T-SZROBOT 0001-2021 商用清潔機器人通用技術(shù)規(guī)范

00012021

00012021 的要求。在有相關(guān)的專用產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T

12350-2009《小功率電動機的安全要求》GB/T

15706-2012《機械安全

GB/T

GB/T

GB/T

2423.1《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗

GB/T

2423.2《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗

GB/T

GB/T

GB/T

GB/T

37242-2018《機器人噪聲試驗方法》GB/T

38124-2019《服務(wù)機器人性能測試方法》GB/T

38834.1-2020《機器人

GB/T

GB/T

GB/T

GB

GB

GB

GB

IEC

62133.2:2017《Secondary

and

containing

or

non-acidelectrolytes-Safety

requirements

for

portable

sealed

and

for

madefrom

them

for

use

in

applications

Part

1:Nickel

00012021 GB/T

12643-2013

3.1

service

12643-2013,2.10]3.2

commercial

cleaning

4.1

4.1.1.1

設(shè)計人員應(yīng)根據(jù)GB/T

15706-2012中有關(guān)危險的原則來設(shè)計機器人，應(yīng)進(jìn)行風(fēng)險分析，以便確定可4.1.1.2

機器人應(yīng)符合GB/T

40013及GB/T

4.1.1.3

00012021

清潔機器人穩(wěn)定性應(yīng)符合GB/T

000120214）在機器人行駛時，壓縮防撞擋板至機器人停止的過程中，對于人員防護(hù)的接觸式障礙物檢測裝

5）要求接觸式障礙物檢測裝置的寬度大于機器人主體結(jié)構(gòu)的寬度，如果機器人的其他部分的寬度

1）機器人必須至少設(shè)置非接觸式障礙物檢測裝置中的一種（例如激光雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像

3）當(dāng)障礙物清除后，機器人從停車狀態(tài)可由手動或自動方式轉(zhuǎn)為運行狀態(tài)，若機器人自動轉(zhuǎn)為運

00012021

4.1.2.1

清潔機器人的電池（組）及其應(yīng)用應(yīng)符合GB

31241-2014、GB/T

36276-2018、IEC

62133.2:20174.1.2.2

如GB

4943.1-2011、GB

符合GB

4.1.2.3

清潔機器人的電機應(yīng)符合GB/T

4.1.2.4

清潔機器人的激光雷達(dá)應(yīng)符合GB

清潔機器人的發(fā)射及抗擾度應(yīng)符合GB/T

37283及GB/T

4.2

機器人應(yīng)能跨越寬度為20

為30

機器人應(yīng)能跨越高度為20

mm的門檻。若機器人預(yù)計使用場景中包括減速帶，則機器人還應(yīng)能跨越高度為50

機器人的爬坡最大坡度應(yīng)符合使用場景的要求，不應(yīng)低于制造商規(guī)定的最低坡度要求。按照5.2.4

00012021的轉(zhuǎn)彎寬度應(yīng)小于等于1800

150

機器人的位置重復(fù)性應(yīng)小于等于100

機器人的建圖面積應(yīng)大于等于10000

4.2.10

4.3

對于室內(nèi)場景用機器人，單位時間作業(yè)面積應(yīng)大于等于200

/h。對于室外場景用機器人，單位時間作業(yè)面積應(yīng)大于等于1000

機器人單次最大作業(yè)時間應(yīng)大于等于2.5

a)

小米：質(zhì)量約20

紙屑：20片，普通A4裁剪成20

果殼：葵花籽殼，質(zhì)量約20

—— 污漬：咖啡約5

cm，靜置約5

min（僅適用于具有清洗功能的機器b)

樹葉：尺寸約為25

cm

紙團(tuán)：5個，由A4紙團(tuán)成的直徑小于100

000120214.4

機器人執(zhí)行清潔任務(wù)時噪音應(yīng)小于等于70

4.5

機器人應(yīng)能在45

機器人應(yīng)能在55

機器人應(yīng)能在-20

機器人應(yīng)能承受位移峰峰值為0.35

Hz

55

min的垂直方向的振動，且結(jié)構(gòu)及其零件無損傷，無彎曲變形，緊固件無松動，并能正常運行。按照5.5.5進(jìn)行試驗。

4.6

機器人宜具有自動回充功能，在典型應(yīng)用環(huán)境光照條件下與充電樁對接成功率應(yīng)大于或等于95%，

a)

b)

00012021c)

d)

a)

單一機器人在不同時間維度下的運行里程/工作時長/清潔面積/任務(wù)完成情況等內(nèi)容需要進(jìn)行b)

多臺機器人在不同時間維度下的運行里程/工作時長/清潔面積/任務(wù)完成情況等內(nèi)容以整體/c)

單一清潔地圖的清潔數(shù)據(jù)，包括不同時間維度下的機器人清潔頻次/工作時長/清潔面積/任務(wù)d)

多清潔地圖的清潔數(shù)據(jù)，包括不同時間維度下的機器人清潔頻次/工作時長/清潔面積/任務(wù)完e)

將單一/多臺設(shè)備的告警信息按級別、類別分別發(fā)送給對應(yīng)的用戶，并在云平臺及機器本地留f)

g)

h)

4.7

清潔機器人的通信模塊宜以無線通信為主，有線通信為輔。遠(yuǎn)距離無線通信宜選擇4G/5G等移動通信技術(shù)，近距離通信宜選擇Bluetooth、Lora等移動通信技術(shù)；有線通信宜在機器機身上保留相應(yīng)的接

a)

b)

00012021c)

機器人應(yīng)有異常處理機制，在各個流程都需要設(shè)定超時時間，如無法在20s內(nèi)進(jìn)入電梯，則應(yīng)d)

e)

f)

g)

5.1

條件信息可包括型號/名稱、軟件版本和附件（如果有的話）。

5.1.2.1

5.1.2.2

35

℃；

大氣壓：86

kPa

106

kPa。

000120215.1.2.3

—— 測試操作區(qū)域應(yīng)提供充分照明，照度應(yīng)不低于100

Lux，當(dāng)某一測試易受照度的影響時（如外觀檢查），則該測試區(qū)域的照度應(yīng)大于250

色溫：3300

K至5300

5.1.2.4

不同的條件下進(jìn)行。若制造商未規(guī)定,則試驗應(yīng)在平整的地板上進(jìn)行，地面應(yīng)包括光滑的未處理的層壓

地面或坡面：摩擦因數(shù)在0.751.0，依據(jù)

GB/T

5.2

按照GB/T

5.2.2.1

5.2.2.2

測試環(huán)境宜為高度和相對距離可調(diào)的2個平臺，用以模擬溝的深度及寬度。平臺表面材質(zhì)為木板，5.2.2.3

a)

b)

c)

5.2.2.4

若機器人出現(xiàn)未能越溝、傾翻或卡住等現(xiàn)象，即為不合格，連續(xù)3次越溝合格即通過該寬度及深度

10

00012021按照GB/T

按照GB/T

5.2.5.1

5.2.5.2

5.2.5.3

a)

b)

c)

5.2.5.4

對于其他類型商用清潔機器人應(yīng)按照GB/T

5.2.7.1

5.2.7.2

——模擬路牙。僅適用于室外場景的機器人。模擬路牙顏色為灰色或黃色，高度為80

11模擬墻面下的貼邊距離（mm）

000120215.2.7.3

a)

b)

c)

5.2.7.4

按照GB/T

所使用的設(shè)備及方法同GB/T

多條路徑布置尺寸如圖1所示，布置內(nèi)的隔離墻宜比機器人高，且不能被越過，布置內(nèi)的圓柱形障

mm，直徑200

5.2.9.1

12

000120215.2.9.2

5.2.9.3

a)

b)

c)

d)

5.2.9.4

要求評測通過，則視為成功，結(jié)果記錄于表4。

按照GB/T

5.3

5.3.1.1

13

第1次第2次第3次

000120215.3.1.2

所示，測試區(qū)域在長≥10

個車身長度，寬≥10

個車身寬度的無外部影響的空間內(nèi)，測試場

5.3.1.3

a)

b)

c)

5.3.1.4

5.3.2.1

14消耗時間（h）第1次第2次第3次

000120215.3.2.2

如圖

所示，測試區(qū)域在長≥10

個車身長度，寬≥10

個車身寬度的無外部影響的空間內(nèi)，區(qū)域面5.3.2.3

a)

b)

c)

d)

5.3.2.4

cm

5.3.3.1

5.3.3.2

測試區(qū)域在長≥10

個車身長度，寬≥10

個車身寬度的無外部影響的測試場地中，沿直線放置要求

a)

小米：質(zhì)量約20

紙屑：20片，普通A4裁剪成20

——

污漬：咖啡約5

ml，番茄醬直徑約3

cm，靜置約5

min（僅適用于具有清洗功能的機器b)

紙團(tuán)：5個，由A4紙團(tuán)成的直徑小于100

15第1次第2次第3次

000120215.3.3.3

a)

b)

c)

d)

e)

5.3.3.4

按照GB/T

5.5

按GB/T

a)

將機器人放入溫度試驗箱中，試驗箱以不超過1℃/min的速率升溫至45℃或制造商規(guī)定的最高b)

c)

按GB/T

a)

箱以不超過1

℃/min的速率降溫至0℃或制造商規(guī)定的最低運行溫度，兩者取溫度較低值。待b)

c)

16

00012021按GB/T

/min

的速率升溫至55

按GB/T

℃/min的速率降溫至-20

達(dá)到穩(wěn)定后保持24

按GB/T

2423.10-2019進(jìn)行試驗，將處于關(guān)機狀態(tài)的機器人固定在振動臺上，按照要求參數(shù)進(jìn)行試

機器人的MTBF應(yīng)按照GB/T

5.6

5.6.1.1

5.6.1.2

為中心，半徑分別為1000

mm的半圓弧上，每個位置點和充電座的連線成0°、45°、90°、5.6.1.3

a)

b)

和270°；c)

記錄機器人是否在距離充電座1000

mm處在3

mind)

e)

5.6.1.4

測試完成后，編寫測試結(jié)果，見表8，記錄不同光照環(huán)境下測試對接中成功次數(shù)17

第1次第2次第3次

00012021

5.6.2.1

5.6.2.2

5.6.2.3

a)

b)

c)

d)

5.6.2.4

5.6.3.1

5.6.3.2

18

000120215.6.3.3

a)

b)

c)

5.6.3.4

5.6.4.1

5.6.4.2

5.6.4.3

a)

b)

c)

5.6.4.4