伺服調(diào)試步驟(課程200910)

伺服調(diào)整課程概要BEIJING-FANUC目的:提高定位精度,提高加工面和加工形狀精度,縮短加工時(shí)間.步驟:使用伺服HRV控制的伺服調(diào)整步驟.效果和手段:基本設(shè)定達(dá)到什么效果手動(dòng)調(diào)整達(dá)到什么效果一鍵設(shè)定使用工具:SERVOGUIDE軟件SERVOGUIDE達(dá)到什么效果2/2/20231BJFANUCLZW伺服調(diào)整步驟BEIJING-FANUC伺服調(diào)整步驟和方法1.初始化設(shè)定2.手動(dòng)對(duì)各種功能的調(diào)整或一鍵設(shè)定,一鍵調(diào)整3.用SERVOGUIDE進(jìn)一步優(yōu)化2/2/20232BJFANUCLZW伺服調(diào)整內(nèi)容BEIJING-FANUC伺服調(diào)整步驟和方法使用HRV2控制的數(shù)字伺服參數(shù)初始設(shè)定速度增益調(diào)整

IP控制,PI控制;速度增益,HRV濾波器.

位置控制參數(shù)調(diào)整加減速類型;快速進(jìn)給波形,位置增益形狀誤差抑制功能位置前饋功能,反向間隙補(bǔ)償功能停止時(shí)振動(dòng)抑制功能

N脈沖抑制功能,停止時(shí)比例增益降低功能移動(dòng)中振動(dòng)抑制功能2/2/20233BJFANUCLZW手動(dòng)調(diào)整步驟框圖BEIJING-FANUC3加/減速來(lái)自CNC的指令5位置增益2高速速度控制2機(jī)床共振回避過(guò)濾器1伺服HRV電流控制4前饋++伺服的調(diào)整原則：調(diào)整位置增益可以提高加工產(chǎn)品精度，提高速度增益可以改善電機(jī)對(duì)于速度的響應(yīng)能力即加減速的能力，但前提是機(jī)床不能產(chǎn)生位置的過(guò)沖和機(jī)床的震動(dòng)2/2/20234BJFANUCLZW高速高精度加工伺服調(diào)整步驟(手動(dòng)調(diào)整時(shí))BEIJING-FANUC高速高精度相關(guān)的參數(shù)初始設(shè)定值高速速度控制的調(diào)整快速移動(dòng)加/減速的調(diào)整位置增益的調(diào)整2/2/20235BJFANUCLZW高速高精度加工伺服調(diào)整步驟(手動(dòng)一鍵設(shè)定調(diào)整時(shí))BEIJING-FANUC高速高精度相關(guān)的參數(shù)初始設(shè)定值伺服功能參數(shù)一鍵設(shè)定高速速度控制的調(diào)整,速度增益自動(dòng)設(shè)定高速高精度參數(shù)一鍵設(shè)定2/2/20236BJFANUCLZW高速高精度加工伺服調(diào)整步驟(使用SERVOGUIDE時(shí))BEIJING-FANUC高速高精度相關(guān)的參數(shù)初始設(shè)定值高速速度控制的調(diào)整快速移動(dòng)加/減速的調(diào)整位置增益的調(diào)整基于圓弧的調(diào)整基于四角的調(diào)整基于帶有1/4圓弧的四角形狀的調(diào)整2/2/20237BJFANUCLZW伺服調(diào)整畫面BEIJING-FANUC2/2/20238BJFANUCLZW系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服軟件版本BEIJING-FANUC2/2/20239BJFANUCLZW步驟一數(shù)字伺服參數(shù)的初始設(shè)定BEIJING-FANUC設(shè)定內(nèi)容:使用的伺服電動(dòng)機(jī)的種類和電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)量,進(jìn)行初始設(shè)定數(shù)字伺服參數(shù)說(shuō)明:在全閉環(huán)機(jī)床上第一次啟動(dòng)時(shí),建議先在半閉環(huán)狀態(tài)下啟動(dòng),在確認(rèn)所有動(dòng)作正確無(wú)誤后,再切換到全閉環(huán)狀態(tài)進(jìn)行最終檢查2/2/202310BJFANUCLZW數(shù)字伺服參數(shù)的初始設(shè)定BEIJING-FANUCCMR誤差寄存器伺服放大器n/m參考計(jì)數(shù)器容量GRID參數(shù)1821參數(shù)1850參數(shù)2084/2085參數(shù)1820電機(jī)診斷300自動(dòng)手動(dòng)移動(dòng)指令+_從直線標(biāo)尺接出2/2/202311BJFANUCLZW電機(jī)型號(hào)BEIJING-FANUCA06B-XXXX-BXXX或β、αXXX/XXX注:X代表數(shù)字或字母電機(jī)標(biāo)牌2/2/202312BJFANUCLZW伺服電機(jī)規(guī)格BEIJING-FANUC電機(jī)規(guī)格:規(guī)定了電機(jī)的型號(hào)/軸類型/檢測(cè)器xxxx代表的內(nèi)容02Modelα1/5000i05Modelα2/5000i23Modelα4/4000i27Modelα8/3000i43Modelα12/3000i47Modelα22/3000i53Modelα30/3000i57Modelα40/3000i例如:A06B-02xx-By0zyy代表的內(nèi)容0錐軸1直軸3錐軸帶24VDC制動(dòng)器4直軸帶24VDC制動(dòng)器zz代表的內(nèi)容0脈沖編碼器αA1000i1脈沖編碼器αI1000i2脈沖編碼器αA16000i2/2/202313BJFANUCLZWFANUC內(nèi)置編碼器類型脈沖編碼器名稱分辨率類型αA1000i1000000脈沖/rev絕對(duì)αI1000i1000000脈沖/rev增量αA16000i16000000脈沖/rev絕對(duì)βA128i131072脈沖/rev絕對(duì)βA64i65536脈沖/rev絕對(duì)αi/βi脈沖編碼器任一脈沖編碼器,在設(shè)定上都將電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈作為1000000脈沖而進(jìn)行參數(shù)設(shè)定.αA16000i若與AI納米輪廓控制組合使用,則效果更佳.2/2/202314BJFANUCLZW顯示伺服設(shè)定畫面BEIJING-FANUC在急停狀態(tài)下接通電源設(shè)定顯示伺服設(shè)定畫面用的參數(shù)SVS參數(shù)3111#0(SVS)0:不顯示伺服設(shè)定/伺服調(diào)整畫面1:顯示伺服設(shè)定/伺服調(diào)整畫面3.切斷一下電源,再接上電源2/2/202315BJFANUCLZW顯示伺服設(shè)定畫面BEIJING-FANUC4.按以下步驟顯示伺服參數(shù)的設(shè)定畫面(伺服設(shè)定畫面)首先按鍵SYSTEMPARAM參數(shù)DIGNOS診斷PMCPMCSYSTEM系統(tǒng)(OPRT)(操作)PITCH螺補(bǔ)SV.PRM伺服參數(shù)SV.PRM伺服參數(shù)2/2/202316BJFANUCLZW顯示伺服設(shè)定畫面BEIJING-FANUC2/2/202317BJFANUCLZW顯示伺服設(shè)定畫面BEIJING-FANUC初始設(shè)定位參數(shù)2000電動(dòng)機(jī)號(hào)參數(shù)2020AMR參數(shù)2001CMR參數(shù)1820進(jìn)給變比參數(shù)2084,2085移動(dòng)方向參數(shù)2022速度脈沖數(shù)參數(shù)2023位置脈沖數(shù)參數(shù)2024參考計(jì)數(shù)器參數(shù)18212/2/202318BJFANUCLZW確認(rèn)信息BEIJING-FANUCNC的機(jī)型名稱Series16i-B伺服電機(jī)的型號(hào)名稱α8/3000i電機(jī)內(nèi)置的脈沖編碼器的種類αA/1000i分離式位置檢測(cè)器的有無(wú)比如:無(wú)電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的機(jī)床的移動(dòng)量10mm/電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈機(jī)床的檢測(cè)單位0.001mmNC的指令單位0.001mm2/2/202319BJFANUCLZW伺服參數(shù)初始設(shè)定BEIJING-FANUC2/2/202320BJFANUCLZW輸入初始設(shè)定所需要的參數(shù)BEIJING-FANUC1.初始設(shè)定位全部設(shè)為”0”00000000#7#6#5#4#3#2#1#0位#0的設(shè)定如下所示對(duì)于FS0-C,FS15-A的NC,#0=0:在最小單位1μm上使用#0=1:在最小單位0.1μm上使用對(duì)于FS16,18以后的NC,#0=0:在半閉環(huán),全閉環(huán)的機(jī)床上,在下述以外的情況時(shí)使用#0=1:在全閉環(huán)上,使用位置反饋脈沖數(shù)超過(guò)”32767”的檢測(cè)器設(shè)定#0=1時(shí),用1/10的值進(jìn)行設(shè)定2/2/202321BJFANUCLZW初始設(shè)定位BEIJING-FANUC位置脈沖數(shù)的設(shè)定大于32767時(shí)的設(shè)定初始設(shè)定位bit0(高分辨率位)應(yīng)根據(jù)以往的指令單位予以變更.而現(xiàn)行的i系列CNC上,指令單位和初始設(shè)定位#0之間不存在相互依存關(guān)系.當(dāng)然,按照以往方式進(jìn)行設(shè)定也不會(huì)有什么問(wèn)題,但是,若使用位置反饋脈沖變換系數(shù),則設(shè)定起來(lái)將會(huì)更加容易.參數(shù)號(hào)內(nèi)容設(shè)定值范圍備注2185位置反饋脈沖數(shù)變換系數(shù)2/2/202322BJFANUCLZW初始設(shè)定位BEIJING-FANUC90E0,D0系列,90B0系列,90B5,90B6系列,90B1系列:請(qǐng)使用位置反饋脈沖變換系數(shù),以兩個(gè)參數(shù)的乘積設(shè)定位置脈沖數(shù).電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的來(lái)自分離式檢測(cè)器的反饋脈沖數(shù)=位置脈沖數(shù)x位置反饋脈沖數(shù)變換系數(shù)9096系列:由于與位置反饋脈沖變換系數(shù)不對(duì)應(yīng),請(qǐng)按照以往的方式,將初始設(shè)定位bit0設(shè)為1,將速度脈沖數(shù),位置脈沖數(shù)的設(shè)定值設(shè)為1/10.電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈的來(lái)自分離式檢測(cè)器的反饋脈沖數(shù)=位置脈沖數(shù)x102/2/202323BJFANUCLZW設(shè)定電動(dòng)機(jī)號(hào)BEIJING-FANUC2.設(shè)定電動(dòng)機(jī)號(hào)確認(rèn)在伺服電動(dòng)機(jī)的標(biāo)簽上標(biāo)明的(參照下例)型號(hào)第2部分的4位號(hào)碼.例A06B-xxxx-Bxxxx電動(dòng)機(jī)型號(hào)xxxx代表的內(nèi)容02Modelα1/5000i05Modelα2/5000i23Modelα4/4000i27Modelα8/3000i43Modelα12/3000i47Modelα22/3000i53Modelα30/3000i57Modelα40/3000i例如:A06B-02xx-By0z2/2/202324BJFANUCLZWi系列伺服電機(jī)代碼表BEIJING-FANUC電機(jī)型號(hào)β4/4000isβ8/3000isβ12/3000isβ22/2000isαc4/3000i電機(jī)代碼156(256)158(258)172(272)174(274)171(271)電機(jī)型號(hào)αc8/2000iαc12/2000iαc22/2000iαc30/1500iα2/5000i電機(jī)代碼176(276)191(291)196(296)201(301)155(255)電機(jī)型號(hào)α4/4000iα8/3000iα12/3000iα22/3000iα30/3000i電機(jī)代碼173(273)177(277)193(293)197(297)203(303)電機(jī)型號(hào)α40/3000iα4/5000isα8/4000isα12/4000isα22/4000is電機(jī)代碼207(307)165(265)185(285)188(288)215(315)電機(jī)型號(hào)α30/4000isα40/4000isα50/3000isα50/3000isα100/2500is電機(jī)代碼218(318)222(322)224(324)225(325)FAN235(335)2/2/202325BJFANUCLZWi系列主軸伺服電機(jī)代碼表BEIJING-FANUC電機(jī)型號(hào)β3/10000iβ6/10000iβ8/8000iβ12/7000iαc15/6000i電機(jī)代碼332333334335246電機(jī)型號(hào)αc1/6000iαc2/6000iαc3/6000iαc6/6000iαc8/6000iαc12/6000i電機(jī)代碼240241242243244245電機(jī)型號(hào)α0.5/10000iα1/12000iα1.5/10000iα2/10000iα3/10000iα6/10000i電機(jī)代碼301302304306308310電機(jī)型號(hào)α8/8000iα12/7000iα15/7000iα18/7000iα22/7000iα30/6000i電機(jī)代碼312314316318320322電機(jī)型號(hào)α40/6000iα50/4500iα1.5/10000iα2/15000iα3/12000iα6/12000i電機(jī)代碼323324305307309401電機(jī)型號(hào)α8/10000iα12/10000iα15/10000iα18/10000iα22/10000i電機(jī)代碼402403404405406電機(jī)型號(hào)α12/6000ipα12/8000ipα15/6000ipα15/8000ipα18/6000ipα18/8000ip電機(jī)代碼407408409電機(jī)型號(hào)α22/6000ipα22/8000ipα30/6000ipα40/6000ipα50/6000ipα60/4500ip電機(jī)代碼4104114124134142/2/202326BJFANUCLZW電樞倍乘比BEIJING-FANUC檢測(cè)單位由后面敘述的進(jìn)給變比(柔性進(jìn)給變比)的設(shè)定和電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的機(jī)床移動(dòng)量決定3.設(shè)定AMR(電樞倍增比)在現(xiàn)在的α系列中,由于不使用,所以全部設(shè)為”0”使用電動(dòng)機(jī)的種類#7#6#5#4#3#2#1#0在所有α系列及S系列中帶有串行脈沖編碼器A,B00000000用舊軟件驅(qū)動(dòng)S系列電動(dòng)機(jī)時(shí),有部分設(shè)定是不同的2/2/202327BJFANUCLZW設(shè)定指令倍乘比BEIJING-FANUC4.設(shè)定CMR(指令倍乘比)CMR決定由NC輸入伺服的移動(dòng)量的指令倍率CMR(倍率)=最小移動(dòng)單位(NC)/檢測(cè)單位(伺服)例:對(duì)于NC側(cè)發(fā)出1個(gè)脈沖指令,機(jī)床移動(dòng)1μm時(shí)的最小移動(dòng)單位是1μm/脈沖伺服的檢測(cè)單位則為0.001mm/脈沖,則CMR=1(x1)根據(jù)CMR(倍率),按下列條件計(jì)算設(shè)定值CMR從1/2到1/27時(shí)設(shè)定值=1/CMR(倍率)+100CMR從1到48時(shí)設(shè)定值=2xCMR(倍率)2/2/202328BJFANUCLZW設(shè)定指令倍乘比BEIJING-FANUCxCMR位置控制速度控制n/m參考計(jì)數(shù)器容量GRID參數(shù)1821參數(shù)1850參數(shù)2084/2085參數(shù)1820診斷300自動(dòng)手動(dòng)移動(dòng)指令+_這里為每脈沖單位(最小移動(dòng)單位)檢測(cè)單位電動(dòng)機(jī)?機(jī)床位置檢測(cè)器檢測(cè)單位由后面敘述的進(jìn)給變比(柔性進(jìn)給變比)的設(shè)定和電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的機(jī)床移動(dòng)量決定2/2/202329BJFANUCLZW設(shè)定柔性進(jìn)給變比(N/M)BEIJING-FANUC5.設(shè)定進(jìn)給變比N/M(柔性進(jìn)給變比n/m)機(jī)床響應(yīng)指令脈沖正確移動(dòng)時(shí),為了使位置反饋脈沖數(shù)與指令脈沖數(shù)相同而設(shè)定檢測(cè)比.使用半閉環(huán)時(shí)N/M=電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)所需要的位置反饋脈沖數(shù)/1000000(脈沖編碼器每轉(zhuǎn)的位置反饋脈沖數(shù))不管那種α脈沖編碼器,分母都用100萬(wàn)進(jìn)行計(jì)算分子與分母的關(guān)系,必須是“分子<分母”電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)的移動(dòng)量1μm檢測(cè)0.1μm檢測(cè)備注5mm8mm10mm12mmn=5,m=1000n=8,m=1000n=10,m=1000n=12,m=1000n=5,m=100n=8,m=100n=10,m=100n=12,m=100用0.1μm作為檢測(cè)單位時(shí),必須使用αA1000或串行脈沖編碼器A.2/2/202330BJFANUCLZW使用全閉環(huán)BEIJING-FANUC使用全閉環(huán)時(shí)N/M=移動(dòng)一定距離所需要的位置反饋脈沖數(shù)/移動(dòng)一定距離后由檢測(cè)器發(fā)生的脈沖數(shù)用它的真分?jǐn)?shù)值(最大值不超過(guò)32767)進(jìn)行設(shè)定.在全閉環(huán)上使用時(shí),本設(shè)定也可用以前的DMR代替在全閉環(huán)中,位置檢測(cè)器使用串行輸出方式時(shí)N/M=檢測(cè)器的檢測(cè)單位(μm)/NC的最小設(shè)定單位(μm)例)線性尺海德漢公司制造:0.1μm

回轉(zhuǎn)編碼器FANUCαA1000S:100萬(wàn)脈沖/r

海德漢公司制:2脈沖/r202/2/202331BJFANUCLZW設(shè)定移動(dòng)方向BEIJING-FANUC6.設(shè)定移動(dòng)方向設(shè)定給出正方向指令時(shí)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向設(shè)定值對(duì)著電動(dòng)機(jī)軸端看的旋轉(zhuǎn)方向111逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)-111順時(shí)針旋轉(zhuǎn)2/2/202332BJFANUCLZW設(shè)定速度脈沖數(shù)位置脈沖數(shù)BEIJING-FANUC7.設(shè)定速度脈沖數(shù),位置脈沖數(shù)設(shè)定電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的速度反饋脈沖數(shù)和位置反饋脈沖數(shù)半閉環(huán)時(shí)設(shè)定項(xiàng)目最小設(shè)定單位1μm0.1μm初始設(shè)定位#000速度反饋脈沖數(shù)81928192位置反饋脈沖數(shù)12500125002/2/202333BJFANUCLZW全閉環(huán)設(shè)定速度脈沖數(shù)位置脈沖數(shù)BEIJING-FANUC2/2/202334BJFANUCLZW全閉環(huán)設(shè)定速度脈沖數(shù)位置脈沖數(shù)BEIJING-FANUC位置脈沖數(shù)的設(shè)定大于32767時(shí)初始設(shè)定位bit0(高分辨率位)應(yīng)根據(jù)以往的指令單位予以變更,而在現(xiàn)在的i系列CNC上,指令單位和初始設(shè)定位#0之間不存在相互依存關(guān)系.當(dāng)然,按照以往的設(shè)定本身不會(huì)有什么問(wèn)題,但若按照下列方式考慮,設(shè)定會(huì)更加簡(jiǎn)單.90B0系列:請(qǐng)使用位置反饋脈沖變換系數(shù),以兩個(gè)參數(shù)的乘積設(shè)定位置脈沖數(shù).9096系列:由于與位置反饋脈沖變換系數(shù)不對(duì)應(yīng),請(qǐng)按照以往的方式,將初始設(shè)定位bit0設(shè)為1,將速度脈沖數(shù),位置脈沖數(shù)的設(shè)定值設(shè)為1/10.2/2/202335BJFANUCLZW全閉環(huán)設(shè)定速度脈沖數(shù)位置脈沖數(shù)BEIJING-FANUC當(dāng)分離式檢測(cè)器的分辨率細(xì)而位置反饋脈沖數(shù)大于32767的值時(shí),請(qǐng)采取下列對(duì)策a)90B0系列的情形位置反饋脈沖數(shù)=AXB在進(jìn)行上述設(shè)定時(shí),選擇A在32767之內(nèi)的BA:位置反饋脈沖數(shù)(小于等于32767)B:位置反饋脈沖數(shù)變換系數(shù)2024(FS16i)位置反饋脈沖數(shù)2185(FS16i)位置反饋脈沖數(shù)變換系數(shù)2/2/202336BJFANUCLZW全閉環(huán)設(shè)定速度脈沖數(shù)位置脈沖數(shù)BEIJING-FANUC(設(shè)定例)使用最小分辨率為0.1μm的線性尺,電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈的移動(dòng)距離為16mm的情形由于Ns=電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈的移動(dòng)距離(mm)/檢測(cè)器的最小分辨率(mm)=16mm/0.0001mm=160000(>32767)=10000x16因此,進(jìn)行如下設(shè)定:A:10000B:16注釋電機(jī)的檢測(cè)器為αi脈沖編碼器的情形(速度脈沖數(shù)=8192)請(qǐng)盡可能設(shè)定變換系數(shù)為2的乘方值(2,4,8,…).(軟件內(nèi)部中所使用的位置增益值將更加準(zhǔn)確)當(dāng)位置脈沖數(shù)的設(shè)定值變得非常大時(shí),由于位置增益的位數(shù)減少,有時(shí)會(huì)導(dǎo)致進(jìn)行插補(bǔ)的2軸之間出現(xiàn)微妙的相應(yīng)性差異.為了避免這一問(wèn)題,請(qǐng)進(jìn)行下列設(shè)定?.2/2/202337BJFANUCLZW參考計(jì)數(shù)器容量BEIJING-FANUC直線軸:參考計(jì)數(shù)器=電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需的位置脈沖數(shù)或其整數(shù)分之一旋轉(zhuǎn)軸參考計(jì)數(shù)器=電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的位置脈沖數(shù)/M或其整數(shù)分之一電機(jī)和工作臺(tái)之間的減速比為M/N時(shí)(M和N為整數(shù),M/N為不可再約分的分?jǐn)?shù))旋轉(zhuǎn)軸上電機(jī)和工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)比不是整數(shù)時(shí),需要設(shè)定參考計(jì)數(shù)器的容量,以使參考計(jì)數(shù)器=0的點(diǎn)(柵格點(diǎn))相對(duì)于工作臺(tái)總是出現(xiàn)在相同位置.因此,需要將旋轉(zhuǎn)軸上的電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈的位置脈沖數(shù)假設(shè)為1/M.2/2/202338BJFANUCLZW參考計(jì)數(shù)器容量BEIJING-FANUC例:檢測(cè)單位=1μm,滾珠絲杠的螺距=20mm/每轉(zhuǎn),減速比=1/17的系統(tǒng)電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈所需的位置脈沖數(shù)=20000/171821(FS30i,16i)參考計(jì)數(shù)器容量(分子)2179(FS30i,16i)參考計(jì)數(shù)器容量(分母)作為參考計(jì)數(shù)器容量的分母設(shè)定值,假定最大為100左右的值.在試圖設(shè)定比上述值更大的值時(shí),會(huì)導(dǎo)致柵格寬變得非常小,因此,難以采用柵格方式的回零,這一點(diǎn)需要引起注意.此外,分母的參數(shù)不會(huì)顯示在伺服設(shè)定畫面上,因此,請(qǐng)從參數(shù)畫面進(jìn)行設(shè)定.在本例中,假定分子=20000,分母=17.注釋:即使在使用分?jǐn)?shù)設(shè)定的情形下,在半閉環(huán)旋轉(zhuǎn)軸下減速比為M/N時(shí),請(qǐng)?jiān)O(shè)定電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈的位置脈沖數(shù)/M參考計(jì)數(shù)器=電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)1圈的位置脈沖數(shù)/M或其整數(shù)分之一2/2/202339BJFANUCLZW參考計(jì)數(shù)器容量BEIJING-FANUC例:改變檢測(cè)單位的方法2/2/202340BJFANUCLZW參考計(jì)數(shù)器容量BEIJING-FANUC2/2/202341BJFANUCLZW參考計(jì)數(shù)器容量BEIJING-FANUC參考計(jì)數(shù)器容量指定柵格方式返回參考點(diǎn)的柵格間隔2/2/202342BJFANUCLZW伺服系統(tǒng)的檢測(cè)單位BEIJING-FANUC根據(jù)CMRDMR及柔性進(jìn)給變比的設(shè)定,決定伺服系統(tǒng)的檢測(cè)單位(每個(gè)脈沖的指令和機(jī)械系統(tǒng)的移動(dòng)單位)伺服分辨率:相當(dāng)誤差計(jì)數(shù)一個(gè)脈沖的移動(dòng)量最小指令增量指CNC送到機(jī)床的最小指令單位檢測(cè)單位指檢測(cè)機(jī)床位置的最小單位設(shè)定柔性進(jìn)給齒輪(F.FG)通過(guò)使來(lái)自脈沖編碼器,分離式檢測(cè)器的位置反饋脈沖可變,即可相對(duì)于各類滾株絲杠的螺距,減速比而輕而易舉地設(shè)定檢測(cè)單位.2/2/202343BJFANUCLZW單位系BEIJING-FANUC2/2/202344BJFANUCLZWFSSB設(shè)定畫面BEIJING-FANUC2/2/202345BJFANUCLZWFSSB設(shè)定BEIJING-FANUCNo.1902#0=0,可在FSSB的設(shè)定畫面上進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定.使用FSSB連接伺服放大器,需要定義下列伺服參數(shù).No.1023No.1905No.1910-1919No.1936和1937軸的設(shè)定將根據(jù)由FSSB設(shè)定畫面輸入的軸和放大器的信息自動(dòng)計(jì)算.用該計(jì)算結(jié)果,自動(dòng)設(shè)定參數(shù)No.1023,1905,1910-1919,1936和1937.同時(shí)參數(shù)No.1902#1=1,表示個(gè)參數(shù)已完成設(shè)定.NC斷電,開機(jī),以使各軸按這些參數(shù)工作.2/2/202346BJFANUCLZWFSSB設(shè)定BEIJING-FANUC90D0,90E0HRV3HRV2TYPEA9(全閉環(huán)8)12TYPEBNo.1023不能設(shè)4的倍數(shù),1個(gè)DSP只能控制3個(gè)軸No.1092手動(dòng)設(shè)定No.1905#6No.1905#7No.1936No.1937X120B1Y121C2Z122D3A123E02/2/202347BJFANUCLZWFSSB設(shè)定BEIJING-FANUC參數(shù)號(hào)內(nèi)容1437601437711437821437941438032143813214382321438332No.14304～14357;No.14376～14383;

參數(shù)號(hào)內(nèi)容1430401430511430621430741430851430961431081431191431210143136414314-5614315-9614316…???2/2/202348BJFANUCLZWFSSB設(shè)定BEIJING-FANUCFSSB手動(dòng)設(shè)定:No.14384～14391參數(shù)號(hào)內(nèi)容14384514385614386814387914388321438932143903214391322/2/202349BJFANUCLZW高速高精度加工調(diào)整BEIJING-FANUC目的:提高定位精度,提高加工面和加工形狀精度,縮短加工時(shí)間.步驟:使用伺服HRV控制的伺服調(diào)整步驟.效果和手段:基本設(shè)定達(dá)到什么效果手動(dòng)調(diào)整達(dá)到什么效果一鍵設(shè)定使用工具:SERVOGUIDE軟件SERVOGUIDE達(dá)到什么效果2/2/202350BJFANUCLZW伺服調(diào)整步驟BEIJING-FANUC伺服調(diào)整步驟和方法使用HRV2控制的數(shù)字伺服參數(shù)初始設(shè)定速度增益調(diào)整IP控制,PI控制;速度增益,HRV濾波器.位置控制參數(shù)調(diào)整加減速類型;快速進(jìn)給波形,位置增益形狀誤差抑制功能位置前饋功能,反向間隙補(bǔ)償功能停止時(shí)振動(dòng)抑制功能N脈沖抑制功能,停止時(shí)比例增益降低功能移動(dòng)中振動(dòng)抑制功能2/2/202351BJFANUCLZW說(shuō)明BEIJING-FANUC最靠近電機(jī)的伺服HRV電流控制擔(dān)負(fù)著按照高速速度控制輸出的指令運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)的作用,伺服HRV電流控制的性能支撐高速速度控制的性能.此外,高速速度控制按照位置控制輸出的速度指令對(duì)電機(jī)速度進(jìn)行控制.要提高對(duì)作為最終目標(biāo)的位置指令進(jìn)行追蹤,需要提高位置增益設(shè)定.為此,需要提高高速速度控制的性能,而要提高該性能,則需要提高伺服HRV電流控制的性能.也就是說(shuō),在為提高伺服控制性能的伺服調(diào)整中,改善構(gòu)成伺服控制基礎(chǔ)的伺服HRV電流控制是首先應(yīng)該解決的項(xiàng)目,接下來(lái)需要解決的項(xiàng)目是高速速度控制和位置控制.總之,通過(guò)進(jìn)行伺服HRV控制,即可提高電流環(huán)路的響應(yīng),從而實(shí)現(xiàn)速度環(huán)路,位置環(huán)路的高增益化.高增益化不僅可提高指令追蹤性能,提高控制外力干擾的性能,而且還具有簡(jiǎn)化象限突起補(bǔ)償?shù)人欧δ苷{(diào)整的效果,可以使伺服調(diào)整更加簡(jiǎn)單.2/2/202352BJFANUCLZW框圖BEIJING-FANUC4加/減速來(lái)自CNC的指令6位置增益3高速速度控制3機(jī)床共振回避過(guò)濾器2伺服HRV電流控制5前饋++2/2/202353BJFANUCLZW伺服調(diào)整步驟BEIJING-FANUC高速高精度相關(guān)的參數(shù)初始設(shè)定值伺服HRV控制的設(shè)定高速速度控制的調(diào)整快速移動(dòng)加/減速的調(diào)整位置增益的調(diào)整基于圓弧的調(diào)整基于四角的調(diào)整基于帶有1/4圓弧的四角形狀的調(diào)整2/2/202354BJFANUCLZW伺服調(diào)整步驟BEIJING-FANUC在進(jìn)行伺服調(diào)整之前,在下表中示出一開始應(yīng)該設(shè)定的參數(shù)設(shè)定值.只要設(shè)定下面的值,2/2/202355BJFANUCLZW1.高速高精度相關(guān)的參數(shù)初始設(shè)定值BEIJING-FANUC在開始以高速高精度為目標(biāo)的伺服調(diào)整之前,設(shè)定最低限度所需的參數(shù)30i/16i等設(shè)定值內(nèi)容20040X000011HRV2控制有效*12040標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值電流環(huán)路積分增益*12041標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值電流環(huán)路比例增益*12003#31PI控制有效*22017#71速度環(huán)路比例項(xiàng)高速處理功能有效*32006#41速度反饋的取入1ms有效2016#31停止時(shí)比例增益可變功能有效21192(1μm檢測(cè))20(0.1μm檢測(cè))停止時(shí)比例增益可變功能:停止判斷水平(檢測(cè)單位)18255000伺服環(huán)增益2021128負(fù)載慣量比(速度環(huán)路增益)2202#11切削/快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益可變功能有效2107150切削時(shí)速度環(huán)路增益倍率2/2/202356BJFANUCLZW基本參數(shù)BEIJING-FANUC1.通過(guò)設(shè)定伺服HRV2控制用電機(jī)型號(hào),即可自動(dòng)加載最佳參數(shù)沒(méi)有伺服HRV2控制用電機(jī)型號(hào)時(shí),在加載了伺服HRV1用標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)后,進(jìn)行下面的計(jì)算.No2004=0X000011(請(qǐng)勿改變X)No2040=HRV1用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值×0.8No2041=HRV1用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值×1.62.使用I-P控制時(shí),設(shè)定0.PI控制:向目標(biāo)指令的追蹤性較佳,高速高精度需要此功能I-P控制:到達(dá)目標(biāo)位置之前的時(shí)間較短,適合于定位用途3.有的機(jī)床,在某些情況下沒(méi)有加速度反饋功能或輔助功能反而可提高速度環(huán)路增益.在使用速度環(huán)路比例項(xiàng)高速處理功能時(shí),若不能夠設(shè)定較高的速度環(huán)路增益(300%左右),請(qǐng)嘗試加速度反饋功能,并且采用可以設(shè)定較高速度環(huán)路增益者4.速度環(huán)路增益(%)=（1+負(fù)載慣量比÷256）×1002/2/202357BJFANUCLZW前饋FADBEIJING-FANUC30i/16i等設(shè)定值內(nèi)容2007#61FAD（精密加/減速）有效*12209#21FAD直線型210916FAD時(shí)間常數(shù)*22005#11前饋有效1800#30快速移動(dòng)前饋*32017#51RISC前饋有效2200#51RISC前饋有效209210000先行前饋系數(shù)206950速度前饋系數(shù)2/2/202358BJFANUCLZW前饋FADBEIJING-FANUC1.FS30i,FS31i,FS32i上標(biāo)準(zhǔn)使用納米插補(bǔ),所以不需要精密加/減速.AI納米輪廓控制,AI輪廓控制,高精度輪廓控制中,精密加/減速無(wú)效,所以應(yīng)在CNC側(cè)設(shè)定插補(bǔ)后的加/減速時(shí)間常數(shù).2.精密加/減速時(shí)間常數(shù)務(wù)必設(shè)定8的倍數(shù).快速移動(dòng)時(shí)使用精密加/減速的情形下,請(qǐng)將快速移動(dòng)前饋置于有效,或者使用切削/快速移動(dòng)分別精密加/減速功能.3.RISC前饋在AI輪廓控制,高精度輪廓控制中有效,可提高前饋的平滑度.2/2/202359BJFANUCLZW反向間隙加速功能BEIJING-FANUC30i/16i等設(shè)定值內(nèi)容1851大于或等于1反向間隙補(bǔ)償2003#51反向間隙加速有效2006#00/10:半閉環(huán)系統(tǒng)1:全閉環(huán)系統(tǒng)2009#71反向間隙加速停止2009#61僅在切削進(jìn)給時(shí)反向間隙加速(FF)2223#71僅在切削進(jìn)給時(shí)反向間隙加速(G01)2015#602級(jí)反向間隙加速*12146502級(jí)反向間隙加速結(jié)束時(shí)間2048100反向間隙加速量20825(1μm檢測(cè))50(0.1μm檢測(cè))反向間隙加速停止時(shí)機(jī)207120反向間隙加速時(shí)間1.在精度要求更高的情形下,請(qǐng)使用2級(jí)反向間隙加速功能.2/2/202360BJFANUCLZW時(shí)間常數(shù)BEIJING-FANUC根據(jù)所使用的CNC側(cè)的高速高精度功能,設(shè)定加/減速時(shí)間常數(shù)的初始值.一邊確認(rèn)快速移動(dòng),切削進(jìn)給的動(dòng)作,一邊將加/減速時(shí)間常數(shù)的值調(diào)整到最佳值.AI納米輪廓控制,AI輪廓控制,AI先行控制,先行控制16i設(shè)定值內(nèi)容1620200快速移動(dòng)加／減速時(shí)間常數(shù)－－直線部分（ms)1621200快速移動(dòng)加／減速時(shí)間常數(shù)－－鈴形部分（ms)177010000插補(bǔ)前加／減速：最大切削進(jìn)給速度1771240插補(bǔ)前加／減速：時(shí)間（ms)0.07G177264插補(bǔ)前加／減速：鈴型時(shí)間常數(shù)（ms)(先行控制以外者）176824插補(bǔ)后加／減速時(shí)間常數(shù)（ms)2/2/202361BJFANUCLZW時(shí)間常數(shù)BEIJING-FANUC根據(jù)所使用的CNC側(cè)的高速高精度功能,設(shè)定加/減速時(shí)間常數(shù)的初始值.一邊確認(rèn)快速移動(dòng),切削進(jìn)給的動(dòng)作,一邊將加/減速時(shí)間常數(shù)的值調(diào)整到最佳值.AI納米高精度輪廓控制,AI高精度輪廓控制,高精度輪廓控制16i設(shè)定值內(nèi)容1620200快速移動(dòng)加／減速時(shí)間常數(shù)－－直線部分（ms)1621200快速移動(dòng)加／減速時(shí)間常數(shù)－－鈴形部分（ms)840010000插補(bǔ)前加／減速：最大切削進(jìn)給速度19510240插補(bǔ)前加／減速：時(shí)間（ms)0.07G(No8401用于高精度輪廓控制)841664插補(bǔ)前加／減速：鈴型時(shí)間常數(shù)（ms)176824插補(bǔ)后加／減速時(shí)間常數(shù)（ms)2/2/202362BJFANUCLZW2.伺服HRV控制的設(shè)定BEIJING-FANUCHighResponseVector伺服HRV控制,是基于高速高響應(yīng)的電流控制的數(shù)字伺服的控制方式,備有伺服HRV1控制,伺服HRV2控制,伺服HRV3控制,伺服HRV4控制,通過(guò)采用這些控制方式,可以實(shí)現(xiàn)更加高速,高精度,高加速.Series30iSeries30i以外者90D0或更新版90E0或更新版90B0H(08)版9096或更新版伺服HRV1控制xxOO伺服HRV2控制OO●x伺服HRV3控制●●Ox伺服HRV4控制OxxxO:對(duì)應(yīng)(推薦使用●)X:不對(duì)應(yīng)注:使用伺服HRV4控制時(shí),請(qǐng)使用90D0系列J(10)版或更新版.90D0,90E0系列中,請(qǐng)?jiān)谒休S使用相同的伺服HRV控制.2/2/202363BJFANUCLZW2.伺服HRV控制的特征BEIJING-FANUC伺服HRV控制,是通過(guò)伺服電機(jī),伺服放大器,控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)的綜合性控制技術(shù).伺服HRV2控制具有如下特點(diǎn).特點(diǎn)1:可以使用除掉機(jī)械系統(tǒng)具有的振動(dòng)分量的HRV過(guò)濾器.HRV過(guò)濾器具有以下一些,它們對(duì)應(yīng)范圍廣,可對(duì)應(yīng)低頻振動(dòng)到高頻振動(dòng).

轉(zhuǎn)矩指令過(guò)濾器(中頻振動(dòng)排除過(guò)濾器)

減振過(guò)濾器(高頻振動(dòng)排除過(guò)濾器)

外力干擾排除過(guò)濾器功能(低頻振動(dòng)排除過(guò)濾器)特點(diǎn)2:實(shí)現(xiàn)基于αiS/αiF/βiS系列電機(jī),αi,,βi伺服放大器高速高精度且平順的進(jìn)給.特點(diǎn)3:提高基于脈沖編碼器的高精度化的控制性能.90B0,90B1,90B6,90B5系列中,建議用戶在電流環(huán)中使用伺服HRV2控制.2/2/202364BJFANUCLZW2.使用的伺服軟件系列/版本BEIJING-FANUC(Series30i,31i,32i)90D0系列/A(01)版或更新版90E0系列/A(01)版或更新版(Series15i-B,16i-B,18i-B,21i-B,0i-B,0iMate-B,PowerMatei)90B0系列/A(01)版或更新版90B1系列/A(01)版或更新版90B6系列/A(01)版或更新版(Series0i-C,0iMate-C,20i-B)90B5系列/A(01)版或更新版2/2/202365BJFANUCLZW2.伺服HRV2控制BEIJING-FANUC位置控制速度控制HRV過(guò)濾器HRV電流控制伺服放大器速度反饋電流反饋實(shí)現(xiàn)電流控制的高速化高精度的電流檢測(cè)對(duì)應(yīng)范圍廣,可對(duì)應(yīng)低頻振動(dòng)~高頻振動(dòng)的HRV過(guò)濾器高響應(yīng)和高精度的檢測(cè)器2/2/202366BJFANUCLZW2.伺服HRV控制的設(shè)定BEIJING-FANUC選擇伺服HRV控制.從伺服HRV2,HRV3,HRV4選擇最佳的伺服HRV控制進(jìn)行伺服HRV控制的設(shè)定.務(wù)須進(jìn)行伺服HRV2的設(shè)定,然后根據(jù)需要進(jìn)行HRV3或HRV4的設(shè)定.30i系列:伺服HRV2控制屬于標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定HRV2設(shè)定步驟.根據(jù)伺服HRV2控制用電機(jī)型號(hào)加載標(biāo)準(zhǔn)參數(shù).參照伺服參數(shù)初始設(shè)定.2/2/202367BJFANUCLZW2.伺服HRV2控制的特征BEIJING-FANUC30i/16i等設(shè)定值內(nèi)容2021128負(fù)載慣量比(速度環(huán)路增益)2202#11切削/快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益可變功能有效2107150切削時(shí)速度環(huán)路增益倍率2/2/202368BJFANUCLZW2.伺服HRV3控制BEIJING-FANUC伺服HRV3控制除了具有伺服HRV2控制的特點(diǎn)外,還具有如下特點(diǎn).特點(diǎn)1:通過(guò)采用高速DSP,實(shí)現(xiàn)高速HRV電流控制,提高電流環(huán)路的響應(yīng).特點(diǎn)2:通過(guò)組合線性電機(jī)和αis系列伺服電機(jī),同時(shí)實(shí)現(xiàn)高加速和高速高精度.在90D0,90E0系列中,建議用戶使用伺服HRV3控制.伺服HRV4控制除了具有伺服HRV2,3控制的特點(diǎn)外,還具有如下特點(diǎn).特點(diǎn)1:改進(jìn)了伺服HRV控制的控制方式.(HRV擴(kuò)展功能)特點(diǎn)2:通過(guò)提高高速DSP,伺服放大器耐熱性,使得電流環(huán)路的響應(yīng)比伺服HRV3電流控制有了進(jìn)一步的提高.2/2/202369BJFANUCLZW2.伺服HRV3控制使用的伺服軟件系列/版本BEIJING-FANUC(Series30i,31i,32i)90D0系列/A(01)版或更新版90E0系列/A(01)版或更新版(Series15i-B,16i-B,18i-B,21i-B,0i-B,0iMate-B,PowerMatei)90B0系列/A(01)版或更新版90B1系列/A(01)版或更新版90B6系列/A(01)版或更新版(Series0i-C,0iMate-C,20i-B)90B5系列/A(01)版或更新版2/2/202370BJFANUCLZW2.伺服HRV3控制的設(shè)定BEIJING-FANUC30i系列以外的伺服,HRV2控制屬于標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定.不能通過(guò)HRV2得到令人滿意的精度時(shí),應(yīng)研究采用伺服HRV3.16i參數(shù)號(hào)建議設(shè)定值內(nèi)容2013#01HRV3電流控制有效2202#11切削,快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益功能有效2334150高速HRV電流控制下的電流環(huán)增益倍率2335200高速HRV電流控制下的速度環(huán)增益倍率HRV3參數(shù),在設(shè)定完伺服HRV2控制之后,進(jìn)行下面的設(shè)定注:1.要使用高速HRV電流控制,需要設(shè)定G代碼(高速HRV電流控制在G5.4Q1-G5.4Q0之間有效)2.90B0,90B1,90B6,90B5系列上,高速HRV電流控制中的轉(zhuǎn)矩指令被限制在最大70%.2/2/202371BJFANUCLZW2.伺服HRV3控制的設(shè)定BEIJING-FANUC30i系列:伺服HRV2控制屬于標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定.但是要進(jìn)行高速高精度調(diào)整,建議采用伺服HRV3.不能通過(guò)HRV3得到令人滿意的精度時(shí),應(yīng)研究采用伺服HRV4.30i參數(shù)號(hào)建議設(shè)定值內(nèi)容2013#01HRV3電流控制有效2202#11切削,快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益功能有效2283#01切削進(jìn)給時(shí)高速HRV電流控制有效,HRV4時(shí)無(wú)效1*2334150高速HRV電流控制下的電流增益倍率2335200高速HRV電流控制下的速度增益倍率HRV3參數(shù),在設(shè)定完伺服HRV2控制之后,進(jìn)行下面的設(shè)定注:1.N2283#0=1時(shí),不需要G代碼.在指定了G01時(shí)有效,不對(duì)G5.4Q1進(jìn)行監(jiān)視.2.N2283#0=0時(shí),要使用高速HRV電流控制,需要設(shè)定G代碼(高速HRV電流控制在G5.4Q1-G5.4Q0之間有效).3.在90E0系列上使用伺服HRV3控制時(shí),其每張伺服卡的最大軸數(shù)受到減小到3軸這樣的制約.不能夠在No.1023中設(shè)定4的倍數(shù).請(qǐng)調(diào)過(guò)4的倍數(shù)進(jìn)行設(shè)定.例在90E0系列上使用8軸時(shí),No.1023的設(shè)定成為1,2,3,5,6,7,9,102/2/202372BJFANUCLZW2.伺服HRV3控制的設(shè)定BEIJING-FANUCSeries30i,16i等高速HRV電流控制方式進(jìn)給速度環(huán)路增益(%)有效(G5.4Q1~G5.4Q0)快速移動(dòng)(1+No2021/256)x100切削進(jìn)給(1+No2021/256)xNo2335(高速HRV電流控制和速度環(huán)路增益倍率)無(wú)效快速移動(dòng)(1+No2021/256)x100切削進(jìn)給(1+No2021/256)xNo2107(切削/快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益倍率)2/2/202373BJFANUCLZW2.有關(guān)伺服HRV3控制的制約BEIJING-FANUC有關(guān)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩(90B0,90B1,90B6,90B5系列)在進(jìn)行高速HRV電流控制中的切削時(shí),轉(zhuǎn)矩指令自動(dòng)地被限制在伺服放大器的最大電流值的70%上.因此,轉(zhuǎn)矩指令較容易飽和.請(qǐng)?jiān)诳紤]了切削負(fù)載和上述限制的基礎(chǔ)上確定切削進(jìn)給時(shí)的時(shí)間常數(shù).通常,高速HRV電流控制方式用于精切時(shí)的輕切削,轉(zhuǎn)矩指令被限制在伺服放大器最大電流值的70%上,并不會(huì)成為較大的制約.G5.4Q1指令中的轉(zhuǎn)矩曲線伺服放大器的最大輸出轉(zhuǎn)矩100%70%HRV2或HRV3的快速移動(dòng)時(shí)HRV3切削時(shí)(G5.4Q1)速度(90D0,90E0系列)對(duì)于Series30i等的伺服放大器,其耐熱性有了提高,沒(méi)有像90B0,90B1,90B6,90B5系列那樣的轉(zhuǎn)矩指令限制.2/2/202374BJFANUCLZW2.伺服HRV4控制的設(shè)定BEIJING-FANUC30i系列:在設(shè)定完伺服HRV2控制之后,進(jìn)行下面的設(shè)定.伺服HRV4控制不能與伺服HRV3同時(shí)設(shè)定,需要指定與伺服HRV4控制對(duì)應(yīng)的伺服放大器.30i參數(shù)號(hào)建議設(shè)定值內(nèi)容2014#01HRV4電流控制有效2300#01HRV擴(kuò)展功能有效2202#11切削,快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益功能有效2334150高速HRV電流控制下的電流增益倍率2335200高速HRV電流控制下的速度增益倍率HRV4參數(shù),在設(shè)定完伺服HRV2控制之后,進(jìn)行下面的設(shè)定注:1.伺服HRV4可以在90D0系列/J(10)版或更新版上使用2.伺服HRV4受到如下制約:每張伺服卡的最大軸數(shù)減少,伺服電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩被限制在70%上.3.要使用高速HRV電流控制,需要設(shè)定G代碼.(高速HRV電流控制在G5.4Q1-G5.4Q0之間有效)2/2/202375BJFANUCLZW2.伺服HRV4控制的設(shè)定BEIJING-FANUCSeries30i等高速HRV電流控制方式進(jìn)給速度環(huán)路增益(%)有效(G5.4Q1~G5.4Q0)快速移動(dòng)(1+No2021/256)x100切削進(jìn)給(1+No2021/256)xNo2335(高速HRV電流控制和速度環(huán)路增益倍率)無(wú)效快速移動(dòng)(1+No2021/256)x100切削進(jìn)給(1+No2021/256)xNo2107(切削/快速移動(dòng)分別速度環(huán)路增益倍率)2/2/202376BJFANUCLZW2.有關(guān)伺服HRV4控制的制約BEIJING-FANUC有關(guān)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩(90D0系列/J(10)版)在進(jìn)行高速HRV電流控制中的切削時(shí),轉(zhuǎn)矩指令自動(dòng)地被限制在伺服放大器的最大電流值的70%上.因此,轉(zhuǎn)矩指令較容易飽和.請(qǐng)?jiān)诳紤]了切削負(fù)載和上述限制的基礎(chǔ)上確定切削進(jìn)給時(shí)的時(shí)間常數(shù).通常,高速HRV電流控制方式用于精切時(shí)的輕切削,轉(zhuǎn)矩指令被限制在伺服放大器最大電流值的70%上,并不會(huì)成為較大的制約.G5.4Q1指令中的轉(zhuǎn)矩曲線伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩100%70%HRV2,HRV3或HRV4的快速移動(dòng)時(shí)HRV4切削時(shí)(G5.4Q1)速度2/2/202377BJFANUCLZW2.高速HRV電流控制BEIJING-FANUC高速HRV電流控制方式的啟動(dòng)方法通過(guò)G代碼(G5.4)切換高速HRV電流控制方式.高速HRV電流控制方式在G5.4Q1和G5.4Q0之間對(duì)切削指令有效.高速HRV電流控制方式高速HRV電流控制方式的確認(rèn)方法.診斷No700#1,HOK表示可以利用伺服HRV3,4控制.診斷No700#0,HON表示電流控制周期成為高速,使用高速HRV電流控制用的電流增益倍率.2/2/202378BJFANUCLZW3.高速速度控制的調(diào)整BEIJING-FANUC使用伺服向?qū)У恼{(diào)整導(dǎo)航器,可以簡(jiǎn)單地對(duì)速度環(huán)路增益和減振過(guò)濾器進(jìn)行調(diào)整在設(shè)定完伺服HRV控制之后,進(jìn)行速度環(huán)路增益和減振過(guò)濾器的調(diào)整.

為了充分發(fā)揮伺服性能,需要設(shè)定較高的速度環(huán)路增益.但是,有的機(jī)床在特定的頻率下具有容易振動(dòng)的特性,如果設(shè)定較高的速度環(huán)路增益,將會(huì)導(dǎo)致在該頻率下的振動(dòng)(機(jī)械共振).因此,不能夠再設(shè)定較高的速度環(huán)路增益.

在這種情況下,需要進(jìn)行減振過(guò)濾器的調(diào)整.減振過(guò)濾器具有降低特定頻率附近的增益的效果,可避免產(chǎn)生機(jī)械共振,設(shè)定較高的速度環(huán)路增益.自動(dòng)調(diào)整步驟:InitialGain-Tuning(增益初始調(diào)整),明確特定機(jī)械共振的頻率.Filter-Tuning(過(guò)濾器自動(dòng)調(diào)整)Gain-Tuning(增益自動(dòng)調(diào)整)2/2/202379BJFANUCLZW3.高速速度控制的調(diào)整BEIJING-FANUC1.增益初始調(diào)整通過(guò)InitialGain-Tuning,確定針對(duì)振蕩極限具有極限的速度環(huán)路增益值.通過(guò)進(jìn)行這一調(diào)整,速度增益將被設(shè)定在高于初始狀態(tài)的值上,這樣便可以明確特定機(jī)械共振的頻率.

調(diào)整導(dǎo)航器上顯示速度環(huán)路的頻率特性(博德線圖).上段中顯示的圖表表示增益特性,下段中顯示的圖表表示相位特性.對(duì)于此圖表應(yīng)注意下列幾點(diǎn).增益曲線上構(gòu)成0dB的區(qū)間表示響應(yīng)帶寬.通過(guò)提高速度增益,增益曲線的0dB

級(jí)將會(huì)擴(kuò)展,由此得到高響應(yīng).共振頻率下的增益水平小于等于-10dB截止頻率下的增益水平小于等于10dB1000Hz附近的增益水平小于等于-20dB2/2/202380BJFANUCLZW3.高速速度控制的調(diào)整BEIJING-FANUC2.過(guò)濾器自動(dòng)調(diào)整接著,從調(diào)整導(dǎo)航器中選擇“Filter-Tuning”,進(jìn)行為抑制機(jī)械共振的減振過(guò)濾器的調(diào)整.

下面,在具有2個(gè)共振頻率(250Hz和530Hz)的機(jī)床上,示出進(jìn)行過(guò)濾器調(diào)整的實(shí)例.2/2/202381BJFANUCLZW3.高速速度控制的調(diào)整BEIJING-FANUC3.增益自動(dòng)調(diào)整Gain-Tuning

最后,從調(diào)整導(dǎo)航器中選擇”Gain-Tuning”,確定最后的速度環(huán)路增益.通過(guò)減振過(guò)濾器的調(diào)整,即可排除機(jī)械共振的影響,從而可以進(jìn)行較高的速度環(huán)路增益設(shè)定.2/2/202382BJFANUCLZW3.高速速度控制的調(diào)整BEIJING-FANUC手動(dòng)調(diào)整速度環(huán)路增益和減振過(guò)濾器A基于轉(zhuǎn)矩指令波形的調(diào)整