超聲波定高模塊安裝

超聲波定高模塊安裝點(diǎn)初始設(shè)置（INSTALSETUP）然后點(diǎn)可選硬件—》聲吶在右邊選框里選APM2-MaxbotixI2C或PIXI2C點(diǎn)選后距離會(huì)出現(xiàn)數(shù)字變化，說(shuō)明超聲波模式已經(jīng)工作，如點(diǎn)選后數(shù)字為0.00沒(méi)有變化，請(qǐng)重啟一次飛控。點(diǎn)選設(shè)置模式調(diào)試(CONFIG/TUNING)選全部參數(shù)表，找到RNGFND_GAIN設(shè)置成0.95或1此處為定高敏感度，數(shù)值越高敏感度越高動(dòng)態(tài)性能越好RNGFND_MAX_CM設(shè)置為450（模塊工作最大值，本模塊工作最大為500Cm，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛到500Cm時(shí)，超聲波模塊會(huì)在臨界形態(tài)之間切換工作，可能會(huì)造成無(wú)人機(jī)不穩(wěn)定，建議將最大值改成450，保留足夠冗余提高系統(tǒng)穩(wěn)定）（7M02后續(xù)版本模塊最大探測(cè)距離為7米，飛控代碼中超聲波模塊數(shù)據(jù)刷新為每秒50次，1/50=0.02秒，聲速取320米/秒計(jì)算，如果是7米距離，聲音要來(lái)回一次才完成測(cè)距，1/320=0.003125*14=0.04375秒，0.04375秒>0.02秒，所以設(shè)置上限為7米后，會(huì)產(chǎn)生大量刷新數(shù)據(jù)丟包現(xiàn)象，影響系統(tǒng)在高速運(yùn)動(dòng)下的穩(wěn)定性，包括200多的MAXSANOR也是一樣的，所以建議大家上限最好是限制5米以?xún)?nèi)）RNGFND_MIN_CM設(shè)置為3（模塊工作最小值，原理同上，最小值為2，建議設(shè)置成3）APMPixhawk無(wú)人機(jī)安裝交流群：554622936APM建議安裝接口，未使用外羅盤(pán)情況下，可以使用GPS下面的I2C接口(上圖1所示接口)。注意：使用擴(kuò)展板接線，務(wù)必注意擴(kuò)展板與飛控連接使用JP1接，再通過(guò)JP2-JP4輸出。或者使用PM口旁邊的I2C接口（上圖2所示接口），但是需要將APM背面的焊點(diǎn)短接SCLSDA，APM2.8默認(rèn)這個(gè)接口是功能為空！APM2.8沿用APM2.6外殼，外殼標(biāo)記I2C接口，實(shí)際上APM2.8這個(gè)接口應(yīng)該是標(biāo)記AUX(多功能接口)，可以通過(guò)飛控背面選點(diǎn)來(lái)選擇做I2C或者是TELME1兩TELME2兩種功能。PIXHAWK安裝接口，如I2C被外羅盤(pán)占用，需要有I2C并聯(lián)板。注意：使用擴(kuò)展板接線，務(wù)必注意擴(kuò)展板與飛控連接使用JP1接，再通過(guò)JP2-JP4輸出。故障處理本模塊故障主要出現(xiàn)在電路噪聲干擾跟機(jī)械干擾兩個(gè)方面。電路噪聲干擾主要是電源噪音干擾跟電機(jī)容性干擾，出現(xiàn)電路噪聲干擾表現(xiàn)特征為探頭保持不動(dòng)，但探測(cè)出來(lái)的距離會(huì)不停變化。大于3XXX以上電機(jī)，或者是2XXX電機(jī)大于4軸以上普遍出現(xiàn)，實(shí)際飛行中會(huì)出現(xiàn)Missionplanner測(cè)試時(shí)數(shù)據(jù)正常不會(huì)變化，但打開(kāi)電機(jī)解鎖后數(shù)據(jù)就不停變動(dòng)，這樣起飛后飛機(jī)會(huì)有明顯的上下跳動(dòng)或者是高度不停升高。解決這個(gè)問(wèn)題的方法可以在I2C連接到模塊的電源在線并上100UF以上電容。(超聲波模塊硬件V3版以上已經(jīng)整合去電路噪聲干擾，除非出現(xiàn)干擾非常嚴(yán)重。如無(wú)特殊情況下，不需要再加電容，需要加電容請(qǐng)?jiān)诔暡KC6位置加上200uf以上電容，焊接時(shí)注意電容極性區(qū)別)判斷是否存在電路噪聲干擾，可以只用USB接飛控跟超聲波（包括不接電流計(jì)外部供電），固定超聲波模塊位置后，看地面站讀數(shù)是否穩(wěn)定。如果穩(wěn)定，再接上其他模塊后讀數(shù)抖動(dòng)變化大，就說(shuō)明存在電路噪聲干擾。電路噪聲干擾不但會(huì)引起超聲波模塊工作不穩(wěn)定，還會(huì)共生到整個(gè)控制系統(tǒng)，導(dǎo)致其他模塊也可能出現(xiàn)工作不穩(wěn)定，必需要將干擾源排除。機(jī)械干擾主要表現(xiàn)為飛機(jī)突然轉(zhuǎn)向的時(shí)候飛機(jī)會(huì)上升或下降一定高度，這是由于飛機(jī)傾側(cè)變化時(shí)探頭角度出現(xiàn)變化影響的。如圖所示，機(jī)械干擾要求不高可以RNGFND_GAIN設(shè)置成0.95或1或更高解決。要求定高非常精確（1cm以?xún)?nèi)變化）解決方法只有把超聲波模塊安裝到飛控的自穩(wěn)云臺(tái)上。機(jī)械源噪音主要出現(xiàn)在機(jī)械設(shè)備（如電機(jī)震動(dòng)或軸承摩擦等）剛好發(fā)出40KHZ的物理性聲音，因?yàn)槌暡▽?shí)際上是聲音的一種，只是我們耳朵聽(tīng)不到。如果自然界或機(jī)械源也剛才出現(xiàn)這種音源，那可能會(huì)對(duì)超聲波模塊產(chǎn)生干擾。我們的超聲波