎng)度a和轉(zhuǎn)角α

(i、i、ii),

如圖所示其中連桿轉(zhuǎn)角α和連桿長(zhǎng)度a兩個(gè)參數(shù)用來描述連桿本身關(guān)節(jié)角θ和連桿偏距d兩

1。ii,ii

個(gè)參數(shù)用于描述連桿之間的連接關(guān)系連桿長(zhǎng)度a表示連接連桿i兩端關(guān)節(jié)軸的公垂線長(zhǎng)度連桿轉(zhuǎn)

。i;

角α用來定義兩關(guān)節(jié)軸相對(duì)位置連桿偏距d描述沿兩個(gè)相鄰連桿公共軸線方向的距離