山東建筑大學(xué)機(jī)械控制課件第三章

第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖

梅遜公式

系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型

第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)微分方程

第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)微分方程

第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型將系統(tǒng)或元件劃分為若干環(huán)節(jié)，確定每一環(huán)節(jié)的輸入量和輸出量。第1步按照信號(hào)的傳遞順序，從系統(tǒng)輸入端開始，根據(jù)各變量遵循的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，列出運(yùn)動(dòng)過程中各個(gè)環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)微分方程。第2步對(duì)非線性項(xiàng)應(yīng)進(jìn)行線性化處理。第3步消除所建立各微分方程的中間變量，得到描述系統(tǒng)輸入量和輸出量之間關(guān)系的微分方程第4步一般將與輸出量有關(guān)的各項(xiàng)放在方程左側(cè)，與輸入量有關(guān)的各項(xiàng)放在方程右側(cè)，各階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)按降冪排列，整理系統(tǒng)或元件的微分方程第5步列寫系統(tǒng)微分方程的基本步驟第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)微分方程

第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型質(zhì)量－彈簧－阻尼系統(tǒng)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)微分方程

第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型m1受力分析m2受力分析第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)微分方程

第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型說明第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型工程實(shí)例分析數(shù)控機(jī)床機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型解:為了建立微分方程，將各環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、質(zhì)量和阻尼系數(shù)歸算到Ⅰ軸。（1）每個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及工作臺(tái)質(zhì)量歸算第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型（2）傳動(dòng)剛度歸算第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型（3）粘性阻尼系數(shù)歸算第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為等效機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)（4）數(shù)控機(jī)床機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)微分方程第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型（5）等效機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)以電機(jī)軸轉(zhuǎn)角為輸入量，工作臺(tái)位移為輸出量的微分方程。應(yīng)用點(diǎn)評(píng)把傳動(dòng)系統(tǒng)各部分的質(zhì)量、阻尼系數(shù)和彈簧剛度歸算到一根軸上，將系統(tǒng)簡(jiǎn)化為一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)模型，根據(jù)牛頓第二定律建立系統(tǒng)的微分方程，是工程上常用的建立系統(tǒng)微分方程的一種方法。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型

RC電路第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型列寫系統(tǒng)微分方程的步驟（1）根據(jù)基爾霍夫定律，可寫出下列原始方程式（2）消去中間變量和后，得到系統(tǒng)的微分方程注意！負(fù)載效應(yīng)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型解：（1）根據(jù)基爾霍夫定律建立電機(jī)電樞回路方程第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型（2）根據(jù)牛頓第二定律建立電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方程第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型（3）電樞電感L通常較小，若忽略不計(jì)，系統(tǒng)的微分方程可簡(jiǎn)化為（4）當(dāng)電樞電感L，電阻R均較小，都忽略不計(jì)時(shí)，系統(tǒng)的微分方程進(jìn)一步簡(jiǎn)化為第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)定義當(dāng)系統(tǒng)的初始條件為零時(shí)，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型在時(shí)域內(nèi)對(duì)線性定常系統(tǒng)常用線性常微分方程描述輸入與輸出之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)

傳遞函數(shù)只能用于描述線性定常系統(tǒng)。特點(diǎn)1在零時(shí)刻之前系統(tǒng)對(duì)所給定的平衡工作點(diǎn)是處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的。特點(diǎn)2傳遞函數(shù)中各項(xiàng)系數(shù)完全取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，且與微分方程中各項(xiàng)系數(shù)對(duì)應(yīng)相等。特點(diǎn)3傳遞函數(shù)不說明所描述系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，不同的物理系統(tǒng)，只要它們的動(dòng)態(tài)特性相同，就可以用同一傳遞函數(shù)來表示。特點(diǎn)4傳遞函數(shù)只描述系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的外部輸入、輸出特性，而不能反映其內(nèi)部所有的信息。特點(diǎn)5傳遞函數(shù)具有如下的特點(diǎn)傳遞函數(shù)分母中的階數(shù)必不小于分子中的階數(shù)。特點(diǎn)6傳遞函數(shù)可以有量綱，也可以無量綱。特點(diǎn)7第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

1零點(diǎn)、極點(diǎn)、增益模型2零點(diǎn)傳遞函數(shù)

第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

3極點(diǎn)4放大系數(shù)傳遞函數(shù)

第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)一階慣性環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)振蕩環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)12345延時(shí)環(huán)節(jié)6第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型比例環(huán)節(jié)1比例環(huán)節(jié)（放大環(huán)節(jié)）第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型比例環(huán)節(jié)無源滯后校正網(wǎng)絡(luò)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型比例環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型一階慣性環(huán)節(jié)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)2一階慣性環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型一階慣性環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型一階慣性環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型一階慣性環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型微分環(huán)節(jié)3微分環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型微分環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型積分環(huán)節(jié)4積分環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型積分環(huán)節(jié)特點(diǎn)積分環(huán)節(jié)的特點(diǎn)是輸出量為輸入量對(duì)時(shí)間的累積，輸出幅值呈線性增長(zhǎng)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型積分環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型振蕩環(huán)節(jié)5振蕩環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型振蕩環(huán)節(jié)二階環(huán)節(jié)輸出說明第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型振蕩環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型振蕩環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型振蕩環(huán)節(jié)微分方程為第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型振蕩環(huán)節(jié)注意！L－R－C電路與質(zhì)量－阻尼－彈簧系統(tǒng)具有相同形式的傳遞函數(shù)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型延時(shí)環(huán)節(jié)6延時(shí)環(huán)節(jié)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型延時(shí)環(huán)節(jié)水箱進(jìn)水系統(tǒng)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型延時(shí)環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)不同之處慣性環(huán)節(jié)的輸出需要延遲一段時(shí)間才接近所要求的輸出量，但它從輸入開始時(shí)刻起就已有了輸出。延時(shí)環(huán)節(jié)在輸入開始之初的時(shí)間內(nèi)并無輸出，在輸入開始之后，輸出就完全等于從一開始起的輸入，且不再有其他滯后過程。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

第二節(jié)系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型傳遞函數(shù)的環(huán)節(jié)是根據(jù)運(yùn)動(dòng)微分方程劃分的，一個(gè)環(huán)節(jié)并不代表一個(gè)物理的元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)），一個(gè)物理的原件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）也不一定就是一個(gè)傳遞函數(shù)環(huán)節(jié)。由于物理元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）之間可能有負(fù)載效應(yīng)，同一個(gè)物理結(jié)構(gòu)在不同的系統(tǒng)中可能具有不同的傳遞函數(shù)，所以不能簡(jiǎn)單地將物理結(jié)構(gòu)中的每一個(gè)物理元件（環(huán)節(jié)、子系統(tǒng)）本身的傳遞函數(shù)代入到物理結(jié)構(gòu)中，作為傳遞函數(shù)環(huán)節(jié)進(jìn)行數(shù)學(xué)分析。同一個(gè)物理的元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）在不同系統(tǒng)中的作用不同時(shí)，其傳遞函數(shù)也可不同。不同物理元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）可能具有相同的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)、傳遞函數(shù)環(huán)節(jié)、元件之間的關(guān)系典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)方框圖的建立輸入輸出傳遞函數(shù)函數(shù)方框是傳遞函數(shù)的圖解表示，指向方框的箭頭表示輸入；從函數(shù)方框出來的箭頭表示輸出；箭頭上標(biāo)明了相應(yīng)的信號(hào)，表示其傳遞函數(shù)。方框的輸出應(yīng)是方框中的傳遞函數(shù)乘以輸入方框圖一個(gè)系統(tǒng)由若干個(gè)環(huán)節(jié)按一定的關(guān)系組成，將這些環(huán)節(jié)用方框形式表示，方框間用相應(yīng)的變量及信號(hào)流向聯(lián)系起來，就構(gòu)成系統(tǒng)的方框圖。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)方框圖的建立相加點(diǎn)相加點(diǎn)又稱比較點(diǎn)。相加點(diǎn)代表兩個(gè)或兩個(gè)以上的輸入信號(hào)進(jìn)行相加或相減的元件，又稱比較器。相加點(diǎn)箭頭處的“+”或“－”表示信號(hào)相加還是相減。輸出信號(hào)等于各輸入信號(hào)的代數(shù)和，在相加點(diǎn)處加、減的信號(hào)必須是同種變量，運(yùn)算時(shí)的量綱也要相同。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)方框圖的建立分支點(diǎn)又稱引出點(diǎn)。分支點(diǎn)表示信號(hào)引出和測(cè)量的位置，說明同一信號(hào)向不同方向的傳遞。在同一分支點(diǎn)引出的信號(hào)不僅量綱相同，而且數(shù)值也相等。分支點(diǎn)相加點(diǎn)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖建立系統(tǒng)方框圖的步驟第一步建立系統(tǒng)（或元件）的原始微分方程。第二步對(duì)原始微分方程進(jìn)行Laplace變換，并根據(jù)Laplace變換式中的因果關(guān)系，繪出相應(yīng)的方框圖。第三步按照信號(hào)在系統(tǒng)中的流向，依次將各傳遞函數(shù)方框圖連接起來（同一信號(hào)的通道連接在一起），系統(tǒng)輸入量置于左端，輸出量置于右端，便得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖工程實(shí)例求電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解（1）電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)微分方程，在零初始條件下分別對(duì)運(yùn)動(dòng)微分方程取Laplace變換根據(jù)變量之間的因果關(guān)系，對(duì)上述各式分別繪出相應(yīng)的傳遞函數(shù)方框圖。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖（2）各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖（3）系統(tǒng)傳遞函數(shù)框圖將各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)方框圖按信號(hào)的傳遞、變換過程連接起來第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖1串聯(lián)環(huán)節(jié)的等效變換規(guī)則n個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)2個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖2并聯(lián)環(huán)節(jié)的等效變換規(guī)則n個(gè)環(huán)節(jié)并聯(lián)2個(gè)環(huán)節(jié)并聯(lián)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖將系統(tǒng)或某一環(huán)節(jié)的輸出量，全部或部分的通過反饋回路回輸?shù)捷斎攵?，又重新輸入到系統(tǒng)中去的連接方式稱為反饋反饋3方框圖的反饋聯(lián)接及其等效規(guī)則第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖負(fù)反饋反饋與輸入相減稱為負(fù)反饋正反饋反饋與輸入相加稱為正反饋反饋環(huán)節(jié)等效第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則傳遞函數(shù)方框圖簡(jiǎn)化兩條基本原則：（2）變換前與變換后各反饋回路中傳遞函數(shù)的乘積保持不變。（1）變換前與變換后前向通道中傳遞函數(shù)的乘積保持不變。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則1分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則1分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則分支點(diǎn)前移分支點(diǎn)后移第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則2相加點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則2相加點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則相加點(diǎn)后移相加點(diǎn)前移第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則3分支點(diǎn)之間、相加點(diǎn)之間相互移動(dòng)規(guī)則分支點(diǎn)之間、相加點(diǎn)之間相互移動(dòng)，均不改變?cè)械臄?shù)學(xué)關(guān)系。但分支點(diǎn)相加點(diǎn)之間不能相互移動(dòng)，因?yàn)樗鼈儾⒉坏刃А５谌孪到y(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則3分支點(diǎn)之間、相加點(diǎn)之間相互移動(dòng)規(guī)則分支點(diǎn)之間移動(dòng)相加點(diǎn)之間移動(dòng)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解:第一步比較點(diǎn)前移,如圖(b)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解:第二步消去第一個(gè)閉環(huán)回路，如圖(c)；第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解:第三步消去第二個(gè)閉環(huán)回路，如圖(d)；第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解:消去單位反饋回路，如圖(e)；第四步求得傳遞函數(shù)，如圖(e)。第五步第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖開環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)的基本概念閉環(huán)系統(tǒng)框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖前向通道傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解：（1）在參考輸入作用下，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖（2）在擾動(dòng)輸入作用下,系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)（3）根據(jù)線性疊加原理，在參考輸入和擾動(dòng)輸入同時(shí)作用下系統(tǒng)輸出第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖解：（1）以偏差作為輸出量的系統(tǒng)方框圖（2）參考輸入作用下系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖（3）擾動(dòng)輸入作用下系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)（4）在參考輸入和擾動(dòng)輸入同時(shí)作用下系統(tǒng)總偏差第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

梅遜公式第四節(jié)梅遜公式梅遜公式應(yīng)用的條件條件一整個(gè)方框圖只有一個(gè)前向通道；條件二各局部反饋回路間存在公共的傳遞函數(shù)框。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

梅遜公式第四節(jié)梅遜公式第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型狀態(tài)變量能完全確定系統(tǒng)狀態(tài)的最小數(shù)目的一組變量中的每一個(gè)變量稱為系統(tǒng)的狀態(tài)變量。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型狀態(tài)向量狀態(tài)方程描述系統(tǒng)的狀態(tài)變量與系統(tǒng)輸入之間關(guān)系的一階微分方程組稱為狀態(tài)方程。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型狀態(tài)空間表達(dá)式狀態(tài)方程與輸出方程一起，構(gòu)成對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)的完整描述，稱為系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式或系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程。輸出方程在指定系統(tǒng)輸出的情況下，輸出量與狀態(tài)變量之間的函數(shù)關(guān)系式稱為系統(tǒng)的輸出方程。第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型第二步選擇適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)變量，把運(yùn)動(dòng)微分方程化為關(guān)于狀態(tài)變量的一階微分方程組。一個(gè)n階的常系數(shù)線性微分方程第一步根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)各變量所遵循的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，寫出它的運(yùn)動(dòng)微分方程。寫狀態(tài)方程的一般步驟第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型第三章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型第三章