機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正

第六章系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正校正：若系統(tǒng)不能滿足這些性能指標(biāo)，則在系統(tǒng)中增加一些必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)全面地滿足要求。也可以說(shuō)是給系統(tǒng)增加新的環(huán)節(jié)，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性與準(zhǔn)確性，從頻域來(lái)看校正就是改善系統(tǒng)的頻率特性。系統(tǒng)正常工作的充要條件穩(wěn)定按給定的性能指標(biāo)工作方法：串聯(lián)相位超前校正相位滯后校正相位超前滯后校正

PID調(diào)節(jié)并聯(lián)反饋校正順饋校正一、系統(tǒng)的性能指標(biāo)二、系統(tǒng)校正三、無(wú)源校正四、PID校正五、反饋校正主要內(nèi)容：六、順饋校正6.1系統(tǒng)的性能指標(biāo)6.2系統(tǒng)校正6.2系統(tǒng)校正6.2系統(tǒng)校正反饋校正：6.3無(wú)源校正6.3無(wú)源校正6.3無(wú)源校正6.3無(wú)源校正采用了相位超前校正環(huán)節(jié)后，由于在對(duì)數(shù)幅頻特性上有20dB/dec段存在，故加大了系統(tǒng)的剪切頻率、諧振頻率與截止頻率，其結(jié)果是加大了系統(tǒng)的帶寬，加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度；又由于相位超前，還可能加大相位裕度，結(jié)果是增加了系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。6.3無(wú)源校正6.3無(wú)源校正6.3無(wú)源校正206.3無(wú)源校正系統(tǒng)的增益和型次都未變，穩(wěn)態(tài)精度提高較少。6.3無(wú)源校正超前校正環(huán)節(jié)的作用在于提高系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性和相應(yīng)快速性，但對(duì)于穩(wěn)定性能改善不大。滯后校正環(huán)節(jié)的主要作用在于提高穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)精度，而降低了快速性。滯后－超前校正環(huán)節(jié)則可同時(shí)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，全面提高系統(tǒng)的控制性能。6.4PID校正_G(s)+-u_E(s)G(s)M(s)+-u_E(s)G(s)M(s)-u6.5如圖（題6.5）所示，其中是未加校正環(huán)節(jié)前系統(tǒng)的Bode圖，是加入某種串聯(lián)校正環(huán)節(jié)后的系統(tǒng)Bode圖。試說(shuō)明它是哪能種串聯(lián)校正方法；寫(xiě)出校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，指出系統(tǒng)哪些性能得到改善。解：它屬于串聯(lián)校正中的相位超前校正，其