機(jī)器人培訓(xùn)(三)

機(jī)器人培訓(xùn)(péixùn)第三天SGMOTOMAN精品資料4示教4.7程序的編輯復(fù)制(fùzhì):把指定的內(nèi)容復(fù)制(fùzhì)到編輯緩沖區(qū)。剪切:把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制(fùzhì)到編輯緩沖區(qū)。粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序。軌跡反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點(diǎn)之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。精品資料4示教4.7.1選擇(xuǎnzé)范圍操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行精品資料4示教4.7.2復(fù)制(fùzhì)操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的{編輯}2選擇{復(fù)制}所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復(fù)制。精品資料4示教4.7.3剪切操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的{編輯}2選擇{剪切}精品資料4示教4.7.4粘貼(zhāntiē)操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{粘貼}精品資料4示教4.7.5反轉(zhuǎn)(fǎnzhuǎn)粘貼操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{反轉(zhuǎn)粘貼}精品資料4示教4.9其他(qítā)程序編輯功能4.9.1再現(xiàn)速度的編輯按再現(xiàn)速度的種類(lèi)修改相對(duì)修改（指定相對(duì)當(dāng)前速度的1%至200%）精品資料4示教操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4選擇菜單的{編輯}5選擇{修改速度}6項(xiàng)目設(shè)定7選擇“執(zhí)行”精品資料4示教根據(jù)TRT改變?cè)佻F(xiàn)(zàixiàn)速度操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4選擇菜單的{編輯}5選擇{TRT}精品資料4示教操作步驟說(shuō)明6項(xiàng)目設(shè)定操作①開(kāi)始行號(hào)表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的開(kāi)始行。②結(jié)束行號(hào)表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的結(jié)束行。③移動(dòng)時(shí)間計(jì)算從開(kāi)始行到結(jié)束行之間移動(dòng)所需要的時(shí)間，并顯示結(jié)果。④設(shè)定時(shí)間設(shè)定希望的移動(dòng)時(shí)間。7選擇“執(zhí)行”精品資料4示教4.9.2插補(bǔ)方式(fāngshì)的編輯操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}把光標(biāo)移到命令區(qū)3把光標(biāo)移到命令區(qū)4選擇要修改的行精品資料4示教操作步驟說(shuō)明5按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)鍵6按[回車(chē)]鍵精品資料4示教4.9.3搜索(sōusuǒ)操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}3選擇菜單的{編輯}4選擇{搜索}5從選擇對(duì)話框中選擇搜索目標(biāo)精品資料4示教行搜索(sōusuǒ)操作步驟

說(shuō)明1從選擇對(duì)話框中選擇“行搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的行號(hào)3按[回車(chē)]鍵精品資料4示教程序(chéngxù)點(diǎn)搜索操作步驟

說(shuō)明1從選擇對(duì)話框中選擇“程序點(diǎn)搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的程序點(diǎn)號(hào)3按[回車(chē)]鍵精品資料4示教標(biāo)號(hào)(biāohào)搜索操作步驟說(shuō)明1從選擇對(duì)話框中選擇“標(biāo)號(hào)搜索”2字符輸入想搜索的標(biāo)號(hào)名3按[回車(chē)]鍵4用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索精品資料4示教命令(mìnglìng)搜索操作步驟說(shuō)明1從選擇對(duì)話框中選擇“命令搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的命令精品資料4示教附加(fùjiā)項(xiàng)搜索操作步驟說(shuō)明1從選擇對(duì)話框中選擇“附加項(xiàng)搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的附加項(xiàng)命令精品資料4示教操作步驟說(shuō)明4選擇要搜索的附加項(xiàng)5用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索精品資料

5再現(xiàn)(zàixiàn)

5.1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備調(diào)出程序(chéngxù)的操作操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇{選擇程序}3選擇所需程序精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)設(shè)置(shèzhì)主程序操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇{主程序}3按[選擇]鍵精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)操作步驟說(shuō)明4選擇{設(shè)置主程序}5選擇欲設(shè)為主程序的程序精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)調(diào)用主程序(chéngxù)從程序(chéngxù)內(nèi)容、再現(xiàn)、程序(chéngxù)選擇畫(huà)面調(diào)用操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的{程序}2選擇{調(diào)用主程序}精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)從主程序畫(huà)面(huàmiàn)調(diào)用操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇{主程序}3按[選擇]鍵4選擇“調(diào)用主程序”精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)5.2再現(xiàn)5.2.1再現(xiàn)畫(huà)面設(shè)定再現(xiàn)時(shí)間的顯示/隱藏在再現(xiàn)畫(huà)面選擇(xuǎnzé)菜單的{顯示}——選擇(xuǎnzé){循環(huán)周期}精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)5.2.2再現(xiàn)示教編程器的[START]按鈕周邊設(shè)備（外部輸入啟動(dòng)）選擇(xuǎnzé)啟動(dòng)裝置把示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“PLAY”啟動(dòng)操作按示教編程器上的[START]按鈕精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)動(dòng)作循環(huán)連續(xù)：連續(xù)、反復(fù)執(zhí)行程序時(shí)選此項(xiàng)。單循環(huán)：到程序的END命令(mìnglìng)為止，只執(zhí)行一次時(shí)選此項(xiàng)。但在被調(diào)用程序中，END命令(mìnglìng)結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來(lái)的程序。單步：逐個(gè)執(zhí)行命令(mìnglìng)時(shí)選此項(xiàng)。操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}，然后選擇{循環(huán)}2選擇想改變的動(dòng)作循環(huán)精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)5.2.3再現(xiàn)(zàixiàn)的特殊運(yùn)行{實(shí)用工具}----{設(shè)定特殊運(yùn)行}低速啟動(dòng)限速運(yùn)行空運(yùn)行機(jī)械鎖定運(yùn)行檢查運(yùn)行精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)5.3停止與再啟動(dòng)暫停操作急停操作報(bào)警引起的停止其他(qítā)停止由于各項(xiàng)作業(yè)引起的停止精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)5.4修改(xiūgǎi)再現(xiàn)速度5.4.1通過(guò)速度調(diào)節(jié)修改(xiūgǎi)精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)執(zhí)行(zhíxíng)修改精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)設(shè)定(shèdìnɡ)速度調(diào)節(jié)操作步驟說(shuō)明1在再現(xiàn)畫(huà)面選擇菜單的{實(shí)用工具}2選擇{速度調(diào)節(jié)}3選擇修改的“開(kāi)”或“關(guān)”4輸入調(diào)節(jié)比例精品資料5再現(xiàn)(zàixiàn)修改再現(xiàn)速度修改速度調(diào)節(jié)比例解除(jiěchú)速度調(diào)節(jié)的設(shè)定操作步驟說(shuō)明1設(shè)定速度調(diào)節(jié)2執(zhí)行啟動(dòng)操作設(shè)定為“修改：開(kāi)”時(shí)，每到達(dá)一個(gè)程序點(diǎn)，對(duì)該程序點(diǎn)的再現(xiàn)速度執(zhí)行修改。精品資料6程序管理6.1復(fù)制程序6.1.1在程序內(nèi)容(nèiróng)畫(huà)面中操作操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}3選擇菜單的{程序}精品資料

6程序管理

操作步驟說(shuō)明4選擇{復(fù)制程序}5輸入程序名稱(chēng)6按[回車(chē)]鍵精品資料6程序管理6.1.2在程序(chéngxù)一覽畫(huà)面中操作操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{程序}2選擇下拉菜單的{選擇程序}3把光標(biāo)移到復(fù)制源程序上4選擇菜單的{程序}精品資料6程序管理操作步驟說(shuō)明5選擇下拉菜單的{復(fù)制程序}6輸入程序名稱(chēng)7按[回車(chē)]鍵精品資料6程序管理6.2刪除程序(chéngxù)6.2.1在程序(chéngxù)內(nèi)容畫(huà)面的操作精品資料6程序管理6.2.2在程序一覽(yīlǎn)畫(huà)面中操作精品資料6程序管理6.3修改程序(chéngxù)名6.3.1在程序(chéngxù)內(nèi)容畫(huà)面中操作精品資料6程序管理6.3.2在程序一覽畫(huà)面(huàmiàn)中操作精品資料7便利(biànlì)功能7.1直接打開(kāi)(dǎkāi)<例>直接打開(kāi)(dǎkāi)的使用舉例操作按直接打開(kāi)(dǎkāi)鍵精品資料7便利(biànlì)功能7.2平行移動(dòng)功能(gōngnéng)7.2.1平行移動(dòng)功能(gōngnéng)平行移動(dòng)指的是對(duì)象物體從指定位置進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，對(duì)象物體各點(diǎn)均保持等距離移動(dòng)。精品資料7便利(biànlì)功能從SFTON命令到SFTOF命令的區(qū)間，作為移動(dòng)(yídòng)對(duì)象。精品資料7便利(biànlì)功能7.2.2建立移動(dòng)量登錄位置型變量(biànliàng)相關(guān)坐標(biāo)系精品資料7便利(biànlì)功能建立(jiànlì)移動(dòng)量精品資料7便利(biànlì)功能進(jìn)行碼垛等相同間距的移動(dòng)時(shí)，求出示教位置與最終移動(dòng)位置的差，除以間距數(shù)（分割數(shù)）算出一個(gè)間距的移動(dòng)量。腕部姿態(tài)(zītài)用腕部軸坐標(biāo)的角度變化來(lái)定義。因此，如果只用X,Y,Z來(lái)指定(RX,RY,RZ=0)移動(dòng)量，則以與示教點(diǎn)同一姿態(tài)(zītài)進(jìn)行移動(dòng)。精品資料7便利(biànlì)功能7.2.3輸入平行(píngxíng)移動(dòng)命令SFTON操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到要輸入SFTON命令的前一行2按[命令一覽]鍵3選擇{平移}.4選擇SFTON命令5修改附加項(xiàng)或數(shù)值數(shù)據(jù)精品資料7便利(biànlì)功能操作步驟說(shuō)明5(續(xù))6按[插入]鍵，再按[回車(chē)]精品資料7便利(biànlì)功能SFTOF7.2.5使用舉例平行移動(dòng)(yídòng)加法/減法的使用舉例操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到要輸入SFTOF命令的前一行2按[命令一覽]鍵3選擇{平移}.4選擇SFTOF命令5按[插入]鍵，再按[回車(chē)]精品資料7便利(biànlì)功能工件(gōngjiàn)碼垛作業(yè)精品資料8外部設(shè)備(wàibùshèbèi)的控制8.1外部存儲(chǔ)設(shè)備8.1.1CF卡預(yù)先在示教編程器的CF卡槽中，插進(jìn)CF卡(ATAFlash)。用于示教編程器的CF卡推薦以下兩種（可以從市場(chǎng)購(gòu)買(mǎi)，也可以從本公司(ɡōnɡsī)購(gòu)買(mǎi)）。?HAGIWARAsys-com制造的“CFI-***MBA”?SUNDISK制造的“SDCFBI-**-****”精品資料8外部設(shè)備(wàibùshèbèi)的控制插入(chārù)CF卡精品資料8外部設(shè)備(wàibùshèbèi)的控制8.1.2文件管理可保存(bǎocún)的數(shù)據(jù)和保存(bǎocún)后的文件名精品資料8外部設(shè)備(wàibùshèbèi)的控制保存(bǎocún)保存(bǎocún)程序操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{外部存儲(chǔ)}2選擇{保存}3選擇“程序”精品資料8外部設(shè)備(wàibùshèbèi)的控制操作步驟說(shuō)明4選擇要保存的程序5按[回車(chē)]鍵6選擇“是”精品資料8外部設(shè)備(wàibùshèbèi)的控制安裝校驗(yàn)刪除程序(chéngxù)的選擇方法個(gè)別選擇時(shí)的選擇方法全部選擇方法精品資料11弧焊11.1專(zhuān)用鍵11.3功能概要(gàiyào)11.3.1焊絲點(diǎn)動(dòng)功能精品資料11弧焊焊絲點(diǎn)動(dòng)（控制送絲輪的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，調(diào)整示教時(shí)焊絲伸出長(zhǎng)度）11.3.2再引弧功能①引弧失?、谠僖、垡〕晒?chénggōng)后，繼續(xù)作業(yè)11.3.3再啟動(dòng)功能精品資料11弧焊因?yàn)閿嗷〉仍驅(qū)е聶C(jī)器人停下時(shí)，若直接進(jìn)行(jìnxíng)再次啟動(dòng)，將會(huì)導(dǎo)致漏焊。再啟動(dòng)功能可防止這種情況的發(fā)生。11.3.4檢查粘絲功能①焊接結(jié)束(發(fā)生粘絲)②防粘絲處理③粘絲檢查11.3.5自動(dòng)解除粘絲功能精品資料11弧焊11.4作業(yè)(zuòyè)命令的登錄方法11.4.1ARCON

輸入引弧命令的專(zhuān)用鍵(ARCON)設(shè)定引弧條件把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法ARCONAC=200AVP=100T=0.50V=60RETRY使用引弧條件文件的方法ARCONASF#(1)由引弧條件文件設(shè)定焊接條件(參考“11.5焊接條件文件”)不帶附加項(xiàng)ARCON執(zhí)行ARCON命令前，有必要用焊接條件設(shè)定命令(ARCSET)預(yù)先設(shè)定焊接條件精品資料11弧焊11.4.2ARCOF輸入熄弧命令的專(zhuān)用鍵(ARCOF)設(shè)定熄弧條件（填弧坑處理）把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行(jìnxíng)設(shè)定的方法ARCOFAC=160AVP=70T=0.50ANTSTK使用熄弧條件文件的方法ARCOFAEF#(1)由熄弧條件文件設(shè)定焊接條件(參考“11.5焊接條件文件”)不帶附加項(xiàng)ARCOF在焊接結(jié)束時(shí)，要變更焊接條件進(jìn)行(jìnxíng)填弧坑處理的場(chǎng)合，執(zhí)行ARCOF命令前，有必要用焊接條件設(shè)定命令(ARCSET)預(yù)先設(shè)定焊接條件(參考“11.4.3ARCSET”)精品資料11弧焊11.4.3ARCSET登錄(dēnɡlù)ARCSET命令操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇“作業(yè)”4選擇ARCSET命令精品資料11弧焊操作步驟說(shuō)明5按[選擇]鍵6設(shè)定焊接條件7按[回車(chē)]鍵精品資料11弧焊11.5焊接條件文件11.5.1焊接條件文件引弧條件文件(最多48個(gè))輸入引弧時(shí)的條件。熄弧條件文件(最多12個(gè))輸入熄弧時(shí)的條件。焊接輔助條件文件(對(duì)應(yīng)各種(ɡèzhǒnɡ)焊機(jī)，最多4個(gè))每臺(tái)焊機(jī)(最多可接4臺(tái))，可以輸入再引弧功能，再啟動(dòng)功能，及自動(dòng)解除粘絲功能。11.5.2設(shè)定焊接條件文件類(lèi)型精品資料11弧焊操作步驟說(shuō)明1按住[主菜單]接通電源2把安全模式改變?yōu)楣芾砟Ｊ?選擇主菜單的{系統(tǒng)}4選擇{設(shè)定}精品資料11弧焊操作步驟說(shuō)明5選擇“選項(xiàng)”6選擇“弧焊”7選擇“標(biāo)準(zhǔn)”或“增強(qiáng)”8選擇“是”9再次接通電源精品資料11弧焊11.5.3引弧條件(tiáojiàn)文件11.5.4熄弧條件(tiáojiàn)文件精品資料11弧焊11.5.5焊接輔助(fǔzhù)條件文件再引弧功能設(shè)定畫(huà)面精品資料11弧焊再啟動(dòng)功能設(shè)定畫(huà)面自動(dòng)(zìdòng)解除粘絲功能設(shè)定畫(huà)面精品資料11弧焊11.5.6強(qiáng)化(qiánghuà)型引弧條件文件11.5.7強(qiáng)化(qiánghuà)型熄弧條件文件精品資料11弧焊11.5.8焊接(hànjiē)條件文件的編輯操作操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{弧焊}2選擇{引弧條件}，{熄弧條件}，或{焊接輔助條件}3顯示想要的文件序號(hào)精品資料11弧焊11.6再現(xiàn)模式下的焊接條件變更功能11.6.1專(zhuān)用鍵按[電流(diànliú)電壓]鍵，焊接電流(diànliú)值、電壓值上升。按[電流(diànliú)電壓]鍵，焊接電流(diànliú)值、電壓值下降。每次按專(zhuān)用鍵，電流(diànliú)值變化量為1A，電壓值變化量為1%或0.1V。11.6.2修改焊接條件操作步驟說(shuō)明1在再現(xiàn)模式下選擇程序內(nèi)容畫(huà)面的{實(shí)用工具}2選擇{焊接條件調(diào)節(jié)}精品資料11弧焊

操作步驟說(shuō)明3把光標(biāo)移到欲修改的條件“電流”、“電壓”