GB/T 16720.3-1996工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范第三部分：機器人伴同標準

TCS25.040.30L67中華人民共和國國家標準CBYT.167203、1889Caviso/IEe56663.13689工業(yè)自動化系統(tǒng)造報文規(guī)范制第3部分；機器人伴同標準IndustrialautomationsystemsManufacturingzMessageeSpecification(MMS)Part3:Companionstandardforrobotics1996-12-26發(fā)布1997-07-01實施國家技術(shù)監(jiān)督局發(fā)布

GB/T16720.3-1996目前言·ISO/IEC前言引言范圍2引用標準定義34縮略語5機器人應(yīng)用描述6機器人應(yīng)用專用上下文映射……7機器人專用服務(wù)和協(xié)議·……….8機器人專用標準化對象……………·Q：機器人一致性類別·附錄A(提示的附錄）示例附錄B(提示的附錄）進進一步問題高級一致性類別附錄C(提示的附錄)中英對照

GB/T16720.3-1996本標準是根據(jù)國際標準化組織和國際電工委員會ISO/IEC9506-3:1991《工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范第3部分：機器人伴同標準》而制定的.在技術(shù)內(nèi)容上與該國際標準等效，在編寫格式上符合我國標準GB/T1.1—1993《標準化工作導則第一單元第一部分標準編寫的基本規(guī)定)。“目次"按章列出。第1章"范圍"按GB/T1.1—1993的要求重新進行了內(nèi)容和條款的組織,并刪除了國際標準中那些說明在本標準中不規(guī)定和不標識的內(nèi)容的句子。第2章"引用標準”按GB/T1.22—1993的規(guī)定進行編寫.先列出國家標準.后列出國際標準.并按順序編排。第3章原文定義的術(shù)語共13條，本標準刪去了與GB/T12643中相重復的7條.第5.2.1.2.2條中，原文有"ToolTip"的提法.因與機器人術(shù)語及功能測試時的提法不同，故改為"TCP”(工具中心點)。第5.2.2.1條圖7中坐標軸方向與ISO9787不-致·本標準作了相應(yīng)的修改。目前ISO/TC184/SC5雖已提出了兩個修改件草案，因未正式發(fā)布·故本標淮其余章條的內(nèi)容，此版不作更改和補充。在附錄的最后，國際標準為"索引",在本標準中改為"中英對照”,并刪去一些重復的詞。通過對該國際標準的等效采用，促使我們?nèi)胬斫鈽藴实膬?nèi)容，更好地貫徹和實施本標準，從而促使我國機器人和機器人系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用。使之在生產(chǎn)中產(chǎn)生更大的經(jīng)濟效益。根據(jù)GB/T1.1的規(guī)定，保留了該國際標準的前言和引言本標準是《工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范》的第3部分，前兩部分已轉(zhuǎn)化成我國標準,其余部分正在轉(zhuǎn)化中。其名稱如下：第1部分：服務(wù)定義：第2部分：協(xié)議規(guī)范；第3部分：機器人伴同標準；第4部分：數(shù)控伴同標準；第5部分：可編程控制器伴同標準；第6部分：過程控制伴同標準；本標準從1997年7月1日起實施;本標準的附錄A、B都是提示的附錄：本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)標委會提出本標準由機械部北京機械工業(yè)自動化所歸口并起草：本標準主要起草人:胡景繆，郝淑芬,沈重重.

GB/T16720.3-1996ISO/IEC前言國際標準化組織(ISO)和國際電工委員會（IEC)共同組成世界范圍標準化體系。作為ISO或IEC成員的國家團體通過這兩個組織所設(shè)置的從事各自領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)活動的技術(shù)委員會，參與國際標準的制定工作.ISO和IEC各技術(shù)委員會在共同感興趣的領(lǐng)域內(nèi)互相合作。其他與ISO和IEC有聯(lián)系的,政府間的和民間的國際組織，也參與了此工作。在信息技術(shù)領(lǐng)域內(nèi).ISO和IEC已建立了一個聯(lián)合技術(shù)委員會ISO/IECJTCI。由聯(lián)合技術(shù)委員會正式通過的國際標準草案在國家團體中進行投票，至少要有參加投票的國家團體的75%同意，才能作為國際標準出版。ISO/IEC9506-3國際標準是由ISO/TC184"工業(yè)自動化系統(tǒng)和集成”聯(lián)合技術(shù)委員會制定的ISO/IEC9506在總標題"工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范”下由下列部分組成：-第1部分：服務(wù)定義：第2部分：協(xié)議規(guī)范；-第3部分：機器人伴同標準附錄A和B僅作為資料性附錄

GB/T16720.3-1996本標準用于使用機器人和機器人系統(tǒng)的開放通信系統(tǒng)。該機器人或機器人系統(tǒng)是依據(jù)〇SI模型（GB9387)與通信網(wǎng)絡(luò)互連的。本標準認可機器人對于一些裝置可充當控制器(客戶）這些裝置包括與機器人相連接的視覺系統(tǒng)和夾持器等。與這些裝置通信的客戶一致性，本標準未進行定義.應(yīng)由該裝置的伴同標準來定義與這些裝置通信的一致性要求，或由GB/T16720.1(ISO/IEC9506-1)和GB/T16720.2（ISO/IEC9506-2)來定義本標準定義了當機器人使用于具有多客戶網(wǎng)絡(luò)中的一致性要求。并采用在ISO8824中定義的方法來描述報文。本標準給出了幾種一致性類別的說明.其中包括一個基本類別?；绢悇e被作為機器人的最低限的一致性來考電;這些機器人是作為網(wǎng)絡(luò)的主計算機或客戶裝置的“從設(shè)備”（Slave)或服務(wù)器而連入的?；绢悇e形成了機器人在這些類型網(wǎng)絡(luò)中的一致性的“內(nèi)核”(Kernel)。所有其他的一致性類別將被附加到基本類別上。本標準亦給出了包括MMS通用模型中未定義的協(xié)議元素的抽象語法表示法在內(nèi)的機器人專用服務(wù)和協(xié)議。本標準認可機器人對與其相連的諸如視覺系統(tǒng)和各種夾持器等的裝置充當控制器.并標識這種方式中進行通信的要求，但并不標識機器人起客戶作用時MMS服務(wù)和協(xié)議的一致性要求。這些一致性要求由預(yù)定與機器人通信的那些裝置的伴同標準來標識MMS要求與某些標準一起使用，這些標準能實現(xiàn)GB9387所定義的信息處理系統(tǒng)中開放系統(tǒng)互連所需的系統(tǒng)性和統(tǒng)一性的規(guī)定。因此,MMS被置于OSI模型的應(yīng)用層內(nèi)。它規(guī)定了擴展信息系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)所要求的應(yīng)用服務(wù)元素和協(xié)議,該網(wǎng)絡(luò)是供自動化工廠環(huán)境的可編程控制裝置使用的。由MMS所定義的服務(wù)是通用的，供各個伴同標準引用。但每個伴同標準面向一個更專用的應(yīng)用類別。本標準考電到任何時刻機器人都要安全操作。在ISO10218中規(guī)定了機器人的安全要求。在本標準中所描繪的全部機器人動作都是在安全標準中許可的。本標準的實施只需要最低限的包括在第9章中的MMS執(zhí)行程序.該章引用了GB/T16720.1和GB/T16720.2的一致性要求。為了正確地實施本標準,機器人和機器人系統(tǒng)的MMS實施者對MMS應(yīng)有全面的理解,并應(yīng)對本標準所確定的建模、服務(wù)和協(xié)議有充分的理解。機器人及機器人系統(tǒng)的用戶應(yīng)接受本文件中有關(guān)服務(wù)和建模的章條的指導，本標準所采用的術(shù)語“機器人"即ISO8373中所定義的"操作型工業(yè)機器人"。當在本標準中使用術(shù)語“機器人“時,通常是指操作機以及為了機器人實施任務(wù)所需的控制系統(tǒng)和輔助設(shè)備、裝置、傳感器或通信鏈。圖1表示了在本標準中描述的機器人系統(tǒng)的各個元素。由于ISO8373中的定義只描述了具有單臂的機器人系統(tǒng)，而本標準亦考慮了可協(xié)調(diào)操作的多管機器人，因為此術(shù)語已經(jīng)通用化。術(shù)語“機器人系統(tǒng)控制器”應(yīng)包括系統(tǒng)的(多個)機器人臂(可能有多個)的控制程序的(單)任務(wù)程序操作"MMS的各種服務(wù)"指的是在GB/T16720.1中所定義的抽象服務(wù).MMS協(xié)議"指的是在GB/T16720.2中所定義的協(xié)議

GB/T16720.3-1996機器人系統(tǒng)機賽人臀通信接口控制程序格徑規(guī)劃器任務(wù)程序同服機構(gòu)輔助裝置操作機未端執(zhí)行器0個或多個1個或多個圖1機器人系統(tǒng)

中華人民共和國國家標準動系北自制造第3部分：：機器人伴同標準CB16720.1996eqvISO9506-3,1991IndustrialautomationsystemsManutacturingMessageSpecification(MMS)Part3:Companionstandardforrobotics范圍本標準規(guī)定了需要由MMS伴同標準規(guī)定的協(xié)議元素的抽象語法記法表示的各種機器人專用服務(wù)和協(xié)議及機器人專用的標準化對象。本標準描述了機器人的模型以及機器人的屬性如何被映射到虛擬制造裝置的屬性上。本標準給出了包含一個基本類別和幾個增強型類別（enhancedclasses）的一致性類別的說明本標準給出了在本標準規(guī)定的抽象語法中作為服務(wù)器操作的機器人的協(xié)議和各種服務(wù)定義。本標準適用于使用機器人和機器人系統(tǒng)的開放式通信系統(tǒng)，而該機器人或機器人系統(tǒng)是依據(jù)〇S)模型與通信網(wǎng)絡(luò)相連的，引用標準下列標準所包含的條文.通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文。本標準出版時.所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應(yīng)探討、使用下列標準最新版本的可能性GB9387—1988信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連基本參考模型(idtISO7498:1984)GB/T12643—1990工業(yè)機器人術(shù)語和圖形符號GB/T15129—1994信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連服務(wù)約定(idtISO/TR8509:1987)GB/T16262—1996信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連軸象語法記法1（ASN.1)規(guī)范(idtISO/IEC8824:1990）GB/T16720.1-1996制造報文規(guī)范工業(yè)自動化系統(tǒng)第1部分：服務(wù)定義(eqvISO/IEC9506-1：1990）GB/T16720.2—1996制造報文規(guī)范工業(yè)自動化系統(tǒng)第2部分：協(xié)議規(guī)范(eqvISO/IE