GB 11291.2-2013機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分：機器人系統(tǒng)與集成

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB112912—2013/ISO10218-22011

.代替:

GB11291—1997

機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全

要求第2部分機器人系統(tǒng)與集成

:

Robotsandroboticdevices—Safetyrequirementsforindustrialrobots

—Part2Robotsstemsandinteration

:yg

(ISO10218-2:2011,IDT)

2013-12-17發(fā)布2014-11-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅴ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………2

危險識別和風(fēng)險評估

4……………………4

通則

4.1…………………4

布局設(shè)計

4.2……………4

風(fēng)險評估

4.3……………5

危險識別

4.4……………6

消除危險和降低風(fēng)險

4.5………………7

安全要求和保護措施

5……………………7

通則

5.1…………………7

與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能硬件軟件

5.2(/)…………7

設(shè)計和安裝

5.3…………………………8

機器人運動限制

5.4……………………11

布局

5.5…………………12

機器人系統(tǒng)操作方式的應(yīng)用

5.6………………………14

示教盒

5.7………………16

保養(yǎng)和維修

5.8…………………………17

集成制造系統(tǒng)接口

5.9(IMS)…………18

安全防護

5.10…………………………19

協(xié)作機器人的操作

5.11………………25

機器人系統(tǒng)的試運行

5.12……………27

安全要求和保護措施的驗證和確認

6……………………28

通則

6.1…………………28

驗證與確認的方法

6.2…………………28

必需的驗證與確認

6.3…………………29

保護設(shè)備的驗證與確認

6.4……………29

使用資料

7…………………29

通則

7.1…………………29

說明手冊

7.2……………30

標志

7.3…………………33

附錄資料性附錄重大危險清單

A()……………………34

附錄資料性附錄與保護裝置相關(guān)的各標準之間的關(guān)系

B()…………37

附錄資料性附錄物料進出點的安全防護

C()…………38

Ⅰ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

附錄資料性附錄多個使能裝置的操作

D()……………41

附錄資料性附錄協(xié)作機器人的概念應(yīng)用

E()…………42

附錄資料性附錄工序觀測

F()…………43

附錄規(guī)范性附錄安全要求和措施的驗證方法

G()……………………46

參考文獻

……………………57

Ⅱ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

前言

本部分的全部技術(shù)內(nèi)容為強制性

。

機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求分為兩個部分

GB11291《》:

第部分機器人

———1:;

第部分機器人系統(tǒng)與集成

———2:。

本部分為的第部分

GB112912。

本部分按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本部分使用翻譯法等同采用國際標準機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安

ISO10218-2:2011《

全要求第部分機器人系統(tǒng)與集成英文版

2:》()。

與本部分中規(guī)范性引用的國際文件有一致性對應(yīng)關(guān)系的我國文件如下

:

液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T3766—2001(ISO4413:1998,EQV)

機械安全機械電氣設(shè)備第部分通用技術(shù)條件

GB5226.1—20081:(IEC60204-1:2005,IDT)

氣動系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T7932—2003(ISO4414:1998,IDT)

機械安全防護裝置固定式和活動式防護裝置設(shè)計與制造一般要求

GB/T8196—2003(ISO

14120:2002,MOD)

工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第部分機器人

GB11291.1—20111:(ISO10218-1:2006,IDT)

工業(yè)機器人特性表示

GB/T12644—2001(ISO9946:1999,EQV)

機械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估和降低風(fēng)險

GB/T15706—2012(ISO12100:2010,IDT)

機械安全集成制造系統(tǒng)基本要求

GB16655—2008(ISO11161:2007,IDT)

機械安全急停設(shè)計原則

GB16754—2008(ISO13850:2006,IDT)

機械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第部分設(shè)計通則

GB/T16855.1—20081:(ISO13849-1:

2006,IDT)

所有部分機械安全壓敏保護裝置所有部分

GB/T17454()[ISO13856()]

所有部分機械安全進入機械的固定設(shè)施所有部分

GB17888()[ISO14122()]

機械安全帶防護裝置的聯(lián)鎖裝置設(shè)計和選擇原則

GB/T18831—2010(ISO14119:1998,

MOD)

機械安全電敏防護裝置第部分一般要求和試驗

GB/T19436.1—20041:(IEC61496-1:

1997,IDT)

機械安全防止意外啟動

GB/T19670—2005(ISO14118:2000,MOD)

機械安全與人體部位接近速度相關(guān)防護設(shè)施的定位

GB/T19876—2012(ISO13855:2010,

IDT)

機械安全防止上下肢觸及危險區(qū)的安全距離

GB23821—2009(ISO13857:2008,IDT)

機械電氣安全安全相關(guān)電氣電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全

GB28526—2012、(IEC

62061:2005,IDT)

本部分的技術(shù)內(nèi)容和組成結(jié)構(gòu)與機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要

ISO10218-2:2011《

求第部分機器人系統(tǒng)與集成英文版相一致只在需要的地方做了下列編輯性修改

2:》(),,:

大寫的英文縮寫保留英文原名

———;

刪去了原文中不符合我國標準編寫的字句

———。

本部分由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

Ⅲ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

本部分由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本部分起草單位北京機械工業(yè)自動化研究所北京航空航天大學(xué)沈陽新松機器人自動化股份有

:、、

限公司

。

本部分主要起草人楊書評賴維德王海丹高雪芹王思斯鄒鳳山

:、、、、、。

Ⅳ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

引言

制定的本部分是為了識別在工業(yè)機器人單元和生產(chǎn)線中集成和安裝工業(yè)機器人系統(tǒng)時

GB11291

存在的特定危險

。

對特定的機器人系統(tǒng)而言危險是以單一形式頻繁發(fā)生的危險的數(shù)目和類型直接關(guān)系到自動化

,。

過程的性質(zhì)和安裝的復(fù)雜性根據(jù)使用的機器人類型使用機器人的目的機器人安裝編程操作和維

。、、、、

護的方式的不同這些危險導(dǎo)致的相關(guān)風(fēng)險也有所不同

,。

為了理解的本部分的要求用一個詞語語法來區(qū)分絕對要求和推薦做法或建議采取的

GB11291,

行動用應(yīng)來識別的本部分的必須要求這些要求必須完成除非提供替代說明或有風(fēng)

?！啊盙B11291。,

險評估確定的合適的替代用宜來識別建議推薦采取的行動或要求的可能解決方法但可能有其他

?！啊?、,

替代建議采取的行動不是絕對的

,。

由于工業(yè)機器人在應(yīng)用中的危險具有可變性質(zhì)的本部分為保證機器人集成和安裝安全

,GB11291

提供指導(dǎo)由于工業(yè)機器人使用的安全性受特定機器人系統(tǒng)的設(shè)計影響雖然同樣重要其補充目的是

。,,

提供機器人系統(tǒng)和單元在設(shè)計構(gòu)造和使用信息方面的指導(dǎo)該系統(tǒng)機器人部分的要求可見

、。,

GB11291.1。

提供安全的機器人系統(tǒng)或單元取決于各利益相關(guān)方的合作利益相關(guān)方是指共擔(dān)責(zé)任以提

“”———“”

供安全工作環(huán)境為最終目的的實體利益相關(guān)方可認定為制造商供應(yīng)商集成者和用戶負責(zé)使用機

。、、(

器人的實體但都以安全的機器人機器為共同目標的本部分中的要求可能被分配給某

),()。GB11291

利益相關(guān)方但在相同要求下會出現(xiàn)多類利益相關(guān)方職責(zé)重疊的情況使用的本部分時

,,。GB11291,

請讀者注意即使沒有在被分配的利益相關(guān)方任務(wù)中具體提出所有確定的要求也可適用于這些相

,“”,

關(guān)方

。

本部分是對僅涵蓋機器人領(lǐng)域的的第部分的完善和補充的本部分增加了

GB112911。GB11291

符合和的其他信息國際標準以類標準的形式識別和響應(yīng)工業(yè)機器人集成

GB/T15706GB16655。C、

安裝中存在的特有危險和使用工業(yè)機器人的要求新的技術(shù)要求包括但并不僅限于中

。():GB11291.1

關(guān)于安全控制系統(tǒng)性能機器人停止功能使能裝置程序驗證無纜示教盒規(guī)范協(xié)作機器人規(guī)范以及

、、、、、

安全更新設(shè)計方面內(nèi)容的新要求實施說明

。

的本部分和組成了機器人和機器人設(shè)備的系列標準其他標準涉及集成機

GB11291GB11291.1。

器人系統(tǒng)坐標系和軸運動一般特性性能規(guī)范及其測試方法詞匯和機械接口需要指出的是這些標

、、、、。

準不僅內(nèi)在相關(guān)并且與其他國際標準相關(guān)

,。

為了便于閱讀的本部分機器人和機器人系統(tǒng)是指在的第部分中定義

GB11291,“”“”GB112911

的工業(yè)機器人和工業(yè)機器人系統(tǒng)

“”“”。

圖描述了在機器人系統(tǒng)中使用的機械標準范圍的關(guān)系的第部分中只涵蓋機器人

1。GB112911

的內(nèi)容的本部分涵蓋系統(tǒng)和單元機器人單元可包括其他機器這些機器有自己的類標

,GB11291。,C

準機器人系統(tǒng)可以成為涵蓋的集成制造系統(tǒng)的部分反過來也可以參考其他相關(guān)

,GB16655,GB16655

的類和類標準

BC。

Ⅴ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

圖1各標準間關(guān)系示意圖

Ⅵ

GB112912—2013/ISO10218-22011

.:

機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全

要求第2部分機器人系統(tǒng)與集成

:

1范圍

的本部分規(guī)定了工業(yè)機器人工業(yè)機器人系統(tǒng)和工業(yè)機器人單元集成的安全要求工業(yè)

GB11291、,

機器人和工業(yè)機器人系統(tǒng)已在中定義集成包括以下方面

GB11291.1。:

工業(yè)機器人系統(tǒng)或單元的設(shè)計制造安裝運行維護和報廢

a)、、、、;

工業(yè)機器人系統(tǒng)或單元的設(shè)計制造安裝運行維護和報廢的必要資料

b)、、、、;

工業(yè)機器人系統(tǒng)或單元的部件設(shè)備

c)。

本部分描述了與這些系統(tǒng)有關(guān)的基本危險和危險情況并提出了消除和充分降低與這些危險相關(guān)

,

的風(fēng)險的要求雖然噪聲被定為是工業(yè)機器人的一種主要危險但是本部分不予考慮本部分也規(guī)定

。,。

了對作為集成制造系統(tǒng)的部分的工業(yè)機器人系統(tǒng)的要求本部分不專門涉及關(guān)于加工過程中的危險

。

如激光輻射彈出碎片焊接煙霧其他標準適用于這些加工過程中的危險

(、、)。。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件