微創(chuàng)激光導(dǎo)航技術(shù)課件

微創(chuàng)激光定位導(dǎo)航技術(shù)

微創(chuàng)激光定位導(dǎo)航技術(shù)

1內(nèi)

容

背景

研發(fā)與創(chuàng)新臨床初步應(yīng)用展望內(nèi)容背景2對微創(chuàng)的理解微創(chuàng)（MinimallyInvasion）是一個杠桿，是指以極小的侵襲和最小的生理干擾達到最佳療效的外科技術(shù)療效微創(chuàng)1、背景對微創(chuàng)的理解微創(chuàng)（MinimallyInvasion）是一3對微創(chuàng)的理解臨床經(jīng)驗：微創(chuàng)手術(shù)的基礎(chǔ)

工具：微創(chuàng)手術(shù)的手段（支點）療效工具微創(chuàng)1、背景對微創(chuàng)的理解臨床經(jīng)驗：微創(chuàng)手術(shù)的基礎(chǔ)療效工具微創(chuàng)1、背45臨床碰到這樣的情況怎么辦？1、背景5臨床碰到這樣的情況怎么辦？1、背景5深部軟組織異物1、背景深部軟組織異物1、背景6關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘1、背景關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘1、背景7骨不愈合藥物注射1、背景骨不愈合藥物注射1、背景8斷釘1、背景斷釘1、背景9我們知道，也能看到，但做起來不容易1、背景我們知道，也能看到，但做起來不容易1、背景10大炮打蚊子......三維導(dǎo)航?大炮打蚊子......三維導(dǎo)航?11導(dǎo)航技術(shù)1986年，美國的Roberts等率先將計算機輔助手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用于神經(jīng)外科。1995年，來自瑞士UniversityofBern的Nolte應(yīng)用計算機輔助微創(chuàng)導(dǎo)航手術(shù)系統(tǒng)實施了世界第1例腰椎椎弓釘內(nèi)固定手術(shù)。1997年，瑞士骨科醫(yī)生Schwarzenbach等運用基于術(shù)前CT影像的導(dǎo)航置入150枚椎弓根釘在T11~S2節(jié)段,僅4枚(2.7%)穿破椎弓根皮質(zhì)。骨科微創(chuàng)的利器大量臨床統(tǒng)計數(shù)據(jù)證明：手術(shù)導(dǎo)航可提高病灶切除率86.7％，降低手術(shù)并發(fā)癥12.1％，減少死亡率0.8％，臨床療效顯著。1、背景導(dǎo)航技術(shù)1986年，美國的Roberts等率先將計算機輔助手12設(shè)備昂貴操作復(fù)雜手術(shù)時長精度不高主流手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備臨床反饋和存在的問題1、背景設(shè)備昂貴主流手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備臨床反饋和存在的問題1、背景13如果C臂機能發(fā)出激光大膽假設(shè)2、研發(fā)與創(chuàng)新如果C臂機能發(fā)出激光大膽假設(shè)2、研發(fā)與創(chuàng)新14對C臂機屏幕中任意點進行定位導(dǎo)航，完成微創(chuàng)操作技術(shù)2、研發(fā)與創(chuàng)新對C臂機屏幕中任意點進行定位導(dǎo)航，完成微創(chuàng)操作技術(shù)2、研發(fā)與15激光導(dǎo)航模式示意圖2、研發(fā)與創(chuàng)新激光導(dǎo)航模式示意圖2、研發(fā)與創(chuàng)新16研究內(nèi)容:激光定位設(shè)備的研發(fā)系列臨床新技術(shù)的創(chuàng)立2、研發(fā)與創(chuàng)新研究內(nèi)容:2、研發(fā)與創(chuàng)新17創(chuàng)新點:微創(chuàng)激光導(dǎo)航與現(xiàn)有導(dǎo)航的區(qū)別名稱現(xiàn)有（GPS）手術(shù)導(dǎo)航激光實時手術(shù)導(dǎo)航實現(xiàn)原理三維坐標計算法光學(xué)跟蹤法表現(xiàn)形式三維虛擬圖像激光指示、圖像體表投影實現(xiàn)方法動態(tài)計算病灶及手術(shù)器械坐標，根據(jù)可視圖像引導(dǎo)手術(shù)器械到達病灶（類似“導(dǎo)彈”制導(dǎo)過程）分離出穿過病灶的X線，以激光顯示并跟蹤（類似“狙擊步槍”射擊過程）實現(xiàn)步驟6步驟：圖像收集、三維合成、安置示蹤器、術(shù)中注冊、坐標對應(yīng)、器械跟蹤2步驟：病灶透視、激光指示或圖像投影2、研發(fā)與創(chuàng)新創(chuàng)新點:微創(chuàng)激光導(dǎo)航與現(xiàn)有導(dǎo)航的區(qū)別名稱現(xiàn)有（GPS）手術(shù)導(dǎo)18創(chuàng)新點無創(chuàng)實時精準快捷經(jīng)濟2、研發(fā)與創(chuàng)新創(chuàng)新點無創(chuàng)實時精準快捷經(jīng)濟2、研發(fā)與創(chuàng)新19理論依據(jù)（1）X線片和普通照片有區(qū)別★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新理論依據(jù)（1）★激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新20理論依據(jù)（2）

X線片和可見光折射率不同

可見光X線折射率不等始終≈1傳播路線★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新理論依據(jù)（2）

X線片和可見光折射率不同

可見光X線折射211）研究X線在無機物內(nèi)行進軌跡的實驗★

激光定位設(shè)備的研發(fā)X線透視下2枚硬幣大小相同、普通照片上硬幣大小差異明顯。在復(fù)雜結(jié)構(gòu)多介質(zhì)無機物內(nèi)X線呈直線行進，可見光則存在折射。2、研發(fā)與創(chuàng)新1）研究X線在無機物內(nèi)行進軌跡的實驗★激光定位設(shè)備的研發(fā)222）研究X線在有生物機體內(nèi)軌跡的實驗2次透視共4枚硬幣透視圖直徑均相同。說明X線在豬肉內(nèi)直線行進因豬肉與人體組織相似度高，因此可推測X線在人體內(nèi)呈直線前進?！?/p>

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新2）研究X線在有生物機體內(nèi)軌跡的實驗2次透視共4枚硬幣透視23理論基礎(chǔ)創(chuàng)新基于X線透視下的定位導(dǎo)航新理論—線性導(dǎo)航原理如果P1、P2、P3…Pn在X線熒光屏上影像重合，則以下命題成立：P1、P2、P3…Pn在X線熒光屏上影像重合P1、P2、P3…Pn及X線發(fā)射器在同一直線上★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新理論基礎(chǔ)創(chuàng)新基于X線透視下的定位導(dǎo)航新理論—線性導(dǎo)航原理24原理圖解★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新原理圖解★激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新25相關(guān)學(xué)科知識證明：理論誤差=0～0.03mm理論驗證完全對稱錐形立體幾何數(shù)學(xué)模型：模擬了C臂機成像時的空間形態(tài)高能粒子學(xué)：解釋了X線粒子的折射率和反射率問題機械和電子學(xué)：從C臂機成像原理分析誤差和失真（光斑效應(yīng)、枕形失真、“S”形失真、局部變形等）★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新相關(guān)學(xué)科知識證明：理論誤差=0～0.03mm理論驗證完全對稱26★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新27★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新28★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新29★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新30★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新31★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新32定位導(dǎo)航主題設(shè)備服務(wù)器接管左側(cè)顯示屏服務(wù)器通過截圖卡獲取X片圖像“微創(chuàng)激光導(dǎo)航定位設(shè)備”安裝完成2、研發(fā)與創(chuàng)新定位導(dǎo)航主題設(shè)備服務(wù)器接管左側(cè)顯示屏服務(wù)器通過截圖卡獲取X片335年努力200多次實驗2、研發(fā)與創(chuàng)新5年努力200多次實驗2、研發(fā)與創(chuàng)新34實驗?zāi)Ｐ蛯嶒炇覝y定定位連續(xù)定位80次1.0mm以內(nèi)精度占90%2、研發(fā)與創(chuàng)新實驗?zāi)Ｐ蛯嶒炇覝y定定位1.0mm以內(nèi)精度占90%2、研發(fā)與創(chuàng)35定位誤差≤1mm=準確到針尖2、研發(fā)與創(chuàng)新定位誤差≤1mm=準確到針尖2、研發(fā)與創(chuàng)新36病例一椎體成形術(shù)3、臨床初步應(yīng)用病例一椎體成形術(shù)3、臨床初步應(yīng)用37椎弓根中心準確定位可以避免損傷神經(jīng)3、臨床初步應(yīng)用椎弓根中心準確定位可以避免損傷神經(jīng)3、臨床初步應(yīng)用38實際操作透視影像3、臨床初步應(yīng)用實際操作透視影像3、臨床初步應(yīng)用39患者鄭**，男，80歲，摔傷致腰背痛入院X片及MR提示L1椎體骨折椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用患者鄭**，男，80歲，摔傷致腰背痛入院X片及MR提示L1椎40病人俯臥于手術(shù)臺，將安裝有導(dǎo)航設(shè)備的C臂機移至病灶上方

椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用病人俯臥于手術(shù)臺，將安裝有導(dǎo)航設(shè)備的C臂機移至病灶上方

椎體41定位導(dǎo)航設(shè)備進入“定位模式”椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用定位導(dǎo)航設(shè)備進入“定位模式”椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用42激光點初始位置=C臂機近視透視區(qū)域中心椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用激光點初始位置=C臂機近視透視區(qū)域中心椎體成形術(shù)13、臨43用5號針頭測試定位準確性椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用用5號針頭測試定位準確性椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用44激光定位準確椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用激光定位準確椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用45鼠標光標移到右側(cè)椎弓根2點鐘位置確認定位椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用鼠標光標移到右側(cè)椎弓根2點鐘位置確認定位椎體成形術(shù)13、臨床46導(dǎo)航儀激光在體表的投影點即為進針點，激光束方向為進針方向椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用導(dǎo)航儀激光在體表的投影點即為進針點，激光束方向為進針方向椎體471%利多卡因3~5ml局麻椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用1%利多卡因3~5ml局麻椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用480.5~1cm橫切口椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用0.5~1cm橫切口椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用49沿激光束置入開口錐椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用沿激光束置入開口錐椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用50工作套管逐步深入椎體到達預(yù)期位置椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用工作套管逐步深入椎體到達預(yù)期位置椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用51囊球擴張椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用囊球擴張椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用52術(shù)后DR椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用術(shù)后DR椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用53術(shù)后CT椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用術(shù)后CT椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用54C臂機取斜位照射，對椎弓根進行“軸位透視”椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用C臂機取斜位照射，對椎弓根進行“軸位透視”椎體成形術(shù)13、臨55PKP手術(shù)中定位點（軸心透視技術(shù)）椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用PKP手術(shù)中定位點椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用56“軸位透視”圖解術(shù)中只需鼠標點擊紅點位置，就能在30秒內(nèi)自動完成激光定位椎弓根中心（進針點）棘突椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用“軸位透視”圖解椎弓根中心（進針點）棘突椎體成形術(shù)13、臨床57椎體成形術(shù)1椎體成形術(shù)158透視確認開口錐位于椎弓根中心椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用透視確認開口錐位于椎弓根中心椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用59改傳統(tǒng)正位相透視圖確認進針位置的準確性（非必須）椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用改傳統(tǒng)正位相透視圖確認進針位置的準確性（非必須）椎體成形術(shù)160激光捕捉器蝶形螺母墊片固定支架椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用激光捕捉器蝶形螺母墊片固定支架椎體成形術(shù)13、臨床初61將“激光捕捉器”固定于皮膚，調(diào)整其“中心通道”與激光同軸椎體成形術(shù)1將“激光捕捉器”固定于皮膚，調(diào)整其“中心通道”與激光同軸椎體62在“激光捕捉器”輔助下，置入穿刺套管更準確椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用在“激光捕捉器”輔助下，置入穿刺套管更準確椎體成形術(shù)13、臨63正位透視可見骨水泥向椎體兩側(cè)彌散椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用正位透視可見骨水泥向椎體兩側(cè)彌散椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用64“軸向透視法”可根據(jù)臨床需要將骨水泥置入椎體中央椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用“軸向透視法”可根據(jù)臨床需要椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用65病例二深部軟組織異物摘除術(shù)3、臨床初步應(yīng)用病例二深部軟組織異物摘除術(shù)3、臨床初步應(yīng)用66深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用67深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用68深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用69深部軟組織異物摘除術(shù)2深部軟組織異物摘除術(shù)270深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用71深部軟組織異物摘除術(shù)2深部軟組織異物摘除術(shù)272病例三關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3、臨床初步應(yīng)用病例三關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3、臨床初步應(yīng)用73關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3742次透視關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用2次透視關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用753名醫(yī)護人員關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用3名醫(yī)護人員關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用764ml利多卡因關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用4ml利多卡因關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用775分鐘手術(shù)時間關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用5分鐘手術(shù)時間關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用78成功病例3、臨床初步應(yīng)用成功病例3、臨床初步應(yīng)用79病例四取出微創(chuàng)植入的空心螺釘3、臨床初步應(yīng)用病例四取出微創(chuàng)植入的空心螺釘3、臨床初步應(yīng)用80微創(chuàng)植入的空心螺釘取螺釘43、臨床初步應(yīng)用微創(chuàng)植入的空心螺釘取螺釘43、臨床初步應(yīng)用81取螺釘43、臨床初步應(yīng)用取螺釘43、臨床初步應(yīng)用82取螺釘43、臨床初步應(yīng)用取螺釘43、臨床初步應(yīng)用83取螺釘43、臨床初步應(yīng)用取螺釘43、臨床初步應(yīng)用84取螺釘43、臨床初步應(yīng)用取螺釘43、臨床初步應(yīng)用85取螺釘43、臨床初步應(yīng)用取螺釘43、臨床初步應(yīng)用86病例四病例五骨不愈合藥物注射3、臨床初步應(yīng)用病例四病例五骨不愈合藥物注射3、臨床初步應(yīng)用87骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用88骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用89骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用90骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用骨不愈合藥物注射53、臨床初步應(yīng)用91微創(chuàng)激光導(dǎo)航椎弓根穿刺術(shù)微創(chuàng)激光導(dǎo)航射頻消融術(shù)微創(chuàng)激光導(dǎo)航腫瘤活檢術(shù)微創(chuàng)激光導(dǎo)航關(guān)節(jié)穿刺術(shù)微創(chuàng)激光導(dǎo)航異物取出術(shù)微創(chuàng)激光導(dǎo)航腎盂穿刺術(shù)微創(chuàng)激光導(dǎo)航椎管穿刺術(shù)…………可開展的微創(chuàng)激光導(dǎo)航技術(shù)多學(xué)科、多部位4、展望微創(chuàng)激光導(dǎo)航椎弓根穿刺術(shù)可開展的微創(chuàng)激光導(dǎo)航技術(shù)多學(xué)科、多部92在損傷控制外科中的應(yīng)用4、展望損傷控制模式damagecontrol急診復(fù)蘇→急救手術(shù)→ICU復(fù)蘇→確定性手術(shù)模式在救治嚴重創(chuàng)傷病人時改變以往在早期就進行復(fù)雜、完整手術(shù)的策略而采取分期手術(shù)的方法首先以快捷、簡單的操作，維護病人的生理機制，控制傷情

進一步惡化，使遭受嚴重創(chuàng)傷的病人獲得復(fù)蘇的時間和機會，

然后再進行完整、合理的手術(shù)或分期手術(shù)。損傷控制模式大大提高了創(chuàng)傷救治能力、降低了病死率在損傷控制外科中的應(yīng)用4、展望損傷控制模式damageco93哲學(xué)思辨人世間最痛苦的事莫過于此：刀開好了，人沒了哲學(xué)思辨人世間最痛苦的事莫過于此：944、展望與紅外熱像技術(shù)結(jié)合，在疾病診斷、治療中的應(yīng)用紅外熱像提供軟組織影像精準穿刺診斷腫瘤精準穿刺治療疼痛等疾患機器人技術(shù)的引入4、展望與紅外熱像技術(shù)結(jié)合，在疾病診斷、治療中的應(yīng)用紅外熱像95微創(chuàng)激光定位導(dǎo)航技術(shù)

微創(chuàng)激光定位導(dǎo)航技術(shù)

96內(nèi)

容

背景

研發(fā)與創(chuàng)新臨床初步應(yīng)用展望內(nèi)容背景97對微創(chuàng)的理解微創(chuàng)（MinimallyInvasion）是一個杠桿，是指以極小的侵襲和最小的生理干擾達到最佳療效的外科技術(shù)療效微創(chuàng)1、背景對微創(chuàng)的理解微創(chuàng)（MinimallyInvasion）是一98對微創(chuàng)的理解臨床經(jīng)驗：微創(chuàng)手術(shù)的基礎(chǔ)

工具：微創(chuàng)手術(shù)的手段（支點）療效工具微創(chuàng)1、背景對微創(chuàng)的理解臨床經(jīng)驗：微創(chuàng)手術(shù)的基礎(chǔ)療效工具微創(chuàng)1、背99100臨床碰到這樣的情況怎么辦？1、背景5臨床碰到這樣的情況怎么辦？1、背景100深部軟組織異物1、背景深部軟組織異物1、背景101關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘1、背景關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘1、背景102骨不愈合藥物注射1、背景骨不愈合藥物注射1、背景103斷釘1、背景斷釘1、背景104我們知道，也能看到，但做起來不容易1、背景我們知道，也能看到，但做起來不容易1、背景105大炮打蚊子......三維導(dǎo)航?大炮打蚊子......三維導(dǎo)航?106導(dǎo)航技術(shù)1986年，美國的Roberts等率先將計算機輔助手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用于神經(jīng)外科。1995年，來自瑞士UniversityofBern的Nolte應(yīng)用計算機輔助微創(chuàng)導(dǎo)航手術(shù)系統(tǒng)實施了世界第1例腰椎椎弓釘內(nèi)固定手術(shù)。1997年，瑞士骨科醫(yī)生Schwarzenbach等運用基于術(shù)前CT影像的導(dǎo)航置入150枚椎弓根釘在T11~S2節(jié)段,僅4枚(2.7%)穿破椎弓根皮質(zhì)。骨科微創(chuàng)的利器大量臨床統(tǒng)計數(shù)據(jù)證明：手術(shù)導(dǎo)航可提高病灶切除率86.7％，降低手術(shù)并發(fā)癥12.1％，減少死亡率0.8％，臨床療效顯著。1、背景導(dǎo)航技術(shù)1986年，美國的Roberts等率先將計算機輔助手107設(shè)備昂貴操作復(fù)雜手術(shù)時長精度不高主流手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備臨床反饋和存在的問題1、背景設(shè)備昂貴主流手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備臨床反饋和存在的問題1、背景108如果C臂機能發(fā)出激光大膽假設(shè)2、研發(fā)與創(chuàng)新如果C臂機能發(fā)出激光大膽假設(shè)2、研發(fā)與創(chuàng)新109對C臂機屏幕中任意點進行定位導(dǎo)航，完成微創(chuàng)操作技術(shù)2、研發(fā)與創(chuàng)新對C臂機屏幕中任意點進行定位導(dǎo)航，完成微創(chuàng)操作技術(shù)2、研發(fā)與110激光導(dǎo)航模式示意圖2、研發(fā)與創(chuàng)新激光導(dǎo)航模式示意圖2、研發(fā)與創(chuàng)新111研究內(nèi)容:激光定位設(shè)備的研發(fā)系列臨床新技術(shù)的創(chuàng)立2、研發(fā)與創(chuàng)新研究內(nèi)容:2、研發(fā)與創(chuàng)新112創(chuàng)新點:微創(chuàng)激光導(dǎo)航與現(xiàn)有導(dǎo)航的區(qū)別名稱現(xiàn)有（GPS）手術(shù)導(dǎo)航激光實時手術(shù)導(dǎo)航實現(xiàn)原理三維坐標計算法光學(xué)跟蹤法表現(xiàn)形式三維虛擬圖像激光指示、圖像體表投影實現(xiàn)方法動態(tài)計算病灶及手術(shù)器械坐標，根據(jù)可視圖像引導(dǎo)手術(shù)器械到達病灶（類似“導(dǎo)彈”制導(dǎo)過程）分離出穿過病灶的X線，以激光顯示并跟蹤（類似“狙擊步槍”射擊過程）實現(xiàn)步驟6步驟：圖像收集、三維合成、安置示蹤器、術(shù)中注冊、坐標對應(yīng)、器械跟蹤2步驟：病灶透視、激光指示或圖像投影2、研發(fā)與創(chuàng)新創(chuàng)新點:微創(chuàng)激光導(dǎo)航與現(xiàn)有導(dǎo)航的區(qū)別名稱現(xiàn)有（GPS）手術(shù)導(dǎo)113創(chuàng)新點無創(chuàng)實時精準快捷經(jīng)濟2、研發(fā)與創(chuàng)新創(chuàng)新點無創(chuàng)實時精準快捷經(jīng)濟2、研發(fā)與創(chuàng)新114理論依據(jù)（1）X線片和普通照片有區(qū)別★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新理論依據(jù)（1）★激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新115理論依據(jù)（2）

X線片和可見光折射率不同

可見光X線折射率不等始終≈1傳播路線★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新理論依據(jù)（2）

X線片和可見光折射率不同

可見光X線折射1161）研究X線在無機物內(nèi)行進軌跡的實驗★

激光定位設(shè)備的研發(fā)X線透視下2枚硬幣大小相同、普通照片上硬幣大小差異明顯。在復(fù)雜結(jié)構(gòu)多介質(zhì)無機物內(nèi)X線呈直線行進，可見光則存在折射。2、研發(fā)與創(chuàng)新1）研究X線在無機物內(nèi)行進軌跡的實驗★激光定位設(shè)備的研發(fā)1172）研究X線在有生物機體內(nèi)軌跡的實驗2次透視共4枚硬幣透視圖直徑均相同。說明X線在豬肉內(nèi)直線行進因豬肉與人體組織相似度高，因此可推測X線在人體內(nèi)呈直線前進?！?/p>

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新2）研究X線在有生物機體內(nèi)軌跡的實驗2次透視共4枚硬幣透視118理論基礎(chǔ)創(chuàng)新基于X線透視下的定位導(dǎo)航新理論—線性導(dǎo)航原理如果P1、P2、P3…Pn在X線熒光屏上影像重合，則以下命題成立：P1、P2、P3…Pn在X線熒光屏上影像重合P1、P2、P3…Pn及X線發(fā)射器在同一直線上★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新理論基礎(chǔ)創(chuàng)新基于X線透視下的定位導(dǎo)航新理論—線性導(dǎo)航原理119原理圖解★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新原理圖解★激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新120相關(guān)學(xué)科知識證明：理論誤差=0～0.03mm理論驗證完全對稱錐形立體幾何數(shù)學(xué)模型：模擬了C臂機成像時的空間形態(tài)高能粒子學(xué)：解釋了X線粒子的折射率和反射率問題機械和電子學(xué)：從C臂機成像原理分析誤差和失真（光斑效應(yīng)、枕形失真、“S”形失真、局部變形等）★

激光定位設(shè)備的研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新相關(guān)學(xué)科知識證明：理論誤差=0～0.03mm理論驗證完全對稱121★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新122★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新123★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新124★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新125★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新126★

激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新★激光定位設(shè)備的研發(fā)設(shè)備研發(fā)2、研發(fā)與創(chuàng)新127定位導(dǎo)航主題設(shè)備服務(wù)器接管左側(cè)顯示屏服務(wù)器通過截圖卡獲取X片圖像“微創(chuàng)激光導(dǎo)航定位設(shè)備”安裝完成2、研發(fā)與創(chuàng)新定位導(dǎo)航主題設(shè)備服務(wù)器接管左側(cè)顯示屏服務(wù)器通過截圖卡獲取X片1285年努力200多次實驗2、研發(fā)與創(chuàng)新5年努力200多次實驗2、研發(fā)與創(chuàng)新129實驗?zāi)Ｐ蛯嶒炇覝y定定位連續(xù)定位80次1.0mm以內(nèi)精度占90%2、研發(fā)與創(chuàng)新實驗?zāi)Ｐ蛯嶒炇覝y定定位1.0mm以內(nèi)精度占90%2、研發(fā)與創(chuàng)130定位誤差≤1mm=準確到針尖2、研發(fā)與創(chuàng)新定位誤差≤1mm=準確到針尖2、研發(fā)與創(chuàng)新131病例一椎體成形術(shù)3、臨床初步應(yīng)用病例一椎體成形術(shù)3、臨床初步應(yīng)用132椎弓根中心準確定位可以避免損傷神經(jīng)3、臨床初步應(yīng)用椎弓根中心準確定位可以避免損傷神經(jīng)3、臨床初步應(yīng)用133實際操作透視影像3、臨床初步應(yīng)用實際操作透視影像3、臨床初步應(yīng)用134患者鄭**，男，80歲，摔傷致腰背痛入院X片及MR提示L1椎體骨折椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用患者鄭**，男，80歲，摔傷致腰背痛入院X片及MR提示L1椎135病人俯臥于手術(shù)臺，將安裝有導(dǎo)航設(shè)備的C臂機移至病灶上方

椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用病人俯臥于手術(shù)臺，將安裝有導(dǎo)航設(shè)備的C臂機移至病灶上方

椎體136定位導(dǎo)航設(shè)備進入“定位模式”椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用定位導(dǎo)航設(shè)備進入“定位模式”椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用137激光點初始位置=C臂機近視透視區(qū)域中心椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用激光點初始位置=C臂機近視透視區(qū)域中心椎體成形術(shù)13、臨138用5號針頭測試定位準確性椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用用5號針頭測試定位準確性椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用139激光定位準確椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用激光定位準確椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用140鼠標光標移到右側(cè)椎弓根2點鐘位置確認定位椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用鼠標光標移到右側(cè)椎弓根2點鐘位置確認定位椎體成形術(shù)13、臨床141導(dǎo)航儀激光在體表的投影點即為進針點，激光束方向為進針方向椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用導(dǎo)航儀激光在體表的投影點即為進針點，激光束方向為進針方向椎體1421%利多卡因3~5ml局麻椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用1%利多卡因3~5ml局麻椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用1430.5~1cm橫切口椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用0.5~1cm橫切口椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用144沿激光束置入開口錐椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用沿激光束置入開口錐椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用145工作套管逐步深入椎體到達預(yù)期位置椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用工作套管逐步深入椎體到達預(yù)期位置椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用146囊球擴張椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用囊球擴張椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用147術(shù)后DR椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用術(shù)后DR椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用148術(shù)后CT椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用術(shù)后CT椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用149C臂機取斜位照射，對椎弓根進行“軸位透視”椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用C臂機取斜位照射，對椎弓根進行“軸位透視”椎體成形術(shù)13、臨150PKP手術(shù)中定位點（軸心透視技術(shù)）椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用PKP手術(shù)中定位點椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用151“軸位透視”圖解術(shù)中只需鼠標點擊紅點位置，就能在30秒內(nèi)自動完成激光定位椎弓根中心（進針點）棘突椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用“軸位透視”圖解椎弓根中心（進針點）棘突椎體成形術(shù)13、臨床152椎體成形術(shù)1椎體成形術(shù)1153透視確認開口錐位于椎弓根中心椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用透視確認開口錐位于椎弓根中心椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用154改傳統(tǒng)正位相透視圖確認進針位置的準確性（非必須）椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用改傳統(tǒng)正位相透視圖確認進針位置的準確性（非必須）椎體成形術(shù)1155激光捕捉器蝶形螺母墊片固定支架椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用激光捕捉器蝶形螺母墊片固定支架椎體成形術(shù)13、臨床初156將“激光捕捉器”固定于皮膚，調(diào)整其“中心通道”與激光同軸椎體成形術(shù)1將“激光捕捉器”固定于皮膚，調(diào)整其“中心通道”與激光同軸椎體157在“激光捕捉器”輔助下，置入穿刺套管更準確椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用在“激光捕捉器”輔助下，置入穿刺套管更準確椎體成形術(shù)13、臨158正位透視可見骨水泥向椎體兩側(cè)彌散椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用正位透視可見骨水泥向椎體兩側(cè)彌散椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用159“軸向透視法”可根據(jù)臨床需要將骨水泥置入椎體中央椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用“軸向透視法”可根據(jù)臨床需要椎體成形術(shù)13、臨床初步應(yīng)用160病例二深部軟組織異物摘除術(shù)3、臨床初步應(yīng)用病例二深部軟組織異物摘除術(shù)3、臨床初步應(yīng)用161深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用162深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用163深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用164深部軟組織異物摘除術(shù)2深部軟組織異物摘除術(shù)2165深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用深部軟組織異物摘除術(shù)23、臨床初步應(yīng)用166深部軟組織異物摘除術(shù)2深部軟組織異物摘除術(shù)2167病例三關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3、臨床初步應(yīng)用病例三關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3、臨床初步應(yīng)用168關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘3關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘31692次透視關(guān)節(jié)內(nèi)鐵釘33、臨床初步應(yīng)用2次透視關(guān)節(jié)內(nèi)