第五部分 機器人應用之四-軍用機器人

機器人的應用軍用機器人概述常見軍用機器人未來發(fā)展趨勢定義

軍用機器人是一種用于完成以往由人員承擔的軍事任務的自主式、半自主式和人工遙控的機械電子裝置。以完成預定的戰(zhàn)術或戰(zhàn)略任務為目標，以智能化信息處理技術和通信技術為核心的智能化武器裝備?！?/p>

機器人三原則（阿西莫夫提出）：

●機器人不應傷害人類；●機器人應遵守人類命令，與第一條違背除外；●機器人應保護自己，與第一條相抵觸者除外。

軍用機器人執(zhí)行軍事任務，發(fā)展到一定階段，他將在戰(zhàn)場上用于攻擊和消滅敵人，也就是用于殺人，本身違背了機器人三原則。全方位、全天候的作戰(zhàn)能力；

較強的戰(zhàn)場生存能力；較低的作戰(zhàn)費用

；絕對服從命令聽從指揮

軍用機器人可以代替士兵完成各種極限條件下特殊危險的軍事任務，戰(zhàn)爭中絕大多數軍人將免遭傷害，軍用機器人的研發(fā)具有極為重要的現實意義。軍用機器人戰(zhàn)場優(yōu)勢軍用機器人結構組成軍用機器人分類世界軍用機器人發(fā)展狀況地面軍用機器人大中型地面軍用機器人

輪式地面軍用機器人履帶式地面軍用機器人微小型地面軍用機器人

輪式地面軍用機器人履帶式地面軍用機器人步行（腿足式）地面軍用機器人輪履復合式地面軍用機器人分類機器人名稱參與單位技術特點大中型(履帶式)M60豹式掃雷車Omnitech公司可在道路及開闊地上搜索750多種直徑在15.22cm以上的地雷，一分鐘內可投放好引爆物，掃雷的成功率在90%。角斗士戰(zhàn)術無人車(TUGV)美國卡奈基.梅隆大學一個能夠遙控的多面手機器人，它可以在任何天氣與地形下，執(zhí)行偵察、核生化武器探測、突破障礙、反狙擊手和直接射擊等任務。多用途機器人運輸系統(ARTS)空軍美軍第二代的工程車輛；遙控全地形履帶車，帶有各種工具。未爆炸物搜集系統(BUGS)的機器人陸軍一種子母機器人，母車可對所發(fā)現的彈藥或地雷定位，并將定位數據傳送給子車，子車很輕，可以搜索及引爆彈藥及地雷；用來清除圈套地區(qū)的爆炸物。微小型(輪式)Andros系列機器人美國Remotec公司可用于小型隨機爆炸物的處理；唯一應用于美國空軍客機及客車。地面軍用機器人分類機器人名稱參與單位技術特點微小型(履帶式)遙控爆炸物銷毀系統(RONS)美國海軍聯合機器人總計劃的一個項目；一輛履帶式遙控車，裝備有CCD攝像機，無線電及光纖通信設備。“瑪提爾達”（Matilda）小型機器人Mesa聯合公司及美國海軍陸戰(zhàn)隊堅固耐用，便宜可靠，方便攜帶。旅鼠機器人（Lemming）FosterMiller公司履帶式遙控地面無人車輛；唯一可支持兩棲作戰(zhàn)；唯一裝備有機械手的小型機器人。K8城市機器人IS機器人公司可以知道自己翻倒，并能自己翻轉過來；可以在城市建筑物中作戰(zhàn)。新型無人駕駛武器系統SWORDSARDEC、Foster-Miller公司攜帶有威力強大的自動武器；美國軍隊歷史上第一批參加與敵方面對面作戰(zhàn)的機器人。分類機器人名稱參與單位技術特點微小型(履帶式)PackBot炸彈處理型（EOD）機器人美國iRobot公司及陸軍有三種型號：偵察型、探險型和處理爆炸裝置型；可裝在模塊式輕型攜載裝置套具內“魔爪”機器人Foster-Miller福斯特-米勒公司裝備M240或者M249型機槍，此外還可以裝備火箭發(fā)射器；無法自行活動，必須靠人通過無線或者光纖網絡遙控指揮才能完成動作。Urbie機器人iRobot公司，卡內基·梅隆和南加州大學以視覺導引并能自動爬坡用于城市偵察。雷區(qū)清除設備(MACE)美國海德馬公司專用于清楚雷區(qū)爆炸物微小型(復合式)分布式機器人系統明尼蘇達大學用于軍事偵察及監(jiān)視領域；由不同類型的微型機器人構成；做得很小，隱蔽性好，便于運輸，而且一次行動中可以大量使用。R-GatorBASE10RoboScout龍騰DragonRunner托盤化裝載系統MDARS-E壓碎機USV先鋒哨兵RheinmetallZSYRANOACER豹式掃雷車清道夫Mini-Flail小獵犬角斗士土撥鼠野牛手推車RONS德國MV4TRS200Andros6ARobHaz_DT3VIPeRUrbieSWORDSLemming瑪提爾達PackBotTALON魔爪龍衛(wèi)士北理智能平臺南理履帶式小型北航模塊化履帶式機器人靈晰-B空中機器人大中型空中機器人微小型空中機器人小型空中機器人超小型空中機器人微型空中機器人固定翼空中機器人旋轉翼空中機器人撲翼空中機器人分類名稱參與單位技術特點大中型Tier3“暗星”洛克希德.馬丁公司和波音飛機公司全新概念的新型隱身無人機；用于實時偵察和監(jiān)視；全機長4.57米，機高l.52米，最大重量3900千克，亞音速飛機，活動半徑超過1800公里，可在13700米高度巡航飛行8小時。MQ-l“捕食者”無人機通用原子航空系統公司先進概念技術演示(ACTD)項目之一；具有“海爾法”(Hellfire)反坦克導彈的多用途能力。獵食者通用原子公司作為高級概念技術驗證A160蜂鳥Hummingbird圣地亞哥的邊界航空公司無鉸鏈剛性旋翼概念機；航程為超過2500海里，續(xù)航能力為30到40個小時。他的模塊化有效負載設計達到了1000磅。機長10.6米，旋翼直徑11米，最大飛行速度約為260千米/小時、最大飛行高度9144米。MQ-9“死神”通用原子航空系統公司中高空、長航時無人機系統；具有持久滯空能力，用作針對關鍵時間敏感目標的“獵手一殺手”，作為情報收集平臺?？罩袡C器人分類名稱參與單位技術特點大中型Robocopter無人駕駛戰(zhàn)斗攻擊直升機自重：2500公斤，速度：320公里／小時，載荷：300公斤續(xù)航力：9.5小時RQ-4“全球鷹”諾斯羅普?格魯門公司高空長航時無人機，每天可提供4萬平方海里的廣域覆蓋；可晝/夜、全天候執(zhí)行偵察任務；可以適應陸海空軍不同的通信控制系統。既可進行寬帶衛(wèi)星通信，又可進行視距數據傳輸通信RQ-2B“先鋒”先鋒無人機公司已裝備海軍、海軍陸戰(zhàn)隊和陸軍部隊，并部署在艦上和陸地上；用于執(zhí)行偵察和監(jiān)視任務(主要是裝備兩棲作戰(zhàn)部隊)。RQ-7“影子”200無人駕駛飛機制造商公司可以探測到距離陸軍旅戰(zhàn)術作戰(zhàn)中心125千米以外的目標，可在8000英尺的高空全天候偵察到3.5千米傾斜距離內的地面戰(zhàn)術車輛；可以為精確武器提供近實時目標定位數據；美國陸軍固定翼戰(zhàn)術無人機項目最重要的項目分類名稱參與單位技術特點大中型火線哨兵諾斯羅普?格魯門公司正處于“工程制造與發(fā)展”階段的垂直起降戰(zhàn)術無人機(VTUAV)項目?！盃颗Ｐ恰睙o人機系統NASA和通用原子航空系統公司執(zhí)行海洋和大氣研究、氣候研究、海洋保護區(qū)測繪和執(zhí)法、海圖繪制、漁場評估與執(zhí)法等任務填補陸基和空基觀測裝備之間的空白，使對地、海和對大氣的觀測有了前所未有的視角；翼展：26.21米。續(xù)航時間：32小時（在約16千米的高空）。RQ-1“掠奪者”通用原子公司遠程中高空監(jiān)視偵察系統；機長：8.22米，高：2.1米，翼展：14.8米巡航速度：118公里，最大速度：224公里，最大航程：726公里?！敖鹧邸睙o人機系統GoldenEye極光公司、、諾斯羅普?格魯曼公司、信號系統公司和通用動力公司低聲學信號特征能秘密執(zhí)行偵察任務，能對敵人進行抵近偵察而不被發(fā)現；高1.7米，翼展3米，最大速度300公里/小時，最大航程800公里，起飛重量68公斤，有效載荷20公斤，續(xù)航時間4小時。分類名稱參與單位技術特點大中型火線哨兵諾斯羅普?格魯門公司正處于“工程制造與發(fā)展”階段的垂直起降戰(zhàn)術無人機(VTUAV)項目。CQ-10“雪雁”（SnowGoose）無人機MMIST公司采用一臺螺旋槳發(fā)動機作動力并配置一副降落傘，以便它留空時間更長和攜帶更大的有效載荷；可從空中、陸上或海上投放，能夠爬升到5500千米海平面高度，能自主操縱和導航。Exdrone無人機BAI公司作為任務過重的瞄準手無人機的補充；發(fā)射重量（不包括助推火箭）41kg，負載能力9kg，翼展2.5m，長度1.86m，作戰(zhàn)半徑50km，升限為3048m，任務高度914－1829m，最大速度161km/h，續(xù)航時間2.5h；該機可編程自主飛行。RQ/MQ-8“火力偵察兵”無人直升機諾斯羅普?格魯曼公司第一架無人攻擊直升機；在偵察中準確發(fā)現目標，還可發(fā)射激光制導炸彈續(xù)航能力為4個小時，作戰(zhàn)半徑最高可達340公里，它能在6000米高空巡飛，能在150海里的范圍內執(zhí)行任務。分類名稱參與單位技術特點大中型“燕鷗”無人機BAI公司創(chuàng)造了國際航空聯合會F3a級無人機續(xù)航時間世界紀錄武裝戰(zhàn)斗旋翼無人機（UCAR）洛克希德?馬丁公司、雷聲公司、貝爾公司、L－3公司、DRS公司和哈里斯公司演示能夠與有人／無人地面／空中系統自主協作的旋翼無人機系統的技術可行性、軍事用途以及使用價值；傳感器系統有望實現自動探測和識別QH-50型無人駕駛遙控反潛直升機“螺旋動力”直升機公司第一架無人直升機；通過艦艇指揮中心的指令對敵方潛艇出沒區(qū)域進行偵察，發(fā)現目標后發(fā)射魚雷，并在完成發(fā)射后返回母艦獵人（Hunter）短程無人機諾斯羅普?格魯門公司陸軍／海軍／海軍陸戰(zhàn)隊聯合發(fā)展的短程無人機系統；第一個無人機采購計劃；續(xù)航能力8－10個小時，實用升限16000英尺，空重1200磅，有效載荷200磅。分類名稱參與單位技術特點小型RQ-11大烏鴉（raven）空間環(huán)境公司陸軍的探路者先進概念技術示范計劃；翼展：4英尺3英寸，機長3英尺7英寸，重量4.0磅，飛行速度28－60英里/小時，航程6.2英里，續(xù)航時間60－80分鐘?！鞍涤啊睉?zhàn)術無人駕駛飛行器（TUAV）美國陸軍可以攜帶足夠的給養(yǎng)和備件執(zhí)行72小時任務；翼展為12.8英尺，長為11.2英尺，最大航程125公里?！吧衬棥保―eserthawk）洛-馬公司用于部隊保護的空中監(jiān)視系統；可提供自主情報/監(jiān)視/偵察(ISR)能力，具有地形規(guī)避能力并可在飛行中重新進行任務規(guī)劃；沙漠鷹翼展1.2米，體小身輕，僅重3.2公斤，續(xù)航時間約為60分鐘，升限500英尺，巡航速度40－60英里每小時?！八阉鼹棥辈ㄒ艄究梢蚤L時間在無地面引導的情況下自主導航，全天候獨立完成飛行偵察任務并自動安全降落；總重不超過60磅，翼展10英尺。分類名稱參與單位技術特點小型獵鳥無人機（BirdofPrey）美國波音公司能以最短的時間和最低的成本起飛；徹底采用一種全新的隱形技術，主要用于低空隱形接近目標；設計噪聲將達到空前低的水平。其70分貝的聲音大大低于一只蚊子的聲音。龍眼無人機美國海軍與海軍陸戰(zhàn)隊具有自主飛行能力，可在近于垂直情況下發(fā)射，并在嚴重失速下由自動駕駛儀指揮回收；負載模塊可以更換，由市售部件制成。龍勇士海軍研究實驗室和海軍陸戰(zhàn)隊可用悍馬運輸的垂直起降的無人機；裝備了全自動戰(zhàn)斗系統和差分GPS導航，龍勇士可以用于偵察、監(jiān)視、目標獲?。≧STA）以及通信中繼；神龍勇士無人機Sikorsky公司用于戰(zhàn)場情報搜集、監(jiān)視、偵察及目標跟蹤；適合在城市及分散的戰(zhàn)場上作戰(zhàn)，可以在有限的空間飛行，如沿著街道飛行，降落在樓頂上，置放各種負載。也可以觀察樓房窗內的情況及利用磁力計探測地下設施及隧道。分類名稱參與單位技術特點微型FQM-151A瞄準手無人機AeroVironment公司手拋式電驅動型戰(zhàn)術無人機；海軍陸戰(zhàn)隊在海灣戰(zhàn)爭中廣泛使用，現已隨美軍部署到了全世界；噪音小，不引人注意；安裝迅速，用手發(fā)射，自動降落及回收；操作人員培訓簡單；維護及后勤支援少；全復合材料制成，重量輕，堅固耐用，可重復使用；價格低廉，需要時可一次性使用。它還可探測生化污染及地雷等。“龍眼”微型無人偵察機海軍陸戰(zhàn)隊小型、全自動、可返回、手持式發(fā)射；能夠提供“視線外”戰(zhàn)術偵察和監(jiān)視能力；重約5磅，翼展為約6英寸，升限90～150米。黑蜘蛛（BlackWidow）固定翼微型無人機AeroVironment公司適合作為班用的固定翼偵察無人機；使用了迄今遙控無人機上使用過的最小的電視攝像機，重量只有2g，帶透鏡的長度不到2.54cm。黑蜘蛛的翼展15cm，重56.7g，航程1km，飛行速度69km/h，室外續(xù)航時間20min，公司希望最終能達到1h。分類名稱參與單位技術特點微型微星桑德斯公司（Sanders）尺寸為15cm，重85g，負載15g，耗電15W，續(xù)航20－60min，航程5km，巡航速度55.6km/h黃蜂AeroVironment公司五角大樓制造的最小的無人機之一，其全重只有200克，長度不過33厘米；能夠長時間地搜集戰(zhàn)場信息并將它們實時地傳送給地面或艦艇上的操作人員；用于對海上目標進行觀測，也被派往那些不適于直升機前往的船舶遇險地區(qū)搜集信息。X45A無人作戰(zhàn)飛機美國海軍、空軍能從航空母艦上進行操縱微型蝙蝠AeroVironment公司與加州理工學院是一種電池驅動的撲翼式微型無人機帶有輕型動力傳動系統；微型蝙蝠的翼展為15cm，重10g，具有像蜻蜓一樣的MEMS驅動的翅膀，頻率為20Hz。機器蒼蠅伯克利加利福尼亞大學、海軍研究所器蒼蠅的體積小，隱蔽性好，可在城市環(huán)境中進行秘密監(jiān)視及偵察；機器蒼蠅重100mg，翼展2cm，直徑5－10mm暗星獵食者大烏鴉蜂鳥火蜂火力偵察兵金眼獵鳥獵人龍眼龍勇士掠奪者牽牛星沙漠鷹搜索鷹暗影不死鳥全球鷹捕食者死神先鋒影子火線哨兵X45A海王星TMD3云雀海鷗黃蜂微型FanCopter微型蝙蝠機器蒼蠅長虹1系列長空1系列WZ-2000美國空軍

海軍聯合無人空戰(zhàn)系統RQ-2“先鋒”垂直起落無人機RQ-8“火線哨兵”廣域海上監(jiān)視無人機RQ－5“獵手”增程/多用途無人機RQ-7“影子”RQ-10“雪雁”RQ-8“火線哨兵”未來戰(zhàn)斗系統RQ-1“捕食者”RQ-1“捕食者”BRQ-4“全球鷹”

聯合

海軍陸戰(zhàn)隊

海軍

陸軍

空軍計劃參與單位啟動時間計劃內容垂直起降無人飛行器海軍從水面艦艇垂直起落、用來搜集從海上支援前線和采取軍事行動所需情報的無人駕駛直升機；可以在具有飛機起落設備的各種水面艦或沿海不平地面起落?？哲姷臒o人戰(zhàn)斗機(U—CAV)計劃美國國防高級研究計劃局與空軍先進構想技術驗證(ACTD)研究；具有先發(fā)攻擊和反擊的防空壓制能力，長時間全天候攻擊以及利用計算機的任務分配能力。小型遠程偵察機(1—SURSS)海軍陸戰(zhàn)隊用來偵察附近山丘背后情況的超小型無人飛行器；用于大隊級偵察、運輸隊道路偵察和飛行空域安全偵察的同時，還可為火炮等武器捕捉攻擊目標。計劃參與單位啟動時間計劃內容多用途懸空型無人飛行器(MRE)海軍可從水面艦艇短距離起飛和垂直降落?？捎糜诳v深地面攻擊、火力支援，電子戰(zhàn)攻擊、海上偵察和超視距通信中繼。戰(zhàn)術無人飛行器(TUAV)陸軍裝備電光/紅外探測器，作為地面指揮官進行近距離偵察的戰(zhàn)術支援手段；利用彈射器發(fā)射,用控制裝置回收；要求性能為晝夜使用，不僅可以進行偵察，也可用于通信中繼等。戰(zhàn)術控制站(TCS)陸、海、空三軍及海軍陸戰(zhàn)隊對所用無人飛行器進行綜合指揮控制；可以指揮控制高空懸空型(HAE)無人飛行器、無人戰(zhàn)斗機和小型無人飛行器；對無人飛行器進行發(fā)射、回收、飛行控制以及探測儀器的操作控制。序號名稱深度(m)重量(kg)速度(kn)用途所屬單位1AUSS600012266評估深海海底搜索美國海軍指揮控制和海洋監(jiān)視中心2ABE60005442海底調查美國沃茲霍爾海洋研究所3Albac330453海洋學測量東京大學產業(yè)科學研究所4ARCS40018405冰層下操作加拿大ISER公司5ARUS6000222水下遠程調查意大利Tecnomare公司6Aurora30004303.5海洋科學調查加拿大ISER公司7DDUS4576810--水下技術評估美國CSDL實驗室8DOLPHIN4.57327516.5穩(wěn)定傳感器平臺加拿大ISER公司9DROV600010002.3工程方案驗證圣彼得堡國家海洋技術大學10EPAULARD600029502觀察與檢查法國ECA公司11Fetch305771189海洋科學研究美國SPI公司12FSII610386--搜索技術評估美海軍指揮和海洋監(jiān)視中心水下機器人序號名稱深度(m)重量(kg)速度(kn)用途所屬單位13Marius60014002.5水下環(huán)境調查丹麥MAUVA公司14Martin10006353.2觀察調查搜索丹麥MAUVA公司15MUST6108853--客戶項目研究美國PerryTechnologies公司16Voyager1150816--海岸區(qū)域使命美國HBOI公司17Ptero底攝影東京大學產業(yè)科學研究所18R-OneRobot40043003.6水下環(huán)境調查東京大學產業(yè)科學研究所19Research30013903多用途研究英國GMRDS公司20SeaLion600010002調查搜索俄羅斯IMTP研究所21Theseus>100086004海纜置放加拿大ISER公司22Tunnel3002501.25海底遂道檢查俄羅斯IMTP研究所23Typhlonus20009002m/s水文物理測量俄羅斯IMTP研究所24XP-21610828--水下項目試驗美國應用遙控技術公司25YANTAK600062503水文調查俄羅斯GRI研究所水下機器人AUSSFreeSwimmerII-SFIIFlyingPlugODYSSEYAUVABEAUVNPSAUV水下機器人REMUSAutosub海豚（Dolphin）DeePCKaikoRovShinkai6500水下機器人遠期魚雷偵察系統BPAUV劍魚射水魚水下機器人海狐CR01雙鷹中國自制的6000米無纜自治水下機器人水下機器人序號研制單位研發(fā)情況1美國海軍空間和海戰(zhàn)（SPAWAR）系統中心主要從事AUV的指揮和控制系統、光纖和水聲通信系統、非金屬材料和運載器總體的研制。該中心擁有三個UUV試驗運載器：先進的無人搜索系統（AUSS）、自游者II（FreeSwimmerII-SFII）和飛行插塞（FlyingPlug）。2麻省理工學院研發(fā)的ODYSSEYAUV主要用于科學考察和海洋自動取樣網絡研究，該AUV長度為2200mm，直徑570mm，水平運動速度大于4kn，爬升速度大于3kn，續(xù)航力6小時（3kn時），如果采用最大電池結構，續(xù)航力可達24小時。該AUV主要采用1.1kWh的銀鋅電池（采用最大電池結構時>5kWh），推進系統在四個控制面之后有一個電動推進器。3WoodsHole海洋研究所研發(fā)的ABEAUV主要用于深海海底觀察，其特點是機動性好，能完全在水中懸停，或以極低的速度進行定位、地形勘測和自動回塢。該AUV長2200mm，速度2kn，續(xù)航力根據電池類型在12.87~193.08km之間。其動力采用鉛酸電池、堿性電池或鋰電池。水下機器人序號研制單位研發(fā)情況4通用動力公司和雷聲公司1988年，通用動力公司開始研制XP-21AUV，該AUV的研制工作目前已由雷聲公司承擔。XP-21是一型直徑為533mm的自主式AUV，采用模塊化設計，長度可在2.44~7.32之間任意選擇，其標準型的重量為635kg，速度為0~5kn，工作深度為9.14~3653.63m。該AUV主要用于水雷戰(zhàn)。其側視聲納為雙頻、單波束、數字式聲納，頻率為100kHz和500kHz。高頻用于探測大型水雷，低頻用于探測沉底雷并對其進行分類。前視聲納采用多波束數字式聲納，可填補側視聲納的探測盲區(qū)，以探測和分類沉底雷和錨雷，同時也可用于避障。5美國國防高級研究計劃局（DARPA）和CSDLDARPA和CSDL已經建成了兩個可用作試驗平臺的AUV，該AUV長10.97m，直徑1.112m，重6804kg，第一個AUV的最大工作深度為304.48m，第二個為457.2m。該航行體采用12馬力的無刷電機，最大航速為10kn，續(xù)航力為24小時。這兩個AUV已經成功完成了海試。水下機器人序號研制單位研發(fā)情況6佩里技術公司佩里技術公司研制的MUST（機動系統試驗）AUV是一種供試驗和演示用的AUV，長9.144m，重8834.8kg，工作深度60.96m。該AUV采用10馬力主推進電機，電源為鉛酸懸掛式電解電池組，航速為0~8kn。推進系統采用于個推進器，使航行體可作懸停、垂直或橫向運動。7美國海軍研究生院（NPS）于1987年開始研制AUV，其第一代AUV為NPSAUVI，全長只有76.2cm，寬17.78cm，高1016cm。第二代NPSAUVII全長2.1336m，可用作控制技術、人工智能和系統綜合等基礎研究的平臺，采用場臺高頻定向換能器、2臺正反轉10cm螺旋槳、鉛酸電池、Gespac計算機和平面的控制面。其推進器可使航行體的姿態(tài)得到控制，并在水中保持穩(wěn)定。8海德羅伊有限公司(hydroid)是一家自主水下航行器（AUV）的制造商，目前已經進入了REMUS

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AUV系統附加生產合同的第二階段，該合同是2006年與新西蘭皇家海軍（RNZN）簽訂的。新西蘭皇家海軍對首批兩套已部署的AUV系統進行了為期6個月的海試后，再訂購一套海德羅伊的REMUS

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AUV系統。新西蘭皇家海軍是東南亞地區(qū)最現代化的海軍之一。水下機器人序號研制單位研發(fā)情況9美國海軍水下作戰(zhàn)中心（NUWC）正在研制兩個供試驗用的UUV：大直徑水下無人航行體（LDUUV）和直徑21英寸的UUV（21UUV），這兩種UUV是為評價UUV的各種負載及先進技術而研制的，其中的許多先進技術將直接應用于遠期水雷偵察方案（LMRS）中。10美國海軍研究局（ONR）的工程部、材料部、物理科學和技術部主要涉及UUV的續(xù)航力、能源與推進、傳感器信號處理、通信、使命管理控制、導航和運載器設計等，這些技術的發(fā)展還將涉及到海軍的其他單位和地方科研院所。11美國海軍海洋系統中心（NAVOCEANO）購進了一型先進的AUV用于獲取海洋數據，并在此基礎上開展一項研究，以使各種UUV都能適應對水下軍事海洋學觀察的需要。水下機器人序號研制單位研發(fā)情況12洛克希德導彈和宇航公司的航海部于1990年獲得了研制MSS（水雷搜索系統）/SOMSS