工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-教學(xué)大綱

PAGEPAGE20《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程簡介生掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)知識(shí)，為后續(xù)的學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。一、課程的性質(zhì)與任務(wù)：

課程大綱本課程是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)基礎(chǔ)課程，它是集力學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物學(xué)、人類學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程、控制論與控制工程學(xué)、電子工程學(xué)、人工智能、社會(huì)設(shè)計(jì)等工作打下基礎(chǔ)。而是機(jī)械、電子、控制、檢測(cè)、通信和計(jì)算機(jī)的有機(jī)融合，通過這門課的學(xué)習(xí)，二、課程的目的與基本要求：了解機(jī)器人的部件、結(jié)構(gòu)、特性、應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，機(jī)器人的語手部、行走機(jī)構(gòu)等的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方式、基本單元、控制系統(tǒng)的基本組成；掌握搬運(yùn)、碼垛、焊接、涂裝和裝配五大典型機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能；熟悉搬運(yùn)、碼垛、焊接、涂裝和裝配五大典型機(jī)器人作業(yè)示教的基本流程。而是機(jī)械、電子、控制、檢測(cè)、通信和計(jì)算機(jī)的有機(jī)融合，通過這門課的學(xué)習(xí)，三、面向?qū)I(yè)：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)四、先修課程:高等數(shù)學(xué)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、機(jī)械制圖與CAD機(jī)械基礎(chǔ)、電機(jī)與電控控制技術(shù)五、本課程與其它課程的聯(lián)系：由于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是一門融運(yùn)動(dòng)、力學(xué)分析、六、教學(xué)內(nèi)容安排、要求、學(xué)時(shí)分配及作業(yè)：第1章機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)概述 （4學(xué)時(shí)第一節(jié)機(jī)器人的基本概念(2學(xué)時(shí))（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人的定義與特性；理解機(jī)器人的歷史與發(fā)展過程；（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的組成。教學(xué)難點(diǎn)：計(jì)算機(jī)的工作原理。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人的定義與特性（C）機(jī)器人的定義；機(jī)器人的特性。機(jī)器人的歷史與發(fā)展（B）機(jī)器人的歷史；機(jī)器人的實(shí)用化；機(jī)器人的發(fā)展方向。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容機(jī)器人的發(fā)展歷程。（六）作業(yè)要求課后復(fù)習(xí)機(jī)器人的定義與發(fā)展歷程。第二節(jié)機(jī)器人的組成原理與應(yīng)用技術(shù)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域與應(yīng)用研究內(nèi)容；了解同內(nèi)和國際機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀；掌握機(jī)器人的組成部分；掌握機(jī)器人的工作原理。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：機(jī)器人的組成和工作原理。教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人的工作原理。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人的組成（A）機(jī)械部分；傳感部分；控制部分。工業(yè)機(jī)器人的工作原理 (A)工業(yè)機(jī)器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；工業(yè)機(jī)器人的工作原理。機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系(C)機(jī)器人應(yīng)用涉及的領(lǐng)域；機(jī)器人應(yīng)用研究的內(nèi)容。機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀 (C)國際機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀；我國機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀；工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容1.機(jī)器人的組成部分和機(jī)器人的工作原理。（六）作業(yè)要求完成第1章的作業(yè)與思考題。第2章 機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí) （6學(xué)時(shí)第一節(jié)機(jī)器人的分類（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人的各種分類方法及各種類型的機(jī)器人；理解按智能方式分類的三代機(jī)器人；掌握按關(guān)節(jié)方式分類的五大類機(jī)器人。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：按智能方式的三代機(jī)器人，按關(guān)節(jié)分類的五種機(jī)器人。教學(xué)難點(diǎn)：按關(guān)節(jié)分類的五種機(jī)器人。（三）教學(xué)內(nèi)容按機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類（C）工業(yè)機(jī)器人；操縱機(jī)器人。按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類（B）氣動(dòng)式機(jī)器人；液動(dòng)式機(jī)器人；電動(dòng)式機(jī)器人；新型驅(qū)動(dòng)方式機(jī)器人。按機(jī)器人的智能方式分類（B）一般型機(jī)器人；傳感機(jī)器人；智能機(jī)器人。按機(jī)器人的控制方式分類（C）非伺服機(jī)器人；伺服控制機(jī)器人。按機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)分類（A）直角坐標(biāo)型機(jī)器人；圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人；極坐標(biāo)型機(jī)器人；多關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人；平面關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的分類方法。（六）作業(yè)要求熟悉機(jī)器人的各種分法。第二節(jié)機(jī)器人的基本術(shù)語、圖形符號(hào)與技術(shù)參數(shù)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求掌握機(jī)器人的基本術(shù)語；掌握機(jī)器人圖形符號(hào)并會(huì)繪制機(jī)器人簡圖；了解機(jī)器人的圖形符號(hào)表示；了解機(jī)器人的參數(shù)。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：機(jī)器人的基本術(shù)語，機(jī)器人的圖形符號(hào)。教學(xué)難點(diǎn)：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，移動(dòng)關(guān)節(jié)。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人的基本術(shù)語（A）關(guān)節(jié)；連桿；剛度。機(jī)器人的圖形符號(hào)體系（B）運(yùn)動(dòng)副的圖形符號(hào)；基本運(yùn)動(dòng)的圖形符號(hào)；運(yùn)動(dòng)機(jī)能的圖形符號(hào)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖形符號(hào)。機(jī)器人的圖形符號(hào)表示（B）四種坐標(biāo)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡圖；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理；機(jī)器人傳動(dòng)原理；4機(jī)器人的主要參數(shù)（C）自由度；工作空間；工作速度；工作載荷；分辨率、精度。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的識(shí)圖與畫法。（六）作業(yè)要求繪制四種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡圖。第三節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求1.了解運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念；掌握機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算；理解機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、靜力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本問題，機(jī)器人的位置與變量之間的關(guān)系。教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題（A）運(yùn)動(dòng)學(xué)概述；運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本問題。機(jī)器人的位置與變量之間的關(guān)系3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的一般表示(C)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問題(C)動(dòng)力學(xué)的基本問題；動(dòng)力學(xué)的問題解法。機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)(C)機(jī)器人的動(dòng)能；機(jī)器人的位能；運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的關(guān)系。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容1.機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算。（六）作業(yè)要求完成課后習(xí)題。第3章機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) （6學(xué)時(shí)第一節(jié)機(jī)器人機(jī)身和臂部機(jī)構(gòu)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求與種類；能夠分析各機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的特點(diǎn)與工作原理；掌握機(jī)械結(jié)構(gòu)的典型機(jī)構(gòu)。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：數(shù)制轉(zhuǎn)換及運(yùn)算。教學(xué)難點(diǎn)：數(shù)值在計(jì)算機(jī)中的表示。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人的機(jī)身機(jī)構(gòu)（A）升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu)；俯仰型機(jī)身結(jié)構(gòu)；直移型機(jī)身結(jié)構(gòu)。機(jī)器人臂部的組成（A）手臂的運(yùn)動(dòng)；手臂的組成。機(jī)器人臂部的配置（C）橫梁式配置；立柱式配置；機(jī)座式配置；屈伸式配置。機(jī)器人的三種臂部機(jī)構(gòu)（B）臂部伸縮機(jī)構(gòu)；臂部俯仰機(jī)構(gòu)。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容1.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的特點(diǎn)與工作原理。（六）作業(yè)要求機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)有哪些組成部分，各部分是如何連接的？第二節(jié)機(jī)器人的腕部和手部機(jī)構(gòu)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人腕部的自由度和驅(qū)動(dòng)方式；理解機(jī)器人腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)方式；理解機(jī)器人手部的特點(diǎn)和分類；掌握機(jī)器人夾持類手部和吸附式手部。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：機(jī)器人腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)方式，機(jī)器人夾持類手部和吸附式手部。教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人夾持類手部和吸附式手部。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)方式（B）腕部的運(yùn)動(dòng)；腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人腕部的自由度（C）單自由度腕部；二自由度腕部；三自由度腕部。機(jī)器人腕部的驅(qū)動(dòng)方式（C）直接驅(qū)動(dòng)；遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)；機(jī)器人的柔順腕部（C）主動(dòng)柔順裝配；主動(dòng)柔順裝配；機(jī)器人手部的特點(diǎn)與分類(B)機(jī)器人手部的特點(diǎn)；機(jī)器人手部的性質(zhì)；機(jī)器人手部的分類。6.機(jī)器人的夾持類手部 夾鉗式手部；鉤托式手部；彈簧式手部；機(jī)器人的吸附式手部 (A)（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容機(jī)器人夾持類手部和吸附式手部。（六）作業(yè)要求復(fù)習(xí)機(jī)器人的腕部和手部機(jī)構(gòu)。第三節(jié)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) （2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)；掌握車輪式和履帶式行走機(jī)構(gòu)；掌握足式行走機(jī)構(gòu)。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：車輪式和履帶式行走機(jī)構(gòu)。教學(xué)難點(diǎn)：足式行走機(jī)構(gòu)。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)（C）機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)；無固定軌跡行走機(jī)器人。車輪式行走機(jī)構(gòu) （A）車輪的形式；車輪的配置和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；越障輪式機(jī)構(gòu)；履帶式行走機(jī)構(gòu) （A）履帶行走機(jī)構(gòu)的構(gòu)成；履帶行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)4.足式行走機(jī)構(gòu) （B）足式行走特點(diǎn)；足的配置；足式行走機(jī)構(gòu)的平衡和穩(wěn)定性；典型的足式行走機(jī)構(gòu)。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容1.機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)與應(yīng)用。（六）作業(yè)要求足式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)；足的數(shù)目有哪些種類？足的配置有哪些種類？第4章機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) （4學(xué)時(shí)第一節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式與驅(qū)動(dòng)元件；理解伺服電機(jī)的工作原理；掌握驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)原理與特點(diǎn)；（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)。教學(xué)難點(diǎn)：伺服電機(jī)的原理。（三）教學(xué)內(nèi)容驅(qū)動(dòng)方式（C）關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)；直接驅(qū)動(dòng)方式；間接驅(qū)動(dòng)方式。驅(qū)動(dòng)元件 （B）液壓驅(qū)動(dòng)；氣壓驅(qū)動(dòng)；電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) （B）直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)。4.傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；絲桿傳動(dòng)；帶傳動(dòng)與鏈傳動(dòng)。伺服系統(tǒng)與伺服電動(dòng)機(jī)（C）伺服電動(dòng)機(jī)；伺服系統(tǒng)。直流伺服電動(dòng)機(jī) (A)直流電動(dòng)機(jī)；直流伺服電動(dòng)機(jī)原理7.交流伺服電動(dòng)機(jī) (A)交流電動(dòng)機(jī)；交流伺服電動(dòng)機(jī)的原理；交流伺服電動(dòng)機(jī)的種類。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容1.機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)原理和伺服電機(jī)的原理。（六）作業(yè)要求課后作業(yè)與思考題。第二節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)與氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要設(shè)備；理解液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理；掌握氣源裝置和氣動(dòng)控制元件；（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理，氣動(dòng)控制元件。教學(xué)難點(diǎn)：氣動(dòng)控制元件。（三）教學(xué)內(nèi)容液壓驅(qū)動(dòng)概述 （A）液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理；液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成。液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要設(shè)備（B）液壓缸；液壓閥。氣源裝置 （B）壓縮空氣站的設(shè)備組成；空氣過濾減壓器。4.氣動(dòng)控制元件壓力控制閥；流量控制閥；方向控制閥。氣動(dòng)執(zhí)行元件（A）氣缸；氣動(dòng)馬達(dá)。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容液壓(氣壓)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)備組成及其工作原理。（六）作業(yè)要求液壓(氣壓)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由哪些設(shè)備組成，并說出其工作原理;液壓缺有哪些種類？各有何種作用？氣壓閥站組件有哪些種類？各有何種作用？第5章機(jī)器人的控制系統(tǒng)第一節(jié)機(jī)器人的控制系統(tǒng)與伺服控制系統(tǒng)（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)與方式；PID掌握伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與原理。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：PID教學(xué)難點(diǎn)：伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與原理。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方式（C）機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)；機(jī)器人的控制方式；機(jī)器人的控制功能。機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元 3.自動(dòng)控制系統(tǒng) （B）開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)；模擬和數(shù)字控制系統(tǒng)4.PID控制 （A）

（4學(xué)時(shí)）（2學(xué)時(shí)）閉環(huán)控制系統(tǒng)的常見結(jié)構(gòu)；PID伺服控制系統(tǒng)（A）伺服系統(tǒng)的組成；伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù) (C)階跨響應(yīng)；伺服系統(tǒng)的幾個(gè)動(dòng)態(tài)參數(shù)。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容伺服控制系統(tǒng)的原理。（六）作業(yè)要求機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及機(jī)器人有哪些控制方式；機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元。第二節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) （2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求理解交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理和方法；了解機(jī)器控制系統(tǒng)的基本功能；掌握機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。（三）教學(xué)內(nèi)容交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理（C）電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性；穩(wěn)態(tài)精度；調(diào)速范圍。交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法 3.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法；變頻調(diào)速方法。機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) （A）PLCPCPC機(jī)器人控制系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)（A）機(jī)器人控制系統(tǒng)工作過程；機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件組成；機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件組成。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容1.交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理，機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。（六）作業(yè)要求復(fù)習(xí)本節(jié)課的主要內(nèi)容。第6章機(jī)器人的感覺系統(tǒng) （4學(xué)時(shí)第一節(jié)機(jī)器人的傳感技術(shù)與內(nèi)部傳感器（2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人的感官和感覺；了解機(jī)器人傳感器的分類；掌握機(jī)器人的位置、角度和速度傳感器的性質(zhì)。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：機(jī)器人的位置、角度和速度傳感器的性質(zhì)。教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人的角度傳感器性質(zhì)。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人與傳感器（C）人與機(jī)器人的感官；機(jī)器人的感覺。機(jī)器人傳感器的分類（C）內(nèi)部傳感器與外部傳感器；接觸式傳感器與非接觸式傳感器。機(jī)器人的位置傳感器 （A）電位計(jì)式傳感器；光電式位置傳感器。機(jī)器人角度傳感器 （A）編碼器的分類；絕對(duì)式光電編碼器；增量式光電編碼器。機(jī)器人速度傳感器 （A）測(cè)速發(fā)電機(jī)；增量式光電編碼器；機(jī)器人的姿態(tài)傳感器 (C)（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容機(jī)器人的傳感器性質(zhì)。（六）作業(yè)要求復(fù)習(xí)本節(jié)所講的內(nèi)容。第二節(jié)機(jī)器人的外部傳感器與視覺系統(tǒng) （2學(xué)時(shí)）（一）教學(xué)目的、要求了解機(jī)器人的力覺、聽覺傳感器；了解機(jī)器人的視覺系統(tǒng)；理解機(jī)器人觸覺傳感器的工作原理；3.掌握機(jī)器人視覺系統(tǒng)的原理。（二）教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：機(jī)器人觸覺傳感器的工作原理，機(jī)器人視覺系統(tǒng)的原理。教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人視覺系統(tǒng)的原理。（三）教學(xué)內(nèi)容機(jī)器人的觸覺傳感器（C）接近覺傳感器；接觸覺傳感器；壓覺傳感器；滑覺傳感器。機(jī)器人的力覺傳感器（C）力覺傳感器概述；力覺傳感器的工作原理；分布型傳感器；腕力傳感器。機(jī)器人距離傳感器 （A）距離傳感器概述；超聲波距離傳感器；紅外距離傳感器；激光距離傳感器。機(jī)器人聽覺傳感器 （A）語音識(shí)別技術(shù)；語音識(shí)別方式。機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成 （A）機(jī)器人的視覺概述；機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成；機(jī)器人的視覺原理與視覺信息的處理 (C)CCD圖像信號(hào)的數(shù)字運(yùn)算。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段PPT重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容機(jī)器人的觸覺傳感器，機(jī)器人的視覺系統(tǒng)。（六）作業(yè)要求復(fù)習(xí)本節(jié)所講的內(nèi)容。序號(hào)項(xiàng)目（單元）序號(hào)項(xiàng)目（單元）學(xué)時(shí)內(nèi)