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文檔簡介

課題六電控動力轉(zhuǎn)向與四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.2電子控制四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)(4WS)6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.1.1電控液力式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控液力式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是通過控制電磁閥使系統(tǒng)中的油壓隨車速的變化而改變,在大轉(zhuǎn)角或低轉(zhuǎn)速時轉(zhuǎn)向輕便,在中高速時能獲得具有一定手感的轉(zhuǎn)向力。圖6-1中示出了裝有轉(zhuǎn)向助力裝置和沒裝轉(zhuǎn)向助力裝置的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向特性的差別。1.系統(tǒng)的組成為了說明電控液力式動力轉(zhuǎn)向的整體構(gòu)造和工作原理,圖6-2示出了轉(zhuǎn)向齒輪箱與液壓回路的結(jié)構(gòu)簡圖。圖中沒有標(biāo)出ECU的詳細(xì)部分,僅使用了作為ECU輸入的車輪轉(zhuǎn)速信號。返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)車4向齒輪箱在轉(zhuǎn)向齒輪箱中有一個扭桿,其上端用銷釘與控制閥軸連接在一起,下端也用銷釘與驅(qū)動小齒輪軸連接在一起,小齒輪軸的上端又用銷釘與回轉(zhuǎn)閥相連接,駕駛室中的轉(zhuǎn)向盤則通過轉(zhuǎn)向軸與控制閥軸相連。因此,轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向力就通過扭桿以及控制閥軸傳到驅(qū)動小齒輪軸。當(dāng)扭桿產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)變形時,控制閥和回轉(zhuǎn)閥就會分別產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動,引起各個接目的連通狀態(tài)的變化,實(shí)現(xiàn)對動力缸中油液量的控制和完成對動力缸左、右油室油路的切換。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)當(dāng)高壓油作用于油壓反力室時,油室中的柱塞就會被緊緊地壓向控制閥軸。此時即使扭桿有扭轉(zhuǎn)變形產(chǎn)生,也會由于柱塞壓力的作用限制了控制閥與回車令閥的相對轉(zhuǎn)動。(2)分流閥分流閥的作用是將油泵中輸出的油液分流后輸往回轉(zhuǎn)閥一側(cè)和電磁閥一側(cè)。當(dāng)車速或者轉(zhuǎn)向角變化時,回轉(zhuǎn)閥一側(cè)與電磁閥一側(cè)的油壓會隨著變化,在這種情況下,分流閥也要保證供給一定流量的油液給電磁閥。(3)電磁閥圖6-3示出了電磁閥的結(jié)構(gòu)與特性。電磁閥的節(jié)流面積可通過改變電磁線圈中通電電流的開/關(guān)占空比來進(jìn)行調(diào)節(jié)。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)當(dāng)線圈通過大電流時,電磁閥中的滑閥被吸引向上,閥的節(jié)流面積增大,流回蓄油器的油量就增加。一般車速低時,線圈中的電流較大,節(jié)流面積擴(kuò)大,管路中的油液流回蓄油器。隨著車速增高,線圈中的電流減小,油液的回流量也就隨之減少。2.控制原理電控器(ECU)根據(jù)從輪速傳感器傳來的輸入信號,判斷汽車處于停止?fàn)顟B(tài)還是處于低速行駛或高速行駛工況,從而對電磁閥線圈的電流進(jìn)行線性控制,從而達(dá)到控制動力轉(zhuǎn)向的目的。一般動力轉(zhuǎn)向的控制形態(tài)有以下3種。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)以極低速行駛時的控制此時,流經(jīng)電磁線圈的電流較大,經(jīng)分流閥分流后的油液通過電磁閥返回到了蓄油器,因此,作用在柱塞上的油壓(油壓反力室的壓力)較小。這樣,柱塞作用在控制閥軸上的壓力(反力)也就小,在轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向力作用下,扭就能產(chǎn)生較大的扭轉(zhuǎn)變形??刂崎y就會隨扭桿的扭轉(zhuǎn)與驅(qū)動小齒輪固定在一起的回轉(zhuǎn)閥轉(zhuǎn)過一個角度,使兩閥的接口相互連通,動力缸的右室(左室)就受到油泵油壓的作用,驅(qū)動動力缸內(nèi)的活塞向左(右)移動,產(chǎn)生一較大的輔助力,增大了轉(zhuǎn)向力。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(2)高速直行時的控制直行時,轉(zhuǎn)向角較小,扭桿產(chǎn)生的變形也很小,回轉(zhuǎn)閥與控制閥相互連通的接口開度也減小,使回轉(zhuǎn)閥一側(cè)的油壓上升。由于分流閥的作用,此時電磁閥一側(cè)的油量會增加。另外,伴隨著車速的提高,電磁閥線圈內(nèi)的電流會減小,電磁閥節(jié)流開度也會縮小,使作用在油壓反力室的反力油壓增加,柱塞作用到控制閥軸上的壓力也隨之增大。因此,增加了轉(zhuǎn)向操縱力,使駕駛員的手感增強(qiáng),從而可獲得良好的轉(zhuǎn)向路感。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(3)中高速轉(zhuǎn)向時的控制從存在油壓反力的中高速的直行狀態(tài)開始轉(zhuǎn)向時,扭桿的扭轉(zhuǎn)角會進(jìn)一步減小,回轉(zhuǎn)閥與控制閥相連接的閥口開度也減小,使回轉(zhuǎn)閥一側(cè)的油壓進(jìn)一步升高。伴隨著回轉(zhuǎn)閥油壓的進(jìn)一步升高,通過固定節(jié)流孔的油液也供給到油壓反力室。通過分流閥向油壓反力室供給的一定量的油液和通過固定節(jié)流孔的油液相加,就進(jìn)一步加強(qiáng)了柱塞的壓緊力,使得此時的轉(zhuǎn)向力相應(yīng)于轉(zhuǎn)向角成線性增加,從而可獲得在高速行駛時的穩(wěn)定轉(zhuǎn)向操縱感。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)3.控制機(jī)構(gòu)目前在汽車上采用的電控液力式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制機(jī)構(gòu)可分為流量控制式、反力控制式和閥靈敏度可變控制式(見表6-1)。其中每一種控制方式都具有一般動力轉(zhuǎn)向裝置的功能。(1)流量控制式這是一種通過車速傳感器調(diào)節(jié)動力轉(zhuǎn)向裝置供應(yīng)的壓力油液,改變油液的輸入、出流量,以控制轉(zhuǎn)向力的方法。優(yōu)點(diǎn)是,在原來動力轉(zhuǎn)向功能上再增加壓力油液流量控制功能即可,可以降低價格,簡化結(jié)構(gòu)。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)缺點(diǎn)是,當(dāng)流向動力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的壓力油液降低到極限值時,將改變轉(zhuǎn)向控制部分的剛度,使其下降到接近轉(zhuǎn)向剛性。這樣,在低供給油量區(qū)域內(nèi),對于快速轉(zhuǎn)向會產(chǎn)生壓力油量不足,降低了響應(yīng)性。流量控制式動力轉(zhuǎn)向裝置的基本結(jié)構(gòu)見圖6-4。圖中表示出的是曾在日本藍(lán)鳥牌轎車上使用的裝置。其特點(diǎn)是在一般動力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上增加旁通流量控制閥、控制器(控制電路)、車速傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器、控制開關(guān),在泵與轉(zhuǎn)向機(jī)本體之間設(shè)有旁通管路,在旁通管路中設(shè)有旁通流量控制閥。按照來自車速傳感器和開關(guān)的信號,控制器向旁通流量控制閥按照車輛的行駛狀態(tài)供應(yīng)電流,經(jīng)過油路的節(jié)流,控制旁通流量,從而調(diào)整轉(zhuǎn)向器供油量。上一頁返回下一頁6.1電控控動動力力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向系系統(tǒng)統(tǒng)當(dāng)控控制制器器、、傳傳感感器器、、開開關(guān)關(guān)等等電電氣氣系系統(tǒng)統(tǒng)發(fā)發(fā)生生故故障障時時,,安安全全保保險險裝裝置置能能夠夠確確保保與與一一般般動動力力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向裝裝置置或或手手動動轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向裝裝置置同同等等的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向特特性性。。(2)反力力控控制制式式這是是一一種種利利用用車車速速傳傳感感器器控控制制反反力力室室油油壓壓,,改改變變壓壓力力油油輸輸入入、、輸輸出出的的增增益益幅幅度度,,以以控控制制轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向力力的的方方法法。。為為此此,,在在轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向控控制制閥閥中中設(shè)設(shè)有有反反力力室室。。其其缺缺點(diǎn)點(diǎn)是是價價格格高高,,結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)復(fù)復(fù)雜雜。。其其優(yōu)優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)是是具具有有較較大大的的選選擇擇轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向力力的的自自由由度度,,而而且且轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向剛剛性性大大,,駕駕駛駛者者能能確確實(shí)實(shí)感感受受到到路路面面情情況況,,可可以以獲獲得得穩(wěn)穩(wěn)定定的的操操作作手手感感,,所所以以能能按按照照車車速速情情況況進(jìn)進(jìn)行行最最佳佳的的穩(wěn)穩(wěn)定定操操縱縱。。上一一頁頁返回回下一一頁頁6.1電控控動動力力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向系系統(tǒng)統(tǒng)圖6-5中示示出出了了裝裝備備這這種種裝裝置置的的愛愛丹丹娜娜轎轎車車的的動動力力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向系系統(tǒng)統(tǒng)圖圖。。它它包包括括能能改改變變轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向力力的的油油壓壓反反力力室室、、節(jié)節(jié)流流孔孔、、控控制制閥閥、、車車速速傳傳感感器器、、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換開開關(guān)關(guān)以以及及電電子子控控制制器器等等。。(3)閥靈敏度可可變控制式式這是根據(jù)車車速操縱電電磁閥,直直接改變動動力轉(zhuǎn)向控控制閥的油油壓增益(閥靈敏度)以控制油壓壓的方法。。這種轉(zhuǎn)向向裝置結(jié)構(gòu)構(gòu)簡單,部部件少,價價格低,且且可以有較較大的選擇擇轉(zhuǎn)向力的的自由度。。與反力控制制式轉(zhuǎn)向相相比,轉(zhuǎn)向向剛性差,,但可以最最大限度地地提高原來來的彈簧剛度來加加以克服。。閥靈敏度度可變控制制動力轉(zhuǎn)向向裝置能夠夠獲得自然然的轉(zhuǎn)向感感和良好的的轉(zhuǎn)向特性性。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)圖6-6示出了89型地平線牌牌轎車所采采用的動力力轉(zhuǎn)向裝置置。轉(zhuǎn)向控控制閥的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子閥,做做了局部改改進(jìn)并增加加了電磁線線圈閥、控控制元件、、車速傳感感器。轉(zhuǎn)子子閥的可變變孔分為低低速專用和和高速專用用兩種,在在高速專用用可變孔的的前后設(shè)有有低速專用用可變孔。。在高速專專用可變孔孔的下游設(shè)設(shè)有旁通回回路,在旁旁通回路中中又設(shè)置有有電磁線圈圈閥,根據(jù)據(jù)車速開啟啟電磁閥以以改變電磁磁閥靈敏度度,控制操操縱力。這這是一種具具有非常自自然操縱感感的新型電電子控制系系統(tǒng),并具具有故障安安全自保護(hù)護(hù)功能。當(dāng)當(dāng)電氣系統(tǒng)統(tǒng)發(fā)生故障障時,可確確保操縱安安全性。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)該裝置的主主要部件有有轉(zhuǎn)子閥、、電磁閥與與控制系統(tǒng)統(tǒng)等。1)轉(zhuǎn)子閥轉(zhuǎn)子閥一般般在圓周上上形成6條或8條溝槽,圖圖6-6示出了用于于可變特性性的具有12條溝槽的系系統(tǒng)。各溝溝槽利用閥閥部外體與與泵、動力力缸、電磁磁閥及油箱箱連接。圖6-7為實(shí)際的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子閥結(jié)構(gòu)構(gòu)剖面圖。。閥AIS的電橋電路路見圖6-8所示,在動動力缸與回回轉(zhuǎn)端口間間直接配置置2個可變孔,,在這2個可變孔之之間有電磁磁線圈控制制閥的油壓壓回路。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可變小孔1R、1L、2R、2L是能以以較小轉(zhuǎn)向向扭矩關(guān)閉閉的低速專用用小孔;3R、3L是能以較大大轉(zhuǎn)向扭矩矩關(guān)閉的高高速專用可可變小孔。。其工作原理理是:當(dāng)車輛停止止時,見圖圖6-6所示,電磁磁線圈閥完完全關(guān)閉,,由于旁通通回路沒有有流入油液液,高靈敏敏度低速專專用可變小小孔1R及2R以較小轉(zhuǎn)向向扭矩關(guān)閉閉,所以具具有輕便的的轉(zhuǎn)向特性性。在高速速時,電磁磁線圈閥全全開,經(jīng)過過旁通回路路,流向油油箱的流體體形成環(huán)流流,靈敏度度低的高速速專用可變變小孔3R控制流向動動力缸的抽抽壓,所以以具有多工工況的轉(zhuǎn)向向特性。從從低速到高高速的過渡渡區(qū)間,由由于電磁閥閥的作用,,按照車速速控制可變變小孔的油油量,因而而可以按順順序改變轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向特性。。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2)電磁閥圖6-7示出電磁閥閥的結(jié)構(gòu),,該閥設(shè)有有控制上下下游流量的的旁通油路路,是可變變節(jié)流閥。。在低速時時向電磁線線圈通過最最大電流時時可變孔被被關(guān)閉,隨隨著車速提提高,順序序減少通電電量,可變變孔開啟;在高速時開開啟面積達(dá)達(dá)到最大值值。該閥左左右轉(zhuǎn)向時時,油液流流動方向可可以逆轉(zhuǎn),,所以在上上下流動方方向中,可可變小孔必必須具有相相同的特性性。為了確確保高壓時時流體力有有效作用于于閥,必須須提供穩(wěn)定定的油壓控控制。3)控制系統(tǒng)當(dāng)接收到來來自車速傳傳感器的信信號時,控控制系統(tǒng)向向電磁閥和和電磁線圈圈輸出電流流。圖6-9示出控制系系統(tǒng)的電路路圖。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.1.2電動式動力力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)統(tǒng)電動動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS,EPAS是ElectronicControlPowerSteering和ElcctroicPowerAssistSteering的簡稱。液液壓式動力力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)統(tǒng)由于工作作壓力和工工作靈敏度度較高,外外廓尺寸較較小,因而而獲得了廣廣泛的應(yīng)用用。在采用用氣壓制動動或空氣懸懸架的大型型車輛上,,也有采用用氣壓動力力轉(zhuǎn)向的。。但這類動動力轉(zhuǎn)向系系統(tǒng)的共同同缺點(diǎn)是結(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、、消耗功率率大,容易易產(chǎn)生泄漏漏,轉(zhuǎn)向力力不易有效效控制等。。近年來隨隨著電控技技術(shù)在汽車車上的廣泛泛應(yīng)用,出出現(xiàn)了電動動式電子控控制助力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng),,簡稱電動動式EPS或EPAS。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電動式動力力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)統(tǒng)(EPS)是一種直接接依靠電機(jī)機(jī)提供輔助助扭矩的電電動助力式式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)統(tǒng)。該系統(tǒng)統(tǒng)僅需要控控制電機(jī)電電流的方向向和幅值,,不需要復(fù)復(fù)雜的控制制機(jī)構(gòu)。另另外,該系系統(tǒng)由于利利用微機(jī)控控制,為轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提提供了較高高的自由度度,同時還還降低了成成本和減少少了質(zhì)量。。電動式動力力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)統(tǒng)主要特點(diǎn)點(diǎn)如下:①電動機(jī)、減減速機(jī)、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向柱和轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向齒輪箱箱可以制成成一個整體體,管道、、油泵等不不需單獨(dú)占占據(jù)空間,,易于裝車車。②基本上只只增加電動動機(jī)和減速速機(jī),沒有有了液壓管管道等部件件,使整個個系統(tǒng)趨于于小型輕量量化。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)③油泵僅在必必要時用來來使電動機(jī)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),故故可以節(jié)能能。④因?yàn)榱慵?shù)數(shù)目少,不不需要加油油和抽空氣氣,所以在在生產(chǎn)線上上的裝配性性好。由此,從發(fā)發(fā)展的角度度看,電動動式動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將將成為標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)件裝備在在汽車上。。1.EPS的組成與特特點(diǎn)(1)EPS的組成EPS是一種直接接依靠電動動機(jī)提供輔輔助轉(zhuǎn)矩的的助力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng),其其系統(tǒng)框圖圖如圖6-10所示。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不同類型的的EPS的的基本原理理是相同的的:轉(zhuǎn)矩傳傳感器與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸(小小齒輪軸)連接在一一起,當(dāng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動動時,轉(zhuǎn)矩矩傳感器開開始工作,,把輸入軸軸和輸出軸軸在扭桿作作用下產(chǎn)生的的相對轉(zhuǎn)動動角位移變變成電信號號傳給ECU,ECU根據(jù)車速傳傳感器和轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩傳感器器的信號決決定電動機(jī)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方方向和助力力電流的大大小,從而而完成實(shí)時時控制助力力轉(zhuǎn)向。因因此它可以以很容易地地實(shí)現(xiàn)在車車速不同時時提供不同同的電動機(jī)機(jī)助力效果果,保證汽汽車在低速速轉(zhuǎn)向行駛駛時輕便靈靈活,高速速轉(zhuǎn)向行駛駛時穩(wěn)定可可靠。因此此EPS助力特性的的設(shè)置具有有較高的自自由度。EPS通常由扭矩矩傳感器、、車速傳感感器、電子子控制單元元(ECU),電動機(jī)和電電磁離合器器等組成(如圖6-11所示)。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS是利用電動動機(jī)作為助助力源,根根據(jù)車速和和轉(zhuǎn)向參數(shù)數(shù)等,由電電子控制單單元完成助助力控制。。各部件在在車上的布布置如圖6-12。(2)EPS的工作原理理當(dāng)操縱轉(zhuǎn)向向盤時,裝裝在轉(zhuǎn)向軸軸上的轉(zhuǎn)矩矩傳感器不不斷測出轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸上的的轉(zhuǎn)矩,并并由此產(chǎn)生生一個電壓壓信號。該該信號與車車速信號同同時輸入電電子控制單單元,電子子控制單元元根據(jù)這些些輸入信號號進(jìn)行運(yùn)算算處理,確確定助力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的大小小和轉(zhuǎn)向,,即選定電電的電流和和轉(zhuǎn)向,調(diào)調(diào)整轉(zhuǎn)向的的助力。電電動機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩由電磁磁離合器通通過減速機(jī)機(jī)構(gòu)減速增增矩后,加加在汽車的的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)構(gòu)上,使之之得到一個個與工況相相適應(yīng)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向作用力力。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(3)EPS的分類根據(jù)電動機(jī)機(jī)布置位置置不同,EPS可分為轉(zhuǎn)向向軸助力式式、齒輪助助力式、齒齒條助力式式3種。①車令向軸助力力式EPS的電動機(jī)固定定在轉(zhuǎn)向軸一一側(cè),通過減減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸相連,,直接驅(qū)動轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸助力轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。②齒輪助力式EPS的電動機(jī)和減減速機(jī)構(gòu)與小小齒輪相連,,直接驅(qū)動齒齒輪助力轉(zhuǎn)向向。③齒條助力式EPS的電動機(jī)和減減速機(jī)構(gòu)則直直接驅(qū)動齒條條提供助力。。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)2.EPS的部件結(jié)構(gòu)及及工作原理(1)轉(zhuǎn)矩傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器也也稱轉(zhuǎn)向傳感感器,其作用用是通過測定定轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向器之間的的相對轉(zhuǎn)矩,,為電動助力力提供依據(jù)。。轉(zhuǎn)矩傳感器器的結(jié)構(gòu)、原原理如圖6-13所示。用磁性性材料制成的的定子和轉(zhuǎn)子子可以形成閉閉合的磁路,,線圈A、B、C、D分別繞在極靴靴上,形成一一個橋式回路路。轉(zhuǎn)向軸扭扭轉(zhuǎn)變形的扭扭轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)矩矩成正比,所所以只要測定定軸的扭轉(zhuǎn)角角,就可間接接地知道轉(zhuǎn)向向力的大小。。在線圈的U、T兩端施加連續(xù)續(xù)的脈沖電壓壓信號Ui,當(dāng)轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩為零零時,定子與與轉(zhuǎn)子的相對對轉(zhuǎn)角也為零零。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)這時轉(zhuǎn)子的縱縱向?qū)ΨQ面處處于定子AC、BD的對稱平面上上,每個極靴靴上的磁通量量是相同的。。電橋平衡,,V、W兩端的電位差差U0=0。如果轉(zhuǎn)向軸上上存在轉(zhuǎn)矩時時,定子與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子的相對轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角不為零,,此時轉(zhuǎn)子與與定子間產(chǎn)生生角位移。極靴A、D間的磁阻增加加,B、C間的磁阻減小小,各個極靴靴的磁阻產(chǎn)生生差別,電橋橋失去平衡,,在V、W兩端產(chǎn)生電位位差。這個電電位差與軸的的扭轉(zhuǎn)角和輸入電壓Ui成比例,從而而可知道轉(zhuǎn)向向軸的轉(zhuǎn)矩。。一種實(shí)際應(yīng)用用的轉(zhuǎn)矩傳感感器結(jié)構(gòu)如圖6-14所示,其工作作原理與上基基本相同,優(yōu)優(yōu)點(diǎn)是便于安安裝。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)(2)電動機(jī)、電磁磁離合器與減減速機(jī)構(gòu)電動動機(jī)、電磁離離合器和減速速機(jī)構(gòu)組成的的整體稱為電電機(jī)組件,其其結(jié)構(gòu)如圖6-15所示。1)電動機(jī)轉(zhuǎn)向助力電動動機(jī)就是一般般的永磁電動動機(jī)(原理不再敘述述),電動機(jī)的輸輸出轉(zhuǎn)矩控制制是通過控制制其輸入電流流來實(shí)現(xiàn),而而電動機(jī)的正正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)則則是由電子控控制單元輸出出的正反轉(zhuǎn)觸觸發(fā)脈沖控制制。圖6-16是一種比較簡簡單實(shí)用的正正反轉(zhuǎn)控制電電路。a1、a2為觸發(fā)信號端端。從電子控控制單元得到到的直流信號號輸入到a1、a2端,用以觸發(fā)發(fā)電動機(jī)產(chǎn)生生正反轉(zhuǎn)。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)當(dāng)a1端得到輸入信號時,,晶體管T3導(dǎo)通,T2管得到基極電電流而導(dǎo)通,,電流經(jīng)T2管的發(fā)射極和和集電極、電電動機(jī)M、T3管的集電極和和發(fā)射極搭鐵鐵,電動機(jī)有有電流通過而而正轉(zhuǎn)。當(dāng)a2端得到輸入信信號時,晶體體管T4導(dǎo)通,T1管得到基極電電流而導(dǎo)通,,電流經(jīng)過T1管的發(fā)射集電電極,電動機(jī)機(jī)M、T4管的集電極和和發(fā)射極搭鐵鐵,電動機(jī)有有反向電流通通過而反轉(zhuǎn)。??刂朴|發(fā)信信號端的電流流大小,就可可以控制電動動機(jī)通過電流流的大小。2)離合器一般使用干式式單片電磁離離合器,如圖6-17所示。工作電電壓為12V,額定轉(zhuǎn)速時傳傳遞的轉(zhuǎn)矩為為15N·m,線圈電阻(20℃時)為19.5。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)其工作原理是是:當(dāng)電流通過滑滑環(huán)進(jìn)入離合合器線圈時,,主動輪產(chǎn)生生電磁吸力,,帶花鍵的壓壓板被吸引與與主動輪壓緊緊,電動機(jī)的的動力經(jīng)過軸軸、主動輪、、壓板、花鍵鍵、從動軸傳傳給執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)。由于轉(zhuǎn)向助力力的工作范圍圍限定在一速速度區(qū)域內(nèi),,所以離合器器一般設(shè)定一一個速度范圍圍,如當(dāng)車速速超過30km/h時,離合器便便分離,電動動機(jī)也停止工工作,這時就就沒有轉(zhuǎn)向助助力的作用。。當(dāng)電動機(jī)停停止工作時,,為了不使電電動機(jī)及離合合器的慣性影影響轉(zhuǎn)向系的的工作,離合合器也應(yīng)及時時分離,以切切斷輔助動力力。當(dāng)系統(tǒng)中中電動機(jī)等發(fā)發(fā)生故障時,,離合器會自自動分離,這這時仍可恢復(fù)復(fù)手動控制轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)3)減速機(jī)構(gòu)目前使用的減減速機(jī)構(gòu)有多多種組合方式式,一般采用用渦輪渦桿與與轉(zhuǎn)向軸驅(qū)動動組合式;也有的采用兩兩級行星齒輪輪與傳動齒輪輪組合式,如如圖6-18所示;圖6-15是渦輪與斜齒齒輪組合方式式。渦輪與固固定在轉(zhuǎn)向輸輸出軸上的斜斜齒輪相嚙合合,它把電機(jī)機(jī)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動動減速后傳遞遞到輸出軸上上。為了抑制制噪聲和提高高耐久性,減減速機(jī)構(gòu)中的的齒輪有的采采用特殊齒形形,有的采用用樹脂材料制制成。(3)控制系統(tǒng)1)控制電路控制電路方框框圖見圖6-19控制電路的中中心是8位的單片微型型計(jì)算機(jī),內(nèi)內(nèi)裝256字節(jié)的RAM,4KB的ROM和8位的A/D變換器。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)主傳感器和輔輔助傳感器的的扭矩及電動動機(jī)的信號與與電動機(jī)的電電流信號通過過A/D變換器輸入到到微型計(jì)算機(jī)機(jī)中,而車速速信號、發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速、蓄蓄電池電壓和和啟動機(jī)開關(guān)關(guān)的通斷狀態(tài)態(tài)、交流發(fā)電電機(jī)的L端子電壓、主主傳感器和輔輔助傳感器的的扭矩及電動動機(jī)的信號與與電動機(jī)的電電流信號通過過A/D變換器輸入到到微型計(jì)算機(jī)機(jī)中,而車速信號、、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速速、蓄電池電電壓和起動機(jī)機(jī)開關(guān)的通斷斷狀態(tài)、交流流發(fā)電機(jī)的L端子電壓則則通過接口電電路輸入到微微型計(jì)算機(jī)中中。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)扭矩信號通過過A/D變換器輸入到到計(jì)算機(jī)后,,計(jì)算機(jī)根據(jù)據(jù)車速范圍按按照規(guī)定的扭扭矩一電動機(jī)機(jī)電流變換值值,確定出電電動機(jī)的電流流指令值并把把該指令值輸輸入到D/A變換成模擬信信號,之后輸輸入到電流控控制電路中去去;同時,計(jì)算機(jī)機(jī)還輸出電動動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方方向指示信號號,這個信號號輸入電動機(jī)機(jī)的驅(qū)動電路路后,便決定定了電動機(jī)的的旋轉(zhuǎn)方向。。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)電流控制電路路把上述的已已成為模擬信信號的電流指指令與電動機(jī)機(jī)的實(shí)際電流流相比較后,,產(chǎn)生二者幅幅度相同的載載波信號。驅(qū)驅(qū)動電路收到到載波信號與與旋轉(zhuǎn)方向指指令信號之后后,則輸出指指令,驅(qū)動功功率MOS-FET電路,控制電電動機(jī)的電流流,使其按規(guī)規(guī)定的方向旋旋轉(zhuǎn)。當(dāng)超過規(guī)定的的車速時,離離合器的驅(qū)動動信號被切斷斷,電動機(jī)與與減速機(jī)構(gòu)分分離,同時電電動機(jī)也停止止工作。2)故障診斷與安安全保護(hù)控制元件具有有故障自我診診斷功能,當(dāng)當(dāng)發(fā)生電氣系系統(tǒng)故障時,,能自動停止止助力。上一頁返回下一頁6.1電控動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)同時,計(jì)算機(jī)機(jī)可以記憶故故障內(nèi)容,并并使故障指示燈點(diǎn)亮亮。維修時可可讀取故障碼碼,找出故障障原因。出現(xiàn)現(xiàn)電氣故障后后,控制電路路停止向電動動機(jī)供電,在在裝有離合器器的EPS上,離合器脫脫開,恢復(fù)到到手動控制轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。隨著電子技術(shù)術(shù)的發(fā)展,電電子控制技術(shù)術(shù)也應(yīng)用于四四輪轉(zhuǎn)向系。。在前兩種四四輪轉(zhuǎn)向系中中,由于采用用機(jī)械和隨車車速變化的油油壓控制,使使后輪偏轉(zhuǎn)角角的控制不夠夠精確。在電電子控制液壓壓式四輪轉(zhuǎn)向向系中,由于于采用了電子子相位控制系系統(tǒng),使后輪輪偏輪角度控制更精精確。上一頁返回6.2電子控控制四四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控控制系系統(tǒng)(4WS)1.電子控控制液液壓式式四輪輪轉(zhuǎn)向向系的的組成成及結(jié)結(jié)構(gòu)如圖6-20所示,,該系系統(tǒng)主主要由由轉(zhuǎn)向向盤、、轉(zhuǎn)向向油泵泵、前前動力力轉(zhuǎn)向向器、、后輪輪轉(zhuǎn)向向傳動動軸、、車速速傳感感器、、電子子控制制單元元、后后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系系統(tǒng)組組成。。(1)前輪輪轉(zhuǎn)向向器和和后輪輪轉(zhuǎn)向向傳動動軸前輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向器器為齒齒輪齒齒條式式,將將齒條條加長長,與與固定定在后后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向傳傳動軸軸上的的小齒齒輪嚙嚙合。。返回下一頁頁6.2電子控控制四四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控控制系系統(tǒng)(4WS)當(dāng)轉(zhuǎn)動動轉(zhuǎn)向向盤使使齒條條水平平移動動時,,齒條條控制制前輪輪轉(zhuǎn)向向動力力缸工工作,,推動動前輪輪轉(zhuǎn)向向,同同時將將轉(zhuǎn)向向盤轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的的方向向、快快慢和和轉(zhuǎn)動動的角角度傳傳給后后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向傳傳動軸軸,驅(qū)驅(qū)動該該軸轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動,,以控控制后后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。。如圖6-21所示。。后輪輪轉(zhuǎn)向向傳動動軸的的結(jié)構(gòu)構(gòu)如圖6-22所示。。(2)后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系系后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向系系如圖6-23所示,,它主主要包包括相相位控控制系系統(tǒng)、、液壓壓控制制閥、、后輪輪車4向動力力缸。。上一頁頁返回下一頁頁6.2電子控控制四四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控控制系系統(tǒng)(4WS)1)相位控控制系系統(tǒng)相位控控制系系統(tǒng)包包括步步進(jìn)電電機(jī)、、扇形形控制制齒板板、擺擺臂、、大錐錐齒輪輪、小小錐齒齒輪、、液壓壓控制制閥聯(lián)聯(lián)桿等等組成成,如如圖6-24所示。。后輪輪轉(zhuǎn)向向傳動動軸與與轉(zhuǎn)向向齒輪輪連接接并輸輸入前前轉(zhuǎn)向向齒條條的運(yùn)運(yùn)動狀狀態(tài)。。一個個前、、后車車輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角角比傳傳感器器安裝裝在扇扇形控控制齒齒板旋旋轉(zhuǎn)軸軸上。。①步進(jìn)電電機(jī)。。用螺螺栓固固定在在殼體體一端端,電電機(jī)輸輸出軸軸裝一一錐齒齒輪,,與固固定在在渦桿桿軸上上的另另一錐錐齒輪輪嚙合合,渦渦桿軸軸的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動將將使扇扇形控控制齒齒板擺擺動。。步進(jìn)進(jìn)電機(jī)機(jī)接受受車速速傳感感器的的電信信號而而轉(zhuǎn)動動,轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動結(jié)結(jié)果使使扇形形控制制齒板板正向向擺動動或逆逆向擺擺動一一定角角度,,從而而將擺擺臂拉拉向或或推離離步進(jìn)進(jìn)電機(jī)機(jī)。上一頁頁返回下一頁頁6.2電子控控制四四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控控制系系統(tǒng)(4WS)②液壓控控制閥閥聯(lián)桿桿。其其一端端連接接擺臂臂,中中間穿穿過大大錐齒齒輪上上的孔孔;另一端端與液液壓控控制閥閥主動動桿連連接。。大錐錐齒輪輪的旋旋轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)動是是由小小錐齒齒輪驅(qū)驅(qū)動的的,而而小錐錐齒輪輪的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動是是由后后輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向傳傳動軸軸驅(qū)動動的。。由此此可見見,液液壓控控制閥閥聯(lián)桿桿的運(yùn)運(yùn)動是是擺臂臂運(yùn)動動和大大錐齒齒輪運(yùn)運(yùn)動的的合成成,即即液壓壓控制制閥聯(lián)聯(lián)桿的的運(yùn)動動受車車速和和前輪輪轉(zhuǎn)向向運(yùn)動動的綜綜合影影響。。上一頁頁返回下一頁頁6.2電子控控制四四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控控制系系統(tǒng)(4WS)2)液壓控控制閥閥如圖6-25所示,液壓壓控制閥是是一滑閥結(jié)結(jié)構(gòu),其滑滑閥的位置置取決于車車速和前輪輪轉(zhuǎn)向系轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角。圖中中表示滑閥閥向左移動動的過程,,此時油泵泵送來的油油液通過液液壓抖制閥閥進(jìn)入動力力缸右腔,,同時動力力缸左腔通通過液壓控控制閥與儲儲油罐相通通。在動力力缸左右腔腔壓力的作作用下,動動力輸出桿桿左移,使使后輪向右右偏轉(zhuǎn)。因因?yàn)殚y套與與動力輸出出桿固定在在一起,所所以當(dāng)動力力輸出桿左左移時將帶帶動閥套左左移,從而而改變油路路通道大小小,當(dāng)油壓壓與回位彈彈簧及轉(zhuǎn)向向阻力的合合力達(dá)到平平衡時動力力輸出桿(連同閥套)停止移動。。上一頁返回下一頁6.2電子控制四四輪轉(zhuǎn)向控控制系統(tǒng)(4WS)3)后輪轉(zhuǎn)向動動力缸閥套將滑閥閥密封,閥閥套內(nèi)含有有連接相位位控制系統(tǒng)統(tǒng)和動力缸缸的油道。。輸出桿穿穿過動力缸缸活塞(輸出桿與動動力缸活塞塞固定連接接),兩端分別別與左、右右轉(zhuǎn)向橫拉拉桿連接,,在動力缸缸兩腔的壓壓差作用下下,輸出桿桿向左或向向右移動,,從而使得得后輪做相相應(yīng)偏轉(zhuǎn)。。當(dāng)汽車直直線行駛時時,在動力力缸兩腔的的回位彈簧簧及油壓作作用下,使使后輪處于于直線行駛駛位置。此此功能也使使得當(dāng)電子子控制系統(tǒng)統(tǒng)或液壓回回路出現(xiàn)故故障時,后后輪回到直直線行駛位位置,使四四輪轉(zhuǎn)向變變成一般的的兩輪轉(zhuǎn)向向工作狀態(tài)態(tài)。上一頁返回下一頁6.2電子控制四四輪轉(zhuǎn)向控控制系統(tǒng)(4WS)(3)電子控制系系統(tǒng)電子控制系系統(tǒng)由四輪輪轉(zhuǎn)向電子子控制單元元、轉(zhuǎn)角比比傳感器和和電控油閥閥組成。1)四輪轉(zhuǎn)向電電子控制單單元四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向電子控控制單元的的功用是:①根據(jù)車速傳傳感器送來來的電脈沖沖信號計(jì)算算汽車的車車速,再根根據(jù)車速的的高低計(jì)算算汽車轉(zhuǎn)向向時前后輪輪的轉(zhuǎn)角比比。②比較前后后輪理論轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角比與當(dāng)當(dāng)時的前后后輪實(shí)際轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角比,并并向步進(jìn)電電機(jī)發(fā)出正正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)角大大小的運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)指令。另另外,還起起監(jiān)視控制制四輪轉(zhuǎn)向向電控系統(tǒng)統(tǒng)工作是否否正常的作作用。上一頁返回下一頁6.2電子控制四四輪轉(zhuǎn)向控控制系統(tǒng)(4WS)③發(fā)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)工工作出現(xiàn)異異常時,點(diǎn)點(diǎn)亮警告信信號燈,并并斷開電控控油閥的電電源,使四四輪轉(zhuǎn)向處處于兩輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向狀態(tài)。。2)轉(zhuǎn)角比傳感感器轉(zhuǎn)角比傳感感器的功用用是檢測相相位控制系系統(tǒng)中的扇扇形控制齒齒板的轉(zhuǎn)角角位置,多多將檢測出出的信號反反饋給四輪輪轉(zhuǎn)向電子子控制單元元,作為監(jiān)監(jiān)督和控制制信號使用用。3)電控油閥電控油閥的的功用是控控制由轉(zhuǎn)向向油泵輸向向后輪轉(zhuǎn)向向動力缸的的油路通斷斷。當(dāng)液歸歸回路或電電子控制線線路出現(xiàn)故故障時,電電控油閥就切斷由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向油泵通通向液壓控控制閥白油油液通道,,使四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向裝置處處于一般兩兩輪轉(zhuǎn)向工工作狀態(tài),,起到失效效保護(hù)的作作用。上一頁返回下一頁6.2電子控制四四輪轉(zhuǎn)向控控制系統(tǒng)(4WS)2.后輪轉(zhuǎn)向系系統(tǒng)的工作作原理(1)當(dāng)車速低于于35km/h時如圖6-26(a)所示。扇形形控制齒板板在步進(jìn)電電機(jī)的控制制下向負(fù)方方向偏轉(zhuǎn)假假設(shè)轉(zhuǎn)向盤盤向右轉(zhuǎn)動動,則小錐錐齒輪、大大錐齒輪分分別向空自自箭頭方向向轉(zhuǎn)動,擺擺臂不扇形形齒板和大大齒輪的帶帶動下最終終向右上方方擺動,液液壓控制閥閥輸入桿和和滑閥也向向右術(shù)動,,由轉(zhuǎn)向油油泵輸送的的高壓油液液進(jìn)入后輪輪轉(zhuǎn)向動力力缸的左腔腔,使后輪輪向左偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)即后輪相相對于前輪輪反向偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)。使車輛輛轉(zhuǎn)向半徑徑減小,提提高了低速速時的機(jī)動動性。上一頁返回下一頁6.2電子控制四四輪轉(zhuǎn)向控控制系統(tǒng)(4WS)(2)當(dāng)車速高于于35km/h時如圖6-26(b)所示。扇形形控制齒板板在步進(jìn)電電機(jī)的控制制下向圖中中正方向移移動。假設(shè)設(shè)這時轉(zhuǎn)向向盤仍向右右轉(zhuǎn)動,擺擺臂向左上上方擺動,,將液壓控控制閥輸入入桿和滑閥閥向左拉動動,由轉(zhuǎn)向向油泵輸送送的高壓油油液進(jìn)入后后輪轉(zhuǎn)向動動力缸的右右腔,結(jié)果果使后輪向向右偏轉(zhuǎn),,即后輪相相對于前輪輪同向偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)。使汽車車高速行駛駛時的操縱縱穩(wěn)定性顯顯著提高。。上一頁返回下一頁6.2電子控制制四輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向控制制系統(tǒng)(4WS)(3)當(dāng)車速等等于35km/h時如圖6-26(c)所示。扇扇形控制制齒板處處于中間間位置,,搖臂處處于與大大錐齒輪輪軸線垂垂直的位位置。不不管轉(zhuǎn)向向盤向左左還是向向右轉(zhuǎn)動動,液壓壓控制閥閥輸入桿桿均不產(chǎn)產(chǎn)生軸向向位移,,后輪保保持與汽汽車縱向向軸線平平行的直直線行駛駛狀態(tài)。。上一頁返回下一頁圖6-1轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向力力特性差差別返回圖6-2電電控液液力式動動力轉(zhuǎn)向向系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)簡圖圖返回1-轉(zhuǎn)向盤;;2-扭扭桿;3-蓄油器;4-接接口;5-銷釘;6-控制閥軸軸;7-回轉(zhuǎn)閥;;8-小齒輪軸軸;9-左室室;10-右室室;11-動力油缸缸;12-活塞塞;13-齒條條;14-小齒輪;15-轉(zhuǎn)向齒輪輪箱;16-柱柱塞;17-油壓反力力室;18-電電磁閥;;19-油泵;20-分流閥;;21-小節(jié)流孔孔圖6-3電電磁閥閥的結(jié)構(gòu)構(gòu)與特性性返回(a)結(jié)結(jié)構(gòu);(b)閥閥工作時時的特性性;(c)控制制電流特特性圖6-4日日本藍(lán)鳥牌轎車車的電子子控制動動力轉(zhuǎn)向向裝置返回1-加油箱;2-轉(zhuǎn)向柱;3-轉(zhuǎn)向角速速度傳感感器;4-EPS控制器;5-轉(zhuǎn)向角度度傳感器器連接器器;6-旁通通流量控控制閥;7-EPS控制制線圈;8-轉(zhuǎn)向傳動動機(jī)構(gòu);9-機(jī)機(jī)油泵圖6-5反反力控控制式動動力轉(zhuǎn)向向裝置(愛丹娜娜轎車)返回1-軸入軸;2-扭扭桿;3-轉(zhuǎn)子閥;4-齒齒輪(輸輸出軸);5-動力缸6-反力柱塞塞;7-壓力室室;8-回流小孔孔;9-彈簧圖6-6閥閥靈敏敏度可變控制動力力轉(zhuǎn)向裝裝置返回(a)系系統(tǒng)示意意圖;(b)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子閥圖6-7轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子閥閥及電磁磁閥剖面面圖返回1-動力缸;2-電磁閥;3-油油箱;4-泵圖6-8閥閥部的的申橋申申路返回(a)常常規(guī)行駛駛;(b)轉(zhuǎn)向

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