生重大項(xiàng)目-zd1711申書(shū)2017年度科研項(xiàng)目

成績(jī)名利前茅，位列專(zhuān)業(yè)前8名，保送到東學(xué)繼續(xù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。在大優(yōu)秀學(xué)生、優(yōu)秀團(tuán)標(biāo)兵等榮譽(yù)稱(chēng)號(hào)。在課余時(shí)間，積極參與了各科競(jìng)賽，獲得兩次大學(xué)生英語(yǔ)競(jìng)賽二等獎(jiǎng)、大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競(jìng)賽遼寧省二等獎(jiǎng)、大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競(jìng)賽二等獎(jiǎng)等。此外，2015年曾作為參與東同學(xué)，擔(dān)任信息科學(xué)與學(xué)生會(huì)。他在大學(xué)期間成績(jī)東學(xué)優(yōu)秀學(xué)生兩次，優(yōu)秀學(xué)生一次。在課余時(shí)間，他積極參與了各項(xiàng)設(shè)計(jì)大賽最受歡迎獎(jiǎng)等。此外，還曾中國(guó)一篇（基于潮汐能實(shí)現(xiàn)（80000元經(jīng)費(fèi)資助。競(jìng)賽，曾獲得大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽東北賽區(qū)雙車(chē)組二等獎(jiǎng)，也曾參加遼寧“類(lèi)競(jìng)賽中積累了豐富的實(shí)踐與團(tuán)隊(duì)合作經(jīng)驗(yàn)。希望能通過(guò)的鍛煉接觸到新同學(xué)，來(lái)自信息科學(xué)與自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)。曾獲東學(xué)三等二、立項(xiàng)背2.1相關(guān)研究背景與選題依真實(shí)生活中的機(jī)器人與科幻中的機(jī)器人是有很大不同的。以機(jī)器人的供電為例,中的機(jī)器人總是由核能或者是有能供電它們完全充一次電后，兩三天才慢慢耗盡電量。而實(shí)際上，能電池?zé)o法為機(jī)器人的馬達(dá)提供足夠的動(dòng)力,同時(shí)它也沒(méi)有能量的能力核電源民用普及率很低大多是在軍事上國(guó)家頂級(jí)機(jī)器人試驗(yàn)項(xiàng)目?，F(xiàn)實(shí)生活中，大部分內(nèi)置電源的實(shí)用機(jī)器20卻于時(shí)代?？傮w來(lái)說(shuō),今天的電池在尺寸和重量上沒(méi)有大的突破,充電時(shí)間也仍需數(shù)個(gè)小時(shí)。我們項(xiàng)目的目的就是要找到最優(yōu)的節(jié)能方式給機(jī)器人供電，保證機(jī)器人能夠長(zhǎng)時(shí)間續(xù)航運(yùn)作。人系統(tǒng)出色的完成了科學(xué)任務(wù)。我國(guó)也于近年來(lái)在該領(lǐng)域不斷取得新的研195819于1973年開(kāi)始了光伏電池的發(fā)電應(yīng)用，于1979年制造出了自己的單晶娃??！2.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)（1）能的研下自主工作機(jī)器人的能源供給問(wèn)題，主要應(yīng)用有能空間探索機(jī)器人能極地探索機(jī)器人能水下機(jī)器人及能農(nóng)用機(jī)器人等幾個(gè)方面。CCD在能極地探索機(jī)器人研究方向，也可看到空間探索機(jī)器人的，其中卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（CMU）研制的“流浪者（Nomad）機(jī)器人就在南極地區(qū)開(kāi)展實(shí)驗(yàn)研究。Nomad機(jī)器人在2000年被應(yīng)用在南極地區(qū)搜尋隕石任2005能光伏發(fā)電和水平軸風(fēng)力發(fā)電互補(bǔ)的方案。在Nomad的基礎(chǔ)上卡內(nèi)基梅隆大學(xué)（CMU）進(jìn)行了輕量化設(shè)計(jì)改進(jìn)，研制了Hyperion能極地探測(cè)機(jī)器人該機(jī)器人采用了3.45平方米的能光伏扳作為動(dòng)為能源，質(zhì)量約為5kg，大大節(jié)約了成本。為適應(yīng)南極地區(qū)低高度角環(huán)境能光伏板幾乎垂直角度人。該機(jī)器人高1.8米，質(zhì)量約為360kg，平均速度2km/h，裝有兩部水平軸風(fēng)和分析達(dá)特茅斯學(xué)院（DartmouthCollege）研制了基于光伏發(fā)電動(dòng)，，，，，，，，CoolRobot150Ｎ內(nèi)工作負(fù)載在南極地區(qū)開(kāi)展科研工作。CoolRobot2013源，可耐受月球表面強(qiáng)福射、大溫差變化等環(huán)境。月球車(chē)可越過(guò)20cm髙障礙物并爬上20°的斜坡，裝有紅外成像光譜儀、全景相機(jī)、測(cè)月等科學(xué)儀（2）激光能的研的創(chuàng)新近轟大學(xué)河島信樹(shù)教授的研究小組在實(shí)驗(yàn)中成功使用激光驅(qū)動(dòng)機(jī)器人這種機(jī)器人搭載有塊能電池,在離機(jī)器人米的距離,可用波長(zhǎng)納米的半導(dǎo)體激光照射機(jī)器人的能電池板,電池板就可以發(fā)出功率為瓦的電力,使電站和化學(xué)污染嚴(yán)重的場(chǎng)所,對(duì)正在作業(yè)的機(jī)器人更換電池有一定,而用激（4）化學(xué)能電池的研對(duì)化學(xué)能領(lǐng)域的研究,主要集中在對(duì)電池的研究。2005年6月30日,斯比西斯公司在東京展示世界上第一種以電池為動(dòng)力的機(jī)器人`這臺(tái)機(jī)器人高50厘米、重4.2公斤,內(nèi)置一個(gè)氫罐。與充電需要數(shù)小時(shí)的常規(guī)電池相比,電池以電池盒形式使用,更換容易。斯比西斯公司說(shuō),作為將來(lái)操作機(jī)器人的能源,電池屬于一種有前途的材料。機(jī)器人更適于通過(guò)電池盒獲得,使它們看起來(lái)好像在吃飯,而不是讓電池充電。據(jù)悉,這款機(jī)器人的定價(jià)為250萬(wàn)日元,是此前使用傳統(tǒng)鎳氫電池機(jī)器人價(jià)格的5倍。斯比西斯公司一直從事于電池驅(qū)動(dòng)雙足步行機(jī)器人的研究,該公司在“斯比西斯”的機(jī)器人電池系統(tǒng)的構(gòu)成方面付出了很大的努力,主要目標(biāo)是要達(dá)到輸出功率達(dá)到可以裝載電池等重物,并可在較大范圍內(nèi)工作,使機(jī)器人達(dá)到了實(shí)用水2.3目前國(guó)內(nèi)的機(jī)器人供能的不足之（1）機(jī)器人行走的路徑規(guī)劃或規(guī)劃不合理，導(dǎo)致無(wú)意義耗能增定的移動(dòng)算法，如三角形、五邊形軌跡嘗試性的覆蓋作業(yè)區(qū)，如果遇到，則執(zhí)行對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向函數(shù)。其代表是iRobot公司研發(fā)的iRobotRoomba3-8系iAdaptAIRoombaRoomba范圍、高度、轉(zhuǎn)速、電流大小、阻力等參數(shù)，計(jì)算出前方物大致形狀，再經(jīng)RoombaRoomba60次的速度計(jì)算周邊物的情況，同時(shí)根據(jù)所處環(huán)境做出40余種清掃動(dòng)作，如殊。且無(wú)論其算法優(yōu)劣，其都是“隨機(jī)，這就不可避免地造成了能源的浪夠在工作空間順利地通行而不碰到任何物完全遍歷路徑規(guī)劃是一種在二維（2）間續(xù)航運(yùn)行，并且對(duì)電力能源消耗較多。機(jī)器人是人類(lèi)最具代表性的高新技術(shù)之一,其發(fā)展涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)、自自主機(jī)器人是一種能夠通過(guò)傳感器感知外界環(huán)境和自身狀態(tài),實(shí)現(xiàn)在有測(cè)以及一些人類(lèi)本身所不能進(jìn)入的或高溫環(huán)境的作業(yè)中,有著極其廣泛的應(yīng)用前景隨著機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合拓寬的同時(shí),這些機(jī)器人都著一個(gè)共同的問(wèn)題，這是自主機(jī)器人實(shí)現(xiàn)任務(wù)需要解決的關(guān)鍵技術(shù)之一目前國(guó)內(nèi)外的研究大多及技術(shù),路徑規(guī)劃,控制策略,識(shí)別,視覺(jué)伺服等方面,而現(xiàn)階段關(guān)于時(shí)間長(zhǎng)、使用短等缺點(diǎn),同樣,不利于機(jī)器人多方面的應(yīng)用。所以,進(jìn)行機(jī)器2.4意1、利用再生能源緩解能源實(shí)現(xiàn)環(huán)保：中國(guó)的一次能源儲(chǔ)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于世界的平均水平大約只有世界總儲(chǔ)量的10%能是人類(lèi)取之不盡用之不竭可再生能源具有充分的清潔性安全性相對(duì)的廣泛性確實(shí)的長(zhǎng)和免性資源的充足性及潛在的經(jīng)濟(jì)性等優(yōu)點(diǎn)在長(zhǎng)期的能源中具有重要地位。2.5可行性分3在項(xiàng)目進(jìn)行的同時(shí)可以從課題組尋求電氣工程及其自動(dòng)化，新能源研究課題組有研究該方向的11人，有著堅(jiān)實(shí)的理論和實(shí)踐基礎(chǔ)。有一定基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)新的。4、傳感器技術(shù)的發(fā)展與MCU計(jì)算力的不斷提高為路徑規(guī)劃與定位相關(guān)參考文[1]，，田葳 2010年第三期：4—[2]John,Z.Ye,A.Kolwalkar.Investigationofanti-is-landingprotectionofpowerconverterbaseddistributedgeneratorsusingfrequency ysis[J].IEEETrans.PowerElectron.,2004,19(5):1177-1183.[3].能與高亮LED的集成應(yīng)用[J].應(yīng)用能源技術(shù),2007,6:25-[4]JoachimBenemann.Building-integratedPVmodules[J].SolarEnergyMaterials&SolarCells,2001,67:345-354.[5].能光伏發(fā)電系統(tǒng)的研究[D].青島：青島大學(xué)自動(dòng)化[6]KennethJ.Kelly,MarkMihalie,MatthewZolot.BatteryUsageandThermalPerformanceoftheToyotaPrius [7]，王斯化我國(guó)光伏發(fā)電進(jìn)展化乾1999，(4)：7—人技術(shù)與應(yīng)用，2008（3：5—三、實(shí)施內(nèi)容與總兩個(gè)不同學(xué)科的研究重點(diǎn)：新能源（本項(xiàng)目主要采用了能光伏發(fā)電技術(shù)）1新能源供電部本項(xiàng)目提出利用高效獨(dú)立的能光伏供電裝置作為路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器人裝置設(shè)計(jì)，按照能光伏供電裝置提供電源方式與路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器人裝置組合形式的不同，提出能光伏路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器人系統(tǒng)的直流設(shè)計(jì)方案，以滿足普遍應(yīng)2光伏充電系1、工作模式及工作流圖3所示系統(tǒng)包風(fēng)光互補(bǔ)發(fā)電系統(tǒng)220V交流電網(wǎng)由全橋式高頻DC/DC工作原理如下：首先，控制器通過(guò)電壓電流傳感器風(fēng)光互補(bǔ)發(fā)電系統(tǒng)的輸?shù)目砂l(fā)電量和發(fā)電潛力，同時(shí)智能車(chē)車(chē)充電系統(tǒng)的輸出電壓電流，分析智4所示。逆220V電 器 充電及風(fēng)光互補(bǔ)量回 主電 風(fēng)光互補(bǔ)及電網(wǎng) 時(shí)供電進(jìn)行充能量回饋 智能車(chē)充 無(wú)充電風(fēng)光互補(bǔ)風(fēng)光互補(bǔ)發(fā)電系 控制部 子控制部 電能量回充電系統(tǒng)控電源部 智能車(chē)充電系統(tǒng)主電路及其控制器部分 輸出部3初始化數(shù)據(jù)信息并進(jìn)行相關(guān)計(jì)算是否滿 是否需要智充電需要 汽車(chē)放電能量回饋?zhàn)涌?充電子 能量回饋?zhàn)硬糠郑娋W(wǎng)參 制部分（能供電 制部 回饋4能量回饋的雙向變換的主電路設(shè)計(jì)方案，用方式卸載實(shí)現(xiàn)能量回饋，提3.1.2控制器的設(shè)計(jì)與使過(guò)充控制電路中將繼電器J1的開(kāi)關(guān)串聯(lián)在充電電路中，當(dāng)白天有光處于正常充電狀態(tài)時(shí)，由能板吸熱經(jīng)繼電器開(kāi)關(guān)常閉點(diǎn)向蓄電池充電，若電池的電壓高于26V時(shí)，認(rèn)為蓄電池處于過(guò)充狀態(tài)，UIA“-”端電壓高于“+”端電壓時(shí)，UIA輸出“-”低電平，使Q1截止，同時(shí)Q2導(dǎo)通，繼電器線圖J1通電，J2態(tài)時(shí)，放電電路正常工作。在晚上由蓄電池向負(fù)載供電時(shí)，當(dāng)蓄電池的電壓低22V時(shí)，認(rèn)為蓄電池處于過(guò)放狀態(tài)，此時(shí)UIB“”端電壓低于其“”端電壓時(shí)，UIB輸出“”低電平，使3截止，同時(shí)4J2通電，繼電器開(kāi)關(guān)由常閉點(diǎn)轉(zhuǎn)到常開(kāi)點(diǎn)，放電電路就斷開(kāi)，過(guò)放指示燈亮停止向負(fù)載圖 控制器電3.1.3蓄電池充放電管理技充電電流/電14過(guò)充 13恒流充浮 電壓曲額定電流電流曲涓流充充電時(shí)間四模式充電狀態(tài)曲610.5V，充電器將用預(yù)先設(shè)定的涓10.5V時(shí)立即轉(zhuǎn)入大電流快速充電。如果電池電壓在充電周期開(kāi)始就高于其閾值電壓時(shí)，則跳過(guò)涓流充電直接進(jìn)入大電流快速充電模式。里，電池電量迅速地恢復(fù)。當(dāng)電池電壓上升到過(guò)充電壓(Voc)14.5V時(shí)，大電流過(guò)充電：從大電流充電狀態(tài)直接轉(zhuǎn)入浮充狀態(tài)，電池容量只能恢復(fù)到額定8090%100%,充電過(guò)程實(shí)質(zhì)上已經(jīng)完成，充電器轉(zhuǎn)入浮充狀態(tài)。閾值電流一般等于最大允許充電電流1/5。浮充電：主要用于補(bǔ)充電池自身放電所消耗的電量。在浮充電模式下，充1030mA，用以補(bǔ)90%器將轉(zhuǎn)入大電流充電狀態(tài)，使上述充電過(guò)程重新開(kāi)始。這種多模式充電法綜合100%電源模 分壓電 DC/DC電 充電控電 蓄電 分壓電 MOFSET 放電控77所示。DSP完成對(duì)充放電各個(gè)過(guò)程的控制，主要包括對(duì)蓄電池充電電壓的采樣、充電3.1.4電能質(zhì)量、保護(hù)與優(yōu)來(lái)電流參數(shù)。電流互感器可以自己繞制也可以從市場(chǎng)上現(xiàn)成產(chǎn)品。電壓參數(shù)一般是輸出電壓經(jīng)過(guò)分壓后送到控制電路部分，在這里也采用因?yàn)楣β势骷p壞而造成嚴(yán)重。保護(hù)措施主要包括：輸入過(guò)壓保護(hù)，輸入 上進(jìn)行系統(tǒng)仿真與可行性分風(fēng)光發(fā)電系統(tǒng)、蓄電池、Buck-Boost雙向變換器的工作原理，在Mutltisim和/上搭建相應(yīng)的模型，并通過(guò)輸入相關(guān)的數(shù)據(jù)，從而進(jìn)行能量流實(shí)物搭建移動(dòng)雙向充電樁硬件平元、蓄電單元、DSP電池進(jìn)行供電，蓄電單元用于發(fā)電單元供給后多余的電能，DSP控制單元用于發(fā)電單元的狀態(tài)參數(shù)，判斷所述發(fā)電單元所處的狀態(tài)，若發(fā)電單元處單元的輸出端與充電樁，DSP控制單元與蓄電單元連接。機(jī)器人設(shè)計(jì)部機(jī)械硬件設(shè)計(jì)劃用智能車(chē)競(jìng)賽中的C型車(chē)模作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，擁有雙電機(jī)與舵機(jī)的車(chē)模驅(qū)動(dòng)電路一塊集成電路板為C型車(chē)模實(shí)現(xiàn)各種功能，電路板上使用恩智浦公司K64系列MCU，可以滿足智能車(chē)雙電機(jī)運(yùn)行，電路板上做有電流閉環(huán)模塊，波避障模塊以及頭的接口。各模塊原理圖如下所示。圖8頭模塊原理910PCB識(shí)別傳感器的選計(jì)劃運(yùn)用頭進(jìn)行空間的識(shí)別建立地圖導(dǎo)航與大致路徑規(guī)劃，同時(shí)配合路徑優(yōu)化控制算性的覆蓋作業(yè)區(qū)如果遇到則執(zhí)行對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向函數(shù)其代表是iRobot公司研發(fā)的iRobotRoomba3-8系列產(chǎn)品。采用的是iAdapt智能化清掃技術(shù)的等等組成，通過(guò)Roomba的硬件傳回的信息，iRobot等參數(shù)，計(jì)算出前方物大致形狀，再經(jīng)過(guò)軟件的處理運(yùn)算，得出的結(jié)果就是Roomba下一步清潔方式，Roomba以每秒60次的速度計(jì)算周邊物的情iRobot采用面積模糊判定算法，根據(jù)房間面積自動(dòng)設(shè)定清掃時(shí)長(zhǎng)。和路徑規(guī)劃不同的是，Roomba開(kāi)始收集算法估算所需的兩個(gè)重要參數(shù)：?jiǎn)未涡羞M(jìn)距就調(diào)頭則間接代表房間面積較小。每次碰撞Roomba都能收集到相關(guān)信息，單較大，且綜合來(lái)看能源利用率是較低的。故本項(xiàng)目放棄了這法，采用了機(jī)器人縮為一個(gè)點(diǎn)，而環(huán)境中的物邊界做相應(yīng)的擴(kuò)展及模糊化處理。采用空間中，或者在物空間中。這種方法的特點(diǎn)易于實(shí)現(xiàn)，為路徑規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)帶來(lái)了很多方便，具有表示不規(guī)則物的能力；其缺點(diǎn)存在著時(shí)空開(kāi)銷(xiāo)與精度之間的，柵格的大小直接影響著環(huán)境信息量的大小和規(guī)劃時(shí)間的長(zhǎng)短。柵格劃分大了，環(huán)境信息量就小了，規(guī)劃時(shí)間短，分辨率下降，在密發(fā)現(xiàn)路徑的能力強(qiáng)，但環(huán)境的量大。所以柵格的大小直接影響著控制算法四、項(xiàng)目的特色與創(chuàng)新之隨著全球能源和環(huán)境污染問(wèn)題的日益嚴(yán)重，開(kāi)發(fā)利用可再生新能源勢(shì)在必行，世界各國(guó)已經(jīng)把開(kāi)發(fā)利用可持續(xù)新能源作為未來(lái)的能源發(fā)展。隨器人設(shè)計(jì)作為研究對(duì)象。隨著全球能源和環(huán)境污染問(wèn)題的日益嚴(yán)重，開(kāi)發(fā)的能源發(fā)展。為了讓本項(xiàng)目研究對(duì)象能夠更好的完成已經(jīng)規(guī)劃好的路徑，并且希望其能夠地完成任務(wù)，我們?cè)O(shè)計(jì)了基于新能源供電的路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器（1）項(xiàng)目特）的新能源為研究方向，將路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器人供電作為研究對(duì)象。新型的新能源系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用了能資源，具有較高性?xún)r(jià)比的一種新型發(fā)電裝置的運(yùn)行和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)作為主要研究?jī)?nèi)容。動(dòng)力電池是機(jī)器人供電的關(guān)鍵構(gòu)成之一，其充電方式和循環(huán)對(duì)機(jī)器人較大，會(huì)縮短電池的周期，增加供電系統(tǒng)的使用成本。因此，常規(guī)充電將值和應(yīng)用發(fā)展前景。（2）項(xiàng)目創(chuàng)新之)了光伏發(fā)電綠色、節(jié)能環(huán)保的特點(diǎn)。放，與生態(tài)環(huán)境和諧，符合經(jīng)濟(jì)社會(huì)可持續(xù)發(fā)展；所發(fā)電能饋入電網(wǎng)，以電網(wǎng)為儲(chǔ)能裝置，省掉蓄電池，比獨(dú)立能光伏系統(tǒng)的建設(shè)投資可減少達(dá)就近就地分散發(fā)供電，進(jìn)入和退出電網(wǎng)靈活，既有利于增強(qiáng)電力系統(tǒng)抵御和的能力，又有利于改善電力系統(tǒng)的負(fù)荷平衡，并可降低線路損耗；可起聯(lián)網(wǎng)能光伏系統(tǒng)是世界各發(fā)達(dá)國(guó)家在光伏應(yīng)用領(lǐng)域競(jìng)相發(fā)展的熱點(diǎn)和重點(diǎn)，是世界能光伏發(fā)電的主流趨勢(shì)，市場(chǎng)巨大，前景廣闊；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，隨車(chē)移動(dòng)，同時(shí)給車(chē)身鋪設(shè)光伏板，讓電動(dòng)汽車(chē)隨時(shí)隨地甚至行車(chē)過(guò)程中便能給動(dòng)力電池充電。傳統(tǒng)方式下，光伏發(fā)電時(shí)光伏板固定在立桿上，而本項(xiàng)目光伏發(fā)電使實(shí)際充電曲線擬合電池的最佳充電曲線。同時(shí)擬采用反推控制相結(jié)合的控制方法，給四階段快速穩(wěn)定充電提供保障。以使充電樁的充電速率和穩(wěn)定性大幅提高。D）采用較為先進(jìn)的路徑規(guī)劃算法，最大程度避免無(wú)意義的能機(jī)、自適應(yīng)搜索算法。由于其思想簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)以及表現(xiàn)出來(lái)的健壯性，器學(xué)習(xí)、智能控制、模式識(shí)別和等領(lǐng)域取得了許多令人鼓舞的成就所不同解決辦法構(gòu)成了大量的基于遺傳算法的路徑規(guī)劃算法因?yàn)檫z傳算法要對(duì)路徑進(jìn)行編碼，因此環(huán)境表示的方法將直接影響到路徑的表(凸)將環(huán)境中可行區(qū)域用自由圖表示這樣整個(gè)環(huán)境就可以用圖中的各個(gè)點(diǎn)來(lái)表示。路徑編碼的解決方法經(jīng)典的遺傳算法使用二進(jìn)制串來(lái)表示種群中的，因此許多基于遺傳算法的路徑規(guī)劃也采用二進(jìn)制串來(lái)表示路徑，串中的每一位代表環(huán)境中表示的一個(gè)單位。但個(gè)的適應(yīng)度值來(lái)進(jìn)行搜索。因此適應(yīng)度函數(shù)的選取至關(guān)重要，直接影路徑規(guī)劃的目標(biāo)一般是對(duì)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑選取時(shí)間最短或長(zhǎng)度最短的中的適應(yīng)度及其分布。路徑選擇概率的常用分配辦法有：局部選擇法、錦標(biāo)賽選擇法等。不管采用哪種選擇方法都要體現(xiàn)出適應(yīng)度高的路徑要得到的機(jī)會(huì)進(jìn)入新一輪循環(huán)的思想交叉算子的構(gòu)造方法交叉就是把兩個(gè)父路徑的部分結(jié)構(gòu)加以替換重組而產(chǎn)生新路徑的操作交法的搜索能力得以飛躍地提高。對(duì)于二進(jìn)制串可采用單點(diǎn)交叉、多點(diǎn)交叉和均勻交叉等交叉方法；對(duì)于實(shí)數(shù)可以采用離散重組、中間重組和線性重組等方法，變異算子的構(gòu)造方法：交叉之后是子代的變異，路徑子以很小的概率或步長(zhǎng)產(chǎn)生轉(zhuǎn)變，變量轉(zhuǎn)變的概率或步長(zhǎng)與維數(shù)()成反0.5，遺傳算法就（早熟、局部能力搜索差，還不能保證計(jì)算機(jī)效率和路徑的可靠性，因此還2090年代，意大利學(xué)者M(jìn).Dorigo，V.Maniezzao，A.Colorni等人從生物進(jìn)化的機(jī)理中受到群優(yōu)化算法(AntColonyOptimizationAlgorithm簡(jiǎn)稱(chēng)ACOA)。蟻群算法將路徑規(guī)劃看成是帶有一定限制條件的函數(shù)優(yōu)化問(wèn)題，將蟻群算法（tolonymiztion簡(jiǎn)稱(chēng)）態(tài)物的路徑規(guī)劃問(wèn)題。在機(jī)器人很難路徑規(guī)劃，針對(duì)這一問(wèn)題結(jié)合兩步策略、滾動(dòng)策略等的蟻群路徑規(guī)劃方法被提了來(lái)，采用兩步策略進(jìn)行動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，首先用最近鄰居策略和趨近導(dǎo)向函數(shù)法，將目標(biāo)點(diǎn)映射到機(jī)器人視野域附近，用蟻群算法完成局部最優(yōu)路徑搜索，w和螞蟻的個(gè)數(shù)N結(jié)構(gòu)相同