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工業(yè)機械手控制第一頁,共十頁,2022年,8月28日(一)機械手的控制要求工業(yè)機械手任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機械手的原位是在傳送帶B上,開始工作時,先是手臂上升,到上限位時,上升限位開關(guān)LS4閉合,手臂左旋;左旋到位時,左旋限位開關(guān)LS2閉合,手臂下降;到下限位時,下降限位開關(guān)LS5閉合,傳送帶A運行。當(dāng)光電開關(guān)PS1檢測到物品已進入手指范圍時,手指抓物品。當(dāng)物品抓緊時,抓緊限位開關(guān)LS1動作,手臂上升;到上限位時,上升限位開關(guān)LS4閉合,手臂右旋;右旋到位時,右旋限位開關(guān)LS3閉合,手臂下降;下降到下限位時,下降限位開關(guān)LS5閉合,手指放開,物品被放到傳送帶B上。延時2s時間到,一個循環(huán)結(jié)束,再自動重復(fù)。

第二頁,共十頁,2022年,8月28日下圖表示某生產(chǎn)車間采用氣缸控制的搬運機械手,其任務(wù)是將左工作臺的工件搬運到右工作臺。機械手的工作方式可分為手動、單步、單周期、連續(xù)和回原點5種。

第三頁,共十頁,2022年,8月28日1.機械手的工作方式

按下啟動按鈕,輸入繼電器X0接通,內(nèi)部輔助繼電器R1接通并自鎖,機械手開始工作。在R0接通瞬間,經(jīng)上升沿微分,使R2接通一個掃描周期,執(zhí)行MV指令,將常數(shù)K1送入移位寄存器WR1,使R10=1,則R10的常開觸點閉合,輸出繼電器Y3接通,手臂上升。當(dāng)手臂上升到上限位時,輸入繼電器X5接通,內(nèi)部輔助繼電器R3接通,其常開觸點在移位指令SR的CP端,使移位寄存器WR1中的各位左移1位,即R11接通,輸出繼電器Y1接通,手臂左旋。當(dāng)手臂左旋到位時,輸入繼電器X3接通,內(nèi)部輔助繼電器R3發(fā)一個移位脈沖,移位寄存器WR1左移1位。即R12接通,輸出繼電器Y4接通,手臂下降。第四頁,共十頁,2022年,8月28日2、程序設(shè)計步驟(1)、根據(jù)上述控制要求,列出I/O分配表。(建議I/O分配表見下表)

工業(yè)機械手控制PLC輸入/輸出點分配輸入電器輸入點輸出電器輸出點啟動按鈕X0輸送帶A驅(qū)動接觸器KMY0停止按鈕(常開)X1手臂左旋電磁閥YV1Y1手指抓緊檢測開關(guān)LS1X2手臂右旋電磁閥YV2Y2手臂左旋限位開關(guān)LS2X3手臂上升電磁閥YV3Y3手臂右旋限位開關(guān)LS3X4手臂下降電磁閥YV4Y4手臂上升限位開關(guān)LS4X5手臂抓緊電磁閥YV5Y5手臂下降限位開關(guān)LS5X6手臂放松電磁閥YV6Y6物品檢測光電開關(guān)PS1X7

第五頁,共十頁,2022年,8月28日(2)、繪制功能表圖,根據(jù)圖編制控制程序(3)、將PLC主控單元與實驗板連接,輸入并調(diào)試程序。第六頁,共十頁,2022年,8月28日二、主要任務(wù)

根據(jù)已分配好的I/O表,設(shè)計出該運動情況下控制機械手的梯形圖

第七頁,共十頁,2022年,8月28日參考程序如下第八頁,共十頁,2022年,8月28日課后小記(1)、寫出調(diào)試好的程序(梯形圖、指令表)。(2)、程序編制、調(diào)試中出現(xiàn)的

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