Fanuc基礎教程課件

2023/1/32022/12/26第一章安全1第二章機器人單元2第三章零點復歸3第四章坐標系設置4第五章程序的管理5第六章指令6第七章備份/加載7第八章基本保養(yǎng)8第九章機器人易耗品介紹9目錄2第一章安全1第二章機器人單元2第三章零點復歸3第四章安全操作規(guī)程1．示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質等。

3第一章安全1安全操作規(guī)程3第一章安全1安全操作規(guī)程2．生產(chǎn)運行1）在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

4安全操作規(guī)程4

機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設備第二章機器人單元25機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設備第二章機器人單元25

１、機器人的概論6絕對值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機

一、機器人１、機器人的概論6絕對值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測量等2、機器人的應用3、機器人的常規(guī)型號機器人型號包括本體型號和控制柜型號。本體型號位于機器人J3軸手臂上，如下圖：FANUC

Robot

R-2000iB210F7如：R-2000iB/210F弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測控制柜型號位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。8如：R-30iB控制柜型號位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號有：8如：R手部負重運動軸數(shù)2,3軸負重運動范圍安裝方式重復定位精度最大運動速度94、機器人的主要參數(shù)手部負重94、機器人的主要參數(shù)在線編程:

圍欄內(nèi)圍欄外105、機器人的編程方式在線編程:圍欄內(nèi)圍欄外105、機器人的編程方式離線編程:1111環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:≤75%RH(無露水、霜凍）;

短時間:95%（一個月之內(nèi)）;

不應有結露現(xiàn)象；振動:≤0.5G(4.9M/s2);126、機器人的安裝環(huán)境環(huán)境溫度:0-45攝氏度;126、機器人的安裝環(huán)境Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手RemoteTCP

137、機器人的特色功能Highsensitivecollisiondetec機器人根據(jù)TP示教或程序中的動作指令進行移動。TP示教時影響因素：示教坐標系速度倍率圍欄內(nèi)圍欄外148、機器人的運動機器人根據(jù)TP示教或程序中的動作指令進行移動。圍欄內(nèi)圍欄外機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。執(zhí)行程序時影響因素：運動指令的4要素：運動類型、位置信息、運動速度、定位類型速度倍率15機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。15Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二、系統(tǒng)軟件16HandlingTool用于搬運ArcTool用于弧焊SpotTool用于點焊DispenseTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二三、控制器17R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iBB柜：三、控制器17R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iR-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜18R-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜18R-30iA

B柜：19R-30iAB柜：19R-30iAMate柜：20R-30iAMate柜：20Breaker斷路器TP示教盒操作面板

212、控制柜部件BreakerTP示教盒操作面板212EmergencyStopbutton急停按鈕ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption22EmergencyStopbutton操作面板電路板直流風扇主板電源供給單元門板風扇伺服放大器風扇單元線路斷路器背板槽急停單元23操作面板電路板直流風扇主板電源供給單元門板風扇伺服放大器風扇再生電阻變壓器24再生電阻變壓器2425伺服放大器主板熱交換機急停單元25伺服放大器主板熱交換機急停單元常用的TP種類

單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡稱TP）的作用；1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查看機器人狀態(tài)（I/O設置，位置信息等）6）手動運行四、示教盒1、TP

用途和種類常用的TP種類單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡稱功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)據(jù)鍵切換運動組程序選擇運動鍵速度倍率用戶鍵切換示教坐標系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序退格鍵回車鍵項目選擇下一頁--功能鍵切換暫停編輯

272、TP操作鍵功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)

條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置ON1，按下啟動按鈕1，斷路置ON開機：28五、通電

/關電條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有

注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置OFF1，按下停止按鈕1，斷路置OFF關機：條件：通過TP或操作面板上的暫?；蚣蓖０粹o停止機器人。29注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器

+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN（任意一個）按住運動鍵ON/OFF開關為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標30六、點動機器人1、點動機器人的條件+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN312、坐標介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINTWORLDJGFRMUSERXYZ注：工具坐標系需要在編程前先進行定義。TOOL注：用戶自定義前，該三種坐標

位置與方向完全重合312、坐標介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOIN零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。機械信息位置信息同步32第三章零點復歸3零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信零點丟失，需要進行零點復歸的情況：33機器人執(zhí)行一個初始化啟動；SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC；更換馬達；機械拆卸；機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；機器人在非備份姿態(tài)時，SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失；零點丟失，需要進行零點復歸的情況：33機器人執(zhí)行一個初始化啟34Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Singleaxismastering（單軸核對方式）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。Quickmastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設置Masteringdata。

零點復歸（Mastering）的方法：34Mastering的方法解釋Jigmastering出35如果校準操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將無效，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準或校準失敗的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設備損壞。警告機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。若更換電池不及時或其他原因而出現(xiàn)SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報警時，需要做零點復歸。注意35如果校準操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標系統(tǒng)。36關節(jié)坐標全局坐標=默認的用戶坐標系XZ位置指標執(zhí)行點第四章坐標系設置4坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置引入工具坐標系概念——三點法與六點法的區(qū)別三點法效果：六點法效果：37引入工具坐標系概念三點法效果：六點法效果：37引入用戶坐標系概念XZ用戶坐標38XZY工具坐標引入用戶坐標系概念XZ用戶坐標38XZY工具坐標新建程序記錄程序修改標準運動指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運動指令修改運動指令結束39第五章程序的管理5新建程序記錄程序修改標準運動指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運動程序設計創(chuàng)建程序修改程序考慮機器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法，通過設計，可使用適當?shù)闹噶顏韯?chuàng)建程序。通過示教盒上的菜單選擇指令來創(chuàng)建程序。對機器人的位置進行示教時，手動移動機器人到適當?shù)奈恢?。通過示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、復制、查找、替換等。40

一、創(chuàng)建程序程序設計創(chuàng)建程序修改程序考慮機器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、復制、查找、替換等。修改程序結束復制程序原程序修改是否41

二、修改程序選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、刪除程序結束程序刪除是否42

三、刪除程序刪除程序結束程序刪除是否42三、刪除程序操作面板啟動STEP：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：滅TP啟動TP開關測試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步循環(huán)操作LOCAL/REMOTE開關（位于操作面板）自動操作遠端控制啟動程序的啟動方式43

六、執(zhí)行程序操作面板啟動STEP：亮ONOFFLOCALREMOTEST1，選擇ABORT（ALL）（程序結束）；按TP上的【FCTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結束）。2，系統(tǒng)終止（CSTOP）信號輸入；中斷狀態(tài)為終止（ABORTED）中斷程序的執(zhí)行程序的狀態(tài)：RUNNING,PAUSED,ABORTED程序中斷的原因：發(fā)生報警人為中斷中斷狀態(tài)為暫停（PAUSED）按TP上的緊急停止按鈕；按控制面板上的緊急停止按鈕；釋放【DEADMAN】開關；外部緊急停止信號輸入；系統(tǒng)緊急停止（IMSTP）信號輸入；按TP上的【HOLD】鍵；系統(tǒng)暫停（HOLD）信號輸入；了解報警

例：SRVO–001OperatorpanelE-stop44：1，選擇ABORT（ALL）（程序結束）；中斷狀態(tài)為終止指令動作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM

……45第六章指令6指令動作指令控制指令1：JP[1]100%FINE當前執(zhí)行的程序名當前執(zhí)行的行號當前示教坐標系FWD/BWD無效速度倍率程序運行狀態(tài)當前編輯的程序名程序結束標記程序指令功能菜單

黑白屏46一、編輯界面當前執(zhí)行的程序名當前執(zhí)行的行號當前示教坐標系FWD/BWD無當前編輯的程序名程序結束標記功能菜單速度倍率當前示教坐標系程序指令

當前執(zhí)行的程序名程序運行狀態(tài)彩色屏47當前編輯的程序名程序結束標記功能菜單速度倍率當前示教坐標系程n：J@P[1]j%FINEACC10048程序行號位置指示符號速度單位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值動作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號定位類型：FINECNT控制指令二、動作指令n：J@P[1]j%FINEAC49三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/O指令I/O3、條件比較指令IF

4、條件選擇指令SELECT5、待命指令WAIT6、跳轉/標簽指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8、位置補償指令OFFSET9、工具坐標系調用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標系調用指令UFRAME_NUM11、其他指令Miscellaneous49三、控制指令1、寄存器指令Registers一、文件的備份/加載設備USBMemoryCard（CF卡）PC509、第七章備份/加載7USBMemoryCard（CF卡）PC509、第七章備份加載/還原一般模式文件的一種類型或全部備份（Backup）Image備份；

（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）單個文件加載（load）注意：寫保護文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載；控制啟動模式文件的一種類型或全部備（Backup）；Image備份；

（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）單個文件加載（load）；一種類型或全部文件（Restore）注意：寫保護文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；BootMonitor模式文件及應用系統(tǒng)的備份（ImageBackup）文件及應用系統(tǒng)的加載（ImageRestore）51備份加載/還原一般模式文件的一種類型或全部備份（Backup定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為日常、三個月、六個月、一年、兩年、三年。保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1.不正常的噪音和震動，馬達溫度2.周邊設備是否可以正常工作3.每根軸的抱閘是否正常有些型號機器只有J2、J3抱閘三個月1.控制部分的電纜2.控制器的通風3.連接機械本體的電纜4.接插件的固定狀況是否良好5.擰緊機器上的蓋板和各種附加件6.清除機器上的灰塵和雜物六個月更換平衡塊軸承的潤滑油。其他參見三個月保養(yǎng)內(nèi)容。某些型號機器人不需要，具體見隨機的機械保養(yǎng)手冊。一年更換機器人本體上的電池。其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容。二年更換控制柜電池。其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容。三年更換機器人減速器的潤滑油。其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容.52第八章基本保養(yǎng)8一、概述定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機定期更換控制柜及機器人本體電池。此外，當顯示電池電壓下降報警時，也應更換電池?？刂乒耠姵貦C器人本體電池電池盒電池盒53二、更換電池

定期更換控制柜及機器人本體電池。此外，當顯示電池機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。

某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。使用手動油槍緩慢加入。避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要用不可，壓力必須控制在要求范圍內(nèi)。必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。更換完成，請勿將出油口塞子馬上裝上，要讓機器人被加油的軸按照隨機的機械保養(yǎng)手冊的要求運轉一段時間，再將出油口塞子裝好。為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。54三、更換潤滑油

機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J機器人易耗品分別為：控制柜電池、保險絲、機器人本體電池、潤滑油?？刂乒耠姵乩罕倔w電池保險絲潤滑油55第九章機器人易耗品介紹9加油桶具體參見相應手冊機器人易耗品分別為：控制柜電池、保險絲、機器人本體電池、潤滑56ThankYouWuhanShanghaiDongyueNorsom武漢二期油漆項目組56ThankYouWuhanShanghaiDongyu2023/1/32022/12/26第一章安全1第二章機器人單元2第三章零點復歸3第四章坐標系設置4第五章程序的管理5第六章指令6第七章備份/加載7第八章基本保養(yǎng)8第九章機器人易耗品介紹9目錄58第一章安全1第二章機器人單元2第三章零點復歸3第四章安全操作規(guī)程1．示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質等。

59第一章安全1安全操作規(guī)程3第一章安全1安全操作規(guī)程2．生產(chǎn)運行1）在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

60安全操作規(guī)程4

機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設備第二章機器人單元261機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設備第二章機器人單元25

１、機器人的概論62絕對值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機

一、機器人１、機器人的概論6絕對值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測量等2、機器人的應用3、機器人的常規(guī)型號機器人型號包括本體型號和控制柜型號。本體型號位于機器人J3軸手臂上，如下圖：FANUC

Robot

R-2000iB210F63如：R-2000iB/210F弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測控制柜型號位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。64如：R-30iB控制柜型號位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號有：8如：R手部負重運動軸數(shù)2,3軸負重運動范圍安裝方式重復定位精度最大運動速度654、機器人的主要參數(shù)手部負重94、機器人的主要參數(shù)在線編程:

圍欄內(nèi)圍欄外665、機器人的編程方式在線編程:圍欄內(nèi)圍欄外105、機器人的編程方式離線編程:6711環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:≤75%RH(無露水、霜凍）;

短時間:95%（一個月之內(nèi)）;

不應有結露現(xiàn)象；振動:≤0.5G(4.9M/s2);686、機器人的安裝環(huán)境環(huán)境溫度:0-45攝氏度;126、機器人的安裝環(huán)境Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手RemoteTCP

697、機器人的特色功能Highsensitivecollisiondetec機器人根據(jù)TP示教或程序中的動作指令進行移動。TP示教時影響因素：示教坐標系速度倍率圍欄內(nèi)圍欄外708、機器人的運動機器人根據(jù)TP示教或程序中的動作指令進行移動。圍欄內(nèi)圍欄外機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。執(zhí)行程序時影響因素：運動指令的4要素：運動類型、位置信息、運動速度、定位類型速度倍率71機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。15Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二、系統(tǒng)軟件72HandlingTool用于搬運ArcTool用于弧焊SpotTool用于點焊DispenseTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二三、控制器73R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iBB柜：三、控制器17R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iR-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜74R-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜18R-30iA

B柜：75R-30iAB柜：19R-30iAMate柜：76R-30iAMate柜：20Breaker斷路器TP示教盒操作面板

772、控制柜部件BreakerTP示教盒操作面板212EmergencyStopbutton急停按鈕ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption78EmergencyStopbutton操作面板電路板直流風扇主板電源供給單元門板風扇伺服放大器風扇單元線路斷路器背板槽急停單元79操作面板電路板直流風扇主板電源供給單元門板風扇伺服放大器風扇再生電阻變壓器80再生電阻變壓器2481伺服放大器主板熱交換機急停單元25伺服放大器主板熱交換機急停單元常用的TP種類

單色TP彩色TP最新TP82示教盒（以下簡稱TP）的作用；1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查看機器人狀態(tài)（I/O設置，位置信息等）6）手動運行四、示教盒1、TP

用途和種類常用的TP種類單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡稱功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)據(jù)鍵切換運動組程序選擇運動鍵速度倍率用戶鍵切換示教坐標系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序退格鍵回車鍵項目選擇下一頁--功能鍵切換暫停編輯

832、TP操作鍵功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)

條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置ON1，按下啟動按鈕1，斷路置ON開機：84五、通電

/關電條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有

注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置OFF1，按下停止按鈕1，斷路置OFF關機：條件：通過TP或操作面板上的暫?；蚣蓖０粹o停止機器人。85注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器

+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN（任意一個）按住運動鍵ON/OFF開關為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標86六、點動機器人1、點動機器人的條件+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN872、坐標介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINTWORLDJGFRMUSERXYZ注：工具坐標系需要在編程前先進行定義。TOOL注：用戶自定義前，該三種坐標

位置與方向完全重合312、坐標介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOIN零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。機械信息位置信息同步88第三章零點復歸3零點復歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信零點丟失，需要進行零點復歸的情況：89機器人執(zhí)行一個初始化啟動；SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC；更換馬達；機械拆卸；機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；機器人在非備份姿態(tài)時，SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失；零點丟失，需要進行零點復歸的情況：33機器人執(zhí)行一個初始化啟90Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Singleaxismastering（單軸核對方式）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。Quickmastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設置Masteringdata。

零點復歸（Mastering）的方法：34Mastering的方法解釋Jigmastering出91如果校準操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將無效，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準或校準失敗的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設備損壞。警告機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。若更換電池不及時或其他原因而出現(xiàn)SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報警時，需要做零點復歸。注意35如果校準操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標系統(tǒng)。92關節(jié)坐標全局坐標=默認的用戶坐標系XZ位置指標執(zhí)行點第四章坐標系設置4坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置引入工具坐標系概念——三點法與六點法的區(qū)別三點法效果：六點法效果：93引入工具坐標系概念三點法效果：六點法效果：37引入用戶坐標系概念XZ用戶坐標94XZY工具坐標引入用戶坐標系概念XZ用戶坐標38XZY工具坐標新建程序記錄程序修改標準運動指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運動指令修改運動指令結束95第五章程序的管理5新建程序記錄程序修改標準運動指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運動程序設計創(chuàng)建程序修改程序考慮機器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法，通過設計，可使用適當?shù)闹噶顏韯?chuàng)建程序。通過示教盒上的菜單選擇指令來創(chuàng)建程序。對機器人的位置進行示教時，手動移動機器人到適當?shù)奈恢谩Ｍㄟ^示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、復制、查找、替換等。96

一、創(chuàng)建程序程序設計創(chuàng)建程序修改程序考慮機器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、復制、查找、替換等。修改程序結束復制程序原程序修改是否97

二、修改程序選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、刪除程序結束程序刪除是否98

三、刪除程序刪除程序結束程序刪除是否42三、刪除程序操作面板啟動STEP：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：滅TP啟動TP開關測試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步循環(huán)操作LOCAL/REMOTE開關（位于操作面板）自動操作遠端控制啟動程序的啟動方式99

六、執(zhí)行程序操作面板啟動STEP：亮ONOFFLOCALREMOTEST1，選擇ABORT（ALL）（程序結束）；按TP上的【FCTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結束）。2，系統(tǒng)終止（CSTOP）信號輸入；中斷狀態(tài)為終止（ABORTED）中斷程序的執(zhí)行程序的狀態(tài)：RUNNING,PAUSED,ABORTED程序中斷的原因：發(fā)生報警人為中斷中斷狀態(tài)為暫停（PAUSED）按TP上的緊急停止按鈕；按控制面板上的緊急停止按鈕；釋放【DEADMAN】開關；外部緊急停止信號輸入；系統(tǒng)緊急停止（IMSTP）信號輸入；按TP上的【HOLD】鍵；系統(tǒng)暫停（HOLD）信號輸入；了解報警

例：SRVO–001OperatorpanelE-stop100：1，選擇ABORT（ALL）（程序結束）；中斷狀態(tài)為終止指令動作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM

……101第六章指令6指令動作指令控制指令1：JP[1]100%FINE當前執(zhí)行的程序名當前執(zhí)行的行號當前示教坐標系FWD/BWD無效速度倍率程序運行狀態(tài)當前編輯的程序名程序結束標記程序指令功能菜單

黑白屏102一、編輯界面當前執(zhí)行的程序名當前執(zhí)行的行號當前示教坐標系FWD/BWD無當前編輯的程序名程序結束標記功能菜單速度倍率當前示教坐標系程序指令

當前執(zhí)行的程序名程序運行狀態(tài)彩色屏103當前編輯的程序名程序結束標記功能菜單速度倍率當前示教坐標系程n：J@P[1]j%FINEACC100104程序行號位置指示符號速度單位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值動作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號定位類型：FINECNT控制指令二、動作指令n：J@P[1]j%FINEAC105三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/O指令I/O3、條件比較指令IF

4、條件選擇指令SELECT5、待命指令WAIT6、跳轉/標簽指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8、位置補償指令OFFSET9、工具坐標系調用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標系調用指令