EPSON 機(jī)械手導(dǎo)入培訓(xùn)

會(huì)計(jì)學(xué)1EPSON機(jī)械手導(dǎo)入培訓(xùn)一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)二、硬件概要三、EPSONRC+用戶界面四、示教五、SPEL+語(yǔ)言六、動(dòng)作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列處理十、多任務(wù)處理內(nèi)容第1頁(yè)/共55頁(yè)什么是工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人（industrialrobot,簡(jiǎn)稱RI）：是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備；廣泛適用的能自主動(dòng)作，且多軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備；自從1962年美國(guó)研制出世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（FMS），自動(dòng)化工廠（FA），計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動(dòng)化工具。第2頁(yè)/共55頁(yè)為什么使用要機(jī)器人替代人工，解決近幾年人工成本的增長(zhǎng)和招工難的問(wèn)題人不愿意做的工作,惡劣環(huán)境下的工作，比如噪音大的環(huán)境，污染的環(huán)境等等。需要精度較高，人手難以實(shí)現(xiàn)的工作，比如中源的帖膠項(xiàng)目很難用治具人工操作。集成度高使用方便，減少設(shè)備開發(fā)周期。穩(wěn)定性機(jī)器人可工作24小時(shí)消費(fèi)者對(duì)商品多樣化的需求第3頁(yè)/共55頁(yè)工業(yè)機(jī)器人的種類單軸機(jī)器人直角坐標(biāo)系機(jī)器人４軸（SCARA、水平多關(guān)節(jié)）機(jī)器人６軸（垂直多關(guān)節(jié)）機(jī)器人第4頁(yè)/共55頁(yè)工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn)單軸機(jī)器人特點(diǎn)：采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動(dòng)件，精密、堅(jiān)固、運(yùn)行平穩(wěn)、定位精確、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、噪音小，安裝使用與維護(hù)簡(jiǎn)便。第5頁(yè)/共55頁(yè)工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn)直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，一般有多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角，高可靠性、高速度、高精度，但體積比較龐大。應(yīng)用領(lǐng)域：裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等。第6頁(yè)/共55頁(yè)工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn)４軸機(jī)器人特點(diǎn)：有4個(gè)軸（4個(gè)自由度）X、Y、Z、U，這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，最適用于平面定位、垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。應(yīng)用領(lǐng)域：裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等。第7頁(yè)/共55頁(yè)工業(yè)機(jī)器人的的特點(diǎn)６軸機(jī)器人特點(diǎn)：有6個(gè)關(guān)節(jié)（六個(gè)自由度）X、Y、Z、U、V、W，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作，提高生產(chǎn)效率。應(yīng)用領(lǐng)域：應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測(cè)試、測(cè)量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。第8頁(yè)/共55頁(yè)手表組裝生產(chǎn)線開始于對(duì)手表的小型零部件的高精度、高效率組裝25年的銷售業(yè)績(jī)！業(yè)界行業(yè)最高的市場(chǎng)份額EPSON機(jī)器人發(fā)展歷史第9頁(yè)/共55頁(yè)■精密機(jī)器人（單軸/4軸/6軸）高速度高穩(wěn)定性高精度■視覺(jué)系統(tǒng)視覺(jué)系統(tǒng)配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)互動(dòng)EPSON機(jī)器人的最大特點(diǎn)第10頁(yè)/共55頁(yè)愛(ài)普生機(jī)器人選件部分SCARA(4軸)Pro-six(6軸)G系列LS系列RS系列C系列S系列另有業(yè)界最高精度單軸模塊機(jī)械手控制器選件手編視覺(jué)通訊板卡GUIBuilder傳送帶跟蹤EPSON機(jī)器人的產(chǎn)品線第11頁(yè)/共55頁(yè)4軸SCARAG系列LS系列RS系列主要參數(shù)產(chǎn)品系列系列名稱最大負(fù)載G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg10~20Kg3Kg4Kg3Kg6KG±0.005mm±0.008mm±0.015mm±0.025mm±0.01mm±0.015mm±0.01mm±0.01mm175~225mm250~350mm550~650mm650~1000mm350mm550mm400mm600mm<0.3second0.37second0.35second0.38second0.36second0.39second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6000mm/s6800mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90重復(fù)精度（J1+J2）工作臂長(zhǎng)循環(huán)時(shí)間*最高速度*循環(huán)時(shí)間：負(fù)載1kg，垂直向25mm,水平300mm的門型往返運(yùn)動(dòng)時(shí)間適合控制器第12頁(yè)/共55頁(yè)6軸C系列S系列主要參數(shù)C3S5S5L3Kg5Kg5Kg±0.02mm±0.02mm±0.03mm600mm706mm895mm0.37second0.44second0.49second4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620產(chǎn)品系列系列名稱最大負(fù)載重復(fù)定位精度工作臂長(zhǎng)最高速度

(p點(diǎn)線速度）循環(huán)時(shí)間*適合控制器第13頁(yè)/共55頁(yè)

快速安全恢復(fù)單鍵?備份故障發(fā)生時(shí)可方便地從USB接口中讀取維護(hù)數(shù)據(jù)USB存儲(chǔ)口狀態(tài)保存開關(guān)第14頁(yè)/共55頁(yè)工業(yè)機(jī)器人選型要點(diǎn)什么用途（搬運(yùn)、組裝、焊接等確定機(jī)器人軸數(shù)、自由度）工作環(huán)境(是否高溫、高濕、有防塵)定位精度(重復(fù)定位、絕對(duì)定位)機(jī)器人的負(fù)重能力最高運(yùn)行速度各個(gè)軸、自由度的工作范圍第15頁(yè)/共55頁(yè)4/6軸機(jī)器手選型（本體）1.根據(jù)產(chǎn)品、工藝確定機(jī)器人的類型。2.根據(jù)產(chǎn)品的重量（產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品+抓手）確定機(jī)器人的負(fù)重水平。3.根據(jù)工作半徑來(lái)選擇機(jī)器人的臂長(zhǎng)。4.根據(jù)工藝要求確定核對(duì)機(jī)器人的最大速度、精度。5.根據(jù)實(shí)際需要選擇外圍設(shè)備（如視覺(jué)系統(tǒng)、擴(kuò)展通信口、示教單元等）第16頁(yè)/共55頁(yè)控制器選擇控制器類型RC620RC180RC90連接本體類型Scara系列（除LS），6軸，可同時(shí)控制多臺(tái)Scara系列（除LS），6軸需加擴(kuò)展單元LS系列最大控制軸數(shù)86（加擴(kuò)展單元）4內(nèi)置通信端口以太網(wǎng)，USB，RS232以太網(wǎng)，USB以太網(wǎng)，USB，RS232第17頁(yè)/共55頁(yè)二、硬件概要系統(tǒng)構(gòu)成第18頁(yè)/共55頁(yè)一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)1、機(jī)械手坐標(biāo)系1.1SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系XY方向坐標(biāo)（前后左右）Z方向坐標(biāo)（上下）U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）第19頁(yè)/共55頁(yè)一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)1.2垂直6軸型機(jī)械手的機(jī)械手坐標(biāo)系第20頁(yè)/共55頁(yè)一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)2.機(jī)械手的手臂姿勢(shì)在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（\L或者\(yùn)R）。2.1SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖第21頁(yè)/共55頁(yè)一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)2.2垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 2.2.1垂直6軸型機(jī)械手在其動(dòng)作范圍內(nèi)的點(diǎn)上，可以不同的手臂姿勢(shì)使其動(dòng)作，如下圖示：第22頁(yè)/共55頁(yè)一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)2.2.1在EPSONRC+5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)，如下圖示：2.2.2也可以在程式中指定機(jī)械手的手臂姿勢(shì)，記述為“/”與后面的L（左手姿勢(shì)）或R（右手姿勢(shì)）、A（上肘姿勢(shì)）或B（下肘姿勢(shì)）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）。手臂姿勢(shì)有以下8中組合，如表1示，但因點(diǎn)而異，并非所有的組合都可以動(dòng)作。垂直6軸型的機(jī)械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點(diǎn)上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實(shí)現(xiàn)相同的位臵姿勢(shì)。作為用于區(qū)別像這樣點(diǎn)的點(diǎn)屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J4F0（-180<J4關(guān)節(jié)角度<=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度<=-180或80<J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J6F0（-180<J6關(guān)節(jié)角度<=180）、或J6F1（-360<J6關(guān)節(jié)角度<=-180或180<J6關(guān)節(jié)角度<=360）、或J6Fn（-180*(n+1)<J6關(guān)節(jié)角度<=180*n或180*n<J6關(guān)節(jié)角度<=180*(n+1)）。表1第23頁(yè)/共55頁(yè)三、EPSONRC+用戶界面第24頁(yè)/共55頁(yè)四、示教1.微動(dòng)Jog&Teach頁(yè)面打開Jog&Teach頁(yè)面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇Jog&Teach頁(yè)面。如下圖示Mode說(shuō)明：World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。Tool:向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。Local:向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。Joint:各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。ECP:在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。第25頁(yè)/共55頁(yè)四、示教2.示教點(diǎn)步驟(1)在Points頁(yè)面PointsFiles下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件(2)在Jog&Teach頁(yè)面右下角位臵選擇需要示教的點(diǎn)編號(hào)(3)微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，MotorOn情況下，可以在ControlPanel頁(yè)面FreeAll釋放所要軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，LockALL鎖定所有軸。(4)點(diǎn)擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下示教點(diǎn)在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對(duì)話框，用戶可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及說(shuō)明(5)在RobotManager|Points頁(yè)面點(diǎn)擊Save按鈕，完成示教點(diǎn)。步驟（4）第26頁(yè)/共55頁(yè)五、SPEL+語(yǔ)言1.概述SPEL+是在R170/180控制器上運(yùn)行的與BASIC相近的程序語(yǔ)言。它支持多任務(wù)，動(dòng)作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對(duì)象文件中。2.程序結(jié)構(gòu)一個(gè)SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個(gè)程序以.PRG的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里（Project）。一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。3.變量SPEL+中有3種不同的變量。?Local:局部變量（用在同一Function內(nèi)使用的變量）?Module:模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量）?Global:全局變量（在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量）程序示例:MAIN.PRGFunctionMainCallFunc1...FendFunctionFunc1Jumppickpnt...Integerm_i ‘模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部變量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部變量i...Fend第27頁(yè)/共55頁(yè)五、SPEL+語(yǔ)言4.變量的數(shù)據(jù)類型變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說(shuō)明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如：Integeri，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+

語(yǔ)言中使用的數(shù)據(jù)類型。第28頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令動(dòng)作指令分類使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令?？煞譃椋篜TP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作指令。類型指令說(shuō)明PTPGo、Jump、BGo、TGo是經(jīng)過(guò)機(jī)械手結(jié)構(gòu)上最容易活動(dòng)的路徑到達(dá)目標(biāo)位臵的動(dòng)作命令CPMove、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、Bmove、TMove、CVMove指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵運(yùn)動(dòng)軌跡的指令NOTE：*CP模式，即ContinuousPath

連續(xù)路徑模式。*指定PTP動(dòng)作指令和Joint動(dòng)作指令的速度和加/減速度時(shí)，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動(dòng)作指令時(shí)，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。第29頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令2.PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（PoseToPose）動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無(wú)關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過(guò)最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)法預(yù)測(cè)。指定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。2.1Go

指令功能：全軸同時(shí)的PTP動(dòng)作，動(dòng)作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對(duì)從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行插補(bǔ)。格式：Go目標(biāo)坐標(biāo)示例：1.GoP1 ′機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)2.GoXY(50,400,0,0)′機(jī)械手動(dòng)作到X=50，Y=400，Z=0，U=03.GoP1+X(50) ′機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)X坐標(biāo)值偏移量為+50的位置4.GoP1:X(50) ′機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)對(duì)應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置2.2Jump

指令功能：通過(guò)“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。格式：Jump

目標(biāo)坐標(biāo)示例：1.JumpP1 ′機(jī)械手以“門形動(dòng)作”動(dòng)作到P1點(diǎn)2.JumpP1LimZ-10 ′以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn),如圖1示3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10′以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn)位臵Z坐標(biāo)值為-10的位置NOTE：Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機(jī)械手手臂用PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令。但是Jump有Go沒(méi)有的一個(gè)功能。Jump將機(jī)械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移動(dòng)，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時(shí)候使其下降移動(dòng)。此動(dòng)作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點(diǎn)，更重要的是通過(guò)吸附、配置動(dòng)作，提高作業(yè)的周期時(shí)間。圖1第30頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令3.CP指令包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（ContinuousPath）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動(dòng)軌跡。優(yōu)點(diǎn)：軌跡可以控制，勻速動(dòng)作。缺點(diǎn)：速度慢。指定Linear動(dòng)作速度和加/減速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。3.1Move指令功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng)，同時(shí)停止。格式：Move

目標(biāo)坐標(biāo)示例：MoveP1 ′機(jī)械手以直線軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn)NOTE：Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的手臂的姿勢(shì)重要的時(shí)候使用Go命令，但是比控制動(dòng)作中的手臂的軌跡重要的時(shí)候，使用Move命令。在SCARA機(jī)械手只有Z軸上下動(dòng)作時(shí)，Go與Move的軌跡一樣。3.2Arc和Arc3

指令功能：Arc在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。

Arc3

在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。格式：Arc經(jīng)過(guò)坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說(shuō)明：將機(jī)械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo)，通過(guò)經(jīng)過(guò)坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過(guò)坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例：ArcP2，P3NOTE：即使目標(biāo)坐標(biāo)在機(jī)械手的動(dòng)作范圍內(nèi)，一旦在Move或Arc運(yùn)動(dòng)軌跡超過(guò)允許動(dòng)作范圍外，機(jī)械手會(huì)突然停止，給伺服電機(jī)帶來(lái)撞擊，有產(chǎn)生故障的危險(xiǎn)。為了防止這樣的事發(fā)生，請(qǐng)?jiān)诟咚賵?zhí)行之前先以低速進(jìn)行動(dòng)作范圍確認(rèn)。第31頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令3.3Jump3/Jump3CP指令功能將手臂用3維門形動(dòng)作移動(dòng)。Jump3是兩個(gè)CP動(dòng)作與1個(gè)PTP動(dòng)作的組合格式Jump3

退避坐標(biāo)，接近開始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)示例Jump3P1，P2，P3′從當(dāng)前位臵經(jīng)過(guò)保存坐標(biāo)P1，接近坐標(biāo)P2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)P3。圖2示NOTE：1、Jump不能用于6軸機(jī)械手，6軸機(jī)械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個(gè)CP動(dòng)作的組合3、SCARA機(jī)械手Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí)，使用Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度3.4BMove、TMove、CVMove

指令BMove

在指定的局部坐標(biāo)系（Local）上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒(méi)有指定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部0（基準(zhǔn)坐標(biāo)系）為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP動(dòng)作。TMove

在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。CVMove

用Curve

命令執(zhí)行定義的自由曲線CP

動(dòng)作。CVMove

執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP

動(dòng)作。此文件必須事先用Curve

命令制作。>Curve

“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On2,P(3:7) ′設(shè)定自由曲線>JumpP1 ′用直線將手臂移動(dòng)至P1>CVMove“mycurve” ′用定義的自由曲線“mycurve”移動(dòng)手臂圖2第32頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令5.速度設(shè)定指令5.1PTP指令的速度設(shè)定Speed

功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作速度的百分比格式：Speeds，[a，b]說(shuō)明：s

速度設(shè)定值；a

第三軸上升速度設(shè)定值；b

第三軸下降速度設(shè)定值。示例：1.Speed80

2.Speed80，40，30Accel功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作加減速度的百分比。格式：Accela，b，[c，d，e，f]說(shuō)明：a/b

加/減速度設(shè)定值；c/d

第三軸上升加/減速度設(shè)定值；

e/f

第三軸下降加/減速度設(shè)定值示例：1.Accel80，80

2.Accel80，80，30，30，60，605.2CP指令的速度設(shè)定SpeedS

功能用于設(shè)定CP動(dòng)作速度值格式：SpeedS

速度設(shè)定值說(shuō)明：表1為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例：SpeedS800′CP動(dòng)作的速度設(shè)置為800mm/sAccelS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作加減速度值格式：AccelS加速設(shè)定值，[減速設(shè)定值]說(shuō)明：表1為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍示例：AccelS800

′加減速度均為800mm/S2機(jī)械手型號(hào)Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/s2 E2系列1～11200.1～5000G系列1～20000.1～15000PS系列1～20000.1～15000RS系列1～20000.1～15000表1第33頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令5.3Power指令功能:電源模式的設(shè)定格式:PowerHigh|Low說(shuō)明:默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為PowerHigh。5.4Weight指令功能:進(jìn)行補(bǔ)償PTP

動(dòng)作時(shí)的速度／加減速度的參數(shù)設(shè)定格式:Weight

手部重量說(shuō)明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過(guò)最大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。第34頁(yè)/共55頁(yè)六、動(dòng)作指令6.Jump

指令的修飾6.1拱形動(dòng)作在Jump指令后通過(guò)指定門形參數(shù)Cn(n=0～7)，可以改變拱形的形狀。上圖中a，b的值與C0～Ｃ6對(duì)默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，Ｃ7為門形動(dòng)作。要改變C0～Ｃ6對(duì)應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|RobotManager|Arch選項(xiàng)卡中修改。6.2Arch指令功能:用于設(shè)定Jump動(dòng)作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch

拱形編號(hào)，垂直上升距離，垂直下降距離說(shuō)明設(shè)定值比垂直移動(dòng)距離大時(shí)變?yōu)殚T形動(dòng)作。設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持。運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械手的動(dòng)作方式而改變，所以動(dòng)作前請(qǐng)先確認(rèn)動(dòng)作軌跡示例:Arch0，10，40拱形編號(hào)01234567a30405060708090門型運(yùn)動(dòng)b30405060708090表1第35頁(yè)/共55頁(yè)七、I/O控制指令RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過(guò)安裝I/O板卡擴(kuò)展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。1硬件連接1.1輸入電路：輸入電壓范圍:+12～24V±10％ON電壓:+10.8V（最?。㎡FF電壓:+5V（最大）輸入電流:10mA，24V輸入時(shí)，典型值第36頁(yè)/共55頁(yè)七、I/O控制指令1.2輸出電路額定輸出電壓:+12～24V±10％最大輸出電流:：100mA（典型值）／1輸出輸出驅(qū)動(dòng)器:：PhotoMos繼電器通態(tài)電阻（平均）:：23.5Ω以下輸出第37頁(yè)/共55頁(yè)七、I/O控制指令2輸出指令On

功能：打開指定輸出位格式：On輸出位編號(hào),[時(shí)間],[非同步指定]輸出位編號(hào):可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1說(shuō)明：[非同步指定]在[時(shí)間]指定時(shí)可以指定，功能如表1示示例：1.On1

2.On1，0.5，0

Off功能：關(guān)閉指定輸出位格式：Off輸出位編號(hào),[時(shí)間],[非同步指定]輸出位編號(hào)：可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1說(shuō)明[非同步指定]在[時(shí)間]指定時(shí)可以指定，功能如表1示示例：1.Off1

2.Off1，0.5，0指定1時(shí)指定時(shí)間打開后關(guān)閉，執(zhí)行下一個(gè)命令。指定0時(shí)On命令開始執(zhí)行的同時(shí)，執(zhí)行下一個(gè)命令。省略時(shí)與指定1時(shí)限同表1第38頁(yè)/共55頁(yè)七、I/O控制指令2輸出指令Out功能：同時(shí)設(shè)定輸出8個(gè)輸出位格式：Out端口編號(hào),輸出數(shù)據(jù)端口編號(hào)：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號(hào)指定的組的輸出模式說(shuō)明：端口編號(hào)與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號(hào)指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù)（0～255）或16進(jìn)制數(shù)（&H0～&HFF）指定。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。端口編號(hào) 位編號(hào)0 0-71 8-152 16-23 ... ... 63 504-511示例：Out0，0 ′將0～7位全部關(guān)閉Out1，255 ′將8～15位全部打開Out0，100 ′將2，5，6位全部關(guān)閉Out0，&H64 ′將2，5，6位全部關(guān)閉第39頁(yè)/共55頁(yè)七、I/O控制指令3輸入指令Wait功能：時(shí)間等待或輸入位等待格式：Wait時(shí)間Wait輸入條件，[時(shí)間]時(shí)間:0～2147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機(jī)條件說(shuō)明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)至條件成立。指定輸入條件與時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成立，或指定時(shí)間是否已到。示例：Wait1.5 ′待機(jī)1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序

WaitSw（3）=On ′待機(jī)直到輸入位3開啟Sw函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：Sw(輸入位編號(hào)）輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào)說(shuō)明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時(shí)返回「1」，關(guān)閉時(shí)返回「0」。示例：PrintSw(3) ′打印輸入位3的狀態(tài)

WaitSw(1)=OnandSw(2)=On ′待機(jī)直到輸入位1和2開啟

WaitSw(1)=OnorSw(2)=On ′待機(jī)直到輸入位1或2開啟WaitSw(1)=OnxorSw(2)=On ′待機(jī)直到輸入位1或2其中一個(gè)開啟In函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口格式：In(端口編號(hào))端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組說(shuō)明：可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值?？梢允蛊浯龣C(jī)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。返回值為0～255范圍的整數(shù)值。示例：PrintIn(0) ′打印輸入位3的狀態(tài)

WaitIn(0)&（&B00001111）=14 ′待機(jī)到0～7位全部關(guān)閉

WaitIn(0)=255 ′待機(jī)到0～7位全部開啟第40頁(yè)/共55頁(yè)串口通信參考《EPSONRC+5.0用戶指南》的RS232Communication章第41頁(yè)/共55頁(yè)以太網(wǎng)通信參考《EPSONRC+5.0用戶指南》的TCP/IPCommunication章第42頁(yè)/共55頁(yè)遠(yuǎn)程控制（IO,Ethernet,RS232)用途：通過(guò)設(shè)置，可以使用外部設(shè)備的IO/Ethernet/RS232來(lái)控制機(jī)器人的啟動(dòng)、停止、暫停、繼續(xù)、復(fù)位及一些高級(jí)功能。參考《EPSONRC+5.0用戶指南》的RemoteControl章第43頁(yè)/共55頁(yè)八、Pallet格式：Pallet[Outside,][Pallet編號(hào),Pi,Pj,Pk[,Pm],列數(shù),行數(shù)]參數(shù)：

Outside

創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問(wèn)的Pallet。指定范圍：-32768to32767?？墒÷?。

Pallet

編號(hào)用0到15的整數(shù)指定Pallet編號(hào)。

Pi,Pj,Pk指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。

Pm與Pi,Pj,Pk一起使用定義Pallet的點(diǎn)變量?？墒÷浴Ａ袛?shù)用整數(shù)指定Pi與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)×列數(shù)<32767）行數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)×列數(shù)<32767）說(shuō)明：在機(jī)械手上至少必須示教Pi,Pj,Pk這3點(diǎn)，并指定Pi與Pj的分割數(shù)及Pi

與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。Pallet如果是高精度的四方形，則只要指定角上4點(diǎn)中的3個(gè)點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角4點(diǎn)的位臵后進(jìn)行pallet定義。定義pallet時(shí)，首先要示教角的3或4個(gè)點(diǎn)，4點(diǎn)定義時(shí)：以下表示P1、P2、P3及P4。P1-P2間有3點(diǎn)，P1-P3間有4點(diǎn)，總計(jì)使用12點(diǎn)用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào)（1-12）。示教P1、P2、P3時(shí)，盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致。第44頁(yè)/共55頁(yè)八、PalletNotes不正確的pallet

的定義如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序。Pallet面的定義用角上3點(diǎn)的Z坐標(biāo)值定義pallet平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。1列pallet

的pallet定義通過(guò)3點(diǎn)指定的Pallet命令，也可以定義1列的pallet。如果是1列，應(yīng)示教兩端的2點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1。

Pallet2,P20,P21,P20,5,1 '定義一個(gè)5x1的palletPallet

使用示例以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3

定義的pallet的示例。Pallet而平均配臵15點(diǎn)，P1-P2

間排列。

pallet1,P1,P2,P3,3,5jumppallet(1,2) 'Jumptopositiononpallet此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet如下所示。第45頁(yè)/共55頁(yè)九、!...!并列處理動(dòng)作中并列進(jìn)行I/O等的輸入輸出處理。使用示例

1)將并列處理連同Jump命令同時(shí)使用。第3關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4關(guān)節(jié)開始動(dòng)作的階段打開輸出位1。輸出位1在Jump動(dòng)作完成50%的階段再