GB/T 12642-2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

TCS.25.040.30J28中華人民共和國國家標準GB/T12642—2001eqvISO9283：1998工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法Industrialrobots-Performancecriteriaandrelatedtestmethods2001-11-02發(fā)布2002-05-01實施中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

GB/T12642-2001前言ISO前言引言范圍2引用標準定義A單位5縮略語和符號5.1基本縮略語5.2量值5.3下標5.4其其他符號性能測試條件6.1機器人安裝6.2測試前條件6.3操作和環(huán)境條件6.4位移測量原則6.56.6機械接口的負載6.7試驗速度………….6.8試驗位姿和跟蹤軌跡的定義6.9環(huán)次數(shù)?6.10試驗步驛·····6.11試試驗特性應(yīng)用7位姿特性………….7.1一一般說明…………·7.2位姿準確度和位姿重復(fù)性…7.3距離準確度和重復(fù)性………………7.4位置穩(wěn)定時間….7.5位置超調(diào)量………·7.6位位姿特性漂移…7.78軌跡特性…8.18.2軌跡準確度…8.3軌跡重復(fù)性·8.4重定向軌跡準確度….

GB/T12642-20018.5拐角偏差?"…"88.6軌跡速度特性···…·…···20·最小定位時間……10靜態(tài)柔順性……11面向應(yīng)用的特殊性能規(guī)范11.1擺動偏差·.....……..………..12試驗報告附錄A(標準的附錄）對比試驗的參數(shù)附錄B(提示的附錄）典型應(yīng)用性能規(guī)范的選擇指南附錄C(提示的附錄）試驗報告實例30

GB/T12642-2001本標準等效采用國際標準ISO9283:1998。該標準是國際標準化組織對原有的ISO9283:1990及Amendment1:1991進行復(fù)審后修訂的。本標準根據(jù)該標準的技術(shù)內(nèi)容對我國的GB/T12642—1990《工業(yè)機器人性能規(guī)范》和GB/T12645—1990《工業(yè)機器人性能測試方法》進行了修訂.并按ISO9283:1998的版本格式將我國原有的兩項標準合并成一項。在編寫格式上除遵照GB/T1.1—1993增加我國前言及在引用標準中按我國已發(fā)布的國家標準,更改為我國編號及名稱外，其他全部與之對應(yīng)本標準和國標1990版相比有較大的變動。1990版是參照采用當(dāng)時的ISO/DIS9283編制的。在標準的內(nèi)容中增加了縮略語和符號的章節(jié)：在位姿特性和軌跡特性的項目上有所增刪;在規(guī)范項目的釋義、圖例和計算公式上補充了內(nèi)容.并作了一些增刪和修改;計算公式的符號作了較大變動：作為標準的附錄增加了進行機器人對比試驗時所選用的各項參數(shù)的規(guī)定：作為提示的附錄增加了機器人典型應(yīng)用時選擇哪些性能規(guī)范的建議。本標準自實施之日起代替GB/T12642—1990《工業(yè)機器人性能規(guī)范》和GB/T12645—1990《工業(yè)機器人性能測試方法》。本標準的附錄A為標準的附錄，附錄B、附錄C為提示的附錄本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標準由全國工業(yè)白動化系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會歸口。本標準起草單位：北京機械工業(yè)自動化研究所、華南理工大學(xué)、北京理工大學(xué)本標準主要起草人：胡景餐、劉桂雄、陸際聯(lián).

GB/T12642-2001ISO前言ISO(國際標準化組織)是由各國標準化團體(ISO成員體)組成的世界性的聯(lián)合組織。國際標準的制定通常是由ISO的技術(shù)委員會來進行的。對技術(shù)委員會已確定的項目，有興趣的每個成員體有權(quán)派代表參加該技術(shù)委員會的工作。與ISO有聯(lián)系的各國際組織、政府和非政府的團體也可參加有關(guān)工作。在電工技術(shù)的標準化方面，ISO與國際電工委員會（IEC）緊密合作，技術(shù)委員會采納的國際標準草案,在ISO理事會作為國際標準接受之前，提交各成員體投票表決按ISO/IEC導(dǎo)則.需有技術(shù)委員會或分技術(shù)委員會中P成員體投票數(shù)的2/3贊成.且反對票少于總投票數(shù)的1/4.才能批準發(fā)布。國際標準ISO9283是由工業(yè)自動化系統(tǒng)和集成技術(shù)委員會ISO/TC184的制造業(yè)機器人分技術(shù)委員會SC2制定的。第二版刪除和替代第一版(ISO9283:1990和修正案1：1991),且是技術(shù)修訂版附錄A是本國際標準的正式組成部分。附錄B和附錄C僅作為資料。

GB/T12642-2001GB/T12642是涉及工業(yè)機器人的系列國際標準之一.其他還有諸如安全、通用特性、坐標系、術(shù)語和機械接口等方面的標準。這些標準是相互關(guān)聯(lián)的,且和其他標準有關(guān)。制定GB/T12642的目的是便于機器人及其系統(tǒng)的制造商和用戶間的溝通。B/T12642定義了重要的性能指標.說明這些指標應(yīng)怎樣給定,并推薦了試驗方法。本標準的附錄C舉例說明如何編寫試驗結(jié)果報告。本標準給出試驗方法中的那些特性是對機器人性能起顯著影響的性能指標本標準的用戶根據(jù)具體要求選擇需要測量的性能指標。根據(jù)機器人的類型和要求，可全部或部分地采用本標準所述的試驗。GB/T12642標準的核心是單個特性試驗。附錄A中有位姿特性和軌跡特性對比測試的具體參數(shù)。本標準的附錄B對于典型應(yīng)用提供了選擇試驗項目的指南。本標準的附錄C提供了試驗報告的格式，包含所需的最少信息和試驗結(jié)果的匯總

中華人民共和國國家標準工業(yè)機器人GB/T12642-2001性能規(guī)范及其試驗方法eqvISO9283：1998代替GB/T112642Industrialrobots-Performancecriteriaandrelatedtestmethods1999GB/T1264519901范圍本標準規(guī)定了操作型機器人下列性能指標及其測試方法：-位姿準確度和位姿重復(fù)性：多方向位姿準確度變動：距離準確度和距離重復(fù)性：位暨穩(wěn)定時間；位置超調(diào)量：位姿特性漂移：互換性：-軌跡準確度和軌跡重復(fù)性；重定向軌跡準確度；拐角偏差：軌跡速度特性；最小定位時間；靜態(tài)柔順性：擺動偏差。對于某一具體機器人的試驗.本標準并不規(guī)定應(yīng)選擇上述的哪些性能指標。本標準所述的試驗項目主要用于研究和檢驗?zāi)硞€機器人的指標.但也可用于樣機試驗、定型試驗或驗收試驗。為了對比不同機器人的性能指標，按照本標準的規(guī)定，下列參數(shù)必須相同：試驗立方體的尺寸、試驗用負載、試驗速度、試驗軌跡、試驗循環(huán)和環(huán)境條件。附錄A(標準的附錄)給出了用于位姿特性和軌跡特性進行對比測試時的具體參數(shù)。本標準適用于GB/T12643中定義的所有工業(yè)機器人，本標準術(shù)語“機器人“指的是工業(yè)機器人2引用標準下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文。本標準出版時.所示版本均為有效。所有標準都會被修訂.使用本標準的各方應(yīng)探討使用下列標準最新版本的可能性GB/T12643—1997工業(yè)機器人詞匯(eqvISO8373:1994)GB/T16977-19