《直流無刷電機(jī)》課件

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〔BrushlessDirectCurrentMotor,BLDC〕1、無刷直流電動機(jī)構(gòu)造2、無刷直流電動機(jī)工作原理3、無刷直流電動機(jī)電機(jī)特性4、PWM控制技術(shù)3.3無刷直流電動機(jī)

〔BrushlessDirect

1.構(gòu)造由定子、轉(zhuǎn)子、位置傳感器及換相電路組成定子采用疊片構(gòu)造并在槽內(nèi)鋪設(shè)繞組的方式定子繞組多采用三相并以星形方式連接

1.構(gòu)造由定子、轉(zhuǎn)子、位置傳感器及換相電路組成將永磁體貼裝在非導(dǎo)磁材料外表或鑲嵌在其內(nèi)構(gòu)成。大局部BLDC采用外表安裝方式。多為2到3對極的。磁性材料多采用具有高磁通密度的稀土材料，如銣鐵硼等將永磁體貼裝在非導(dǎo)磁材料外表或鑲嵌在其內(nèi)構(gòu)成。構(gòu)造上BLDC與PMSM有些相似，但有兩點(diǎn)不同：BLDC的轉(zhuǎn)子磁極經(jīng)專門的磁路設(shè)計，可獲得梯形波的氣隙磁場。而PMSM的氣隙磁場是正弦波的。BLDC的定子繞組構(gòu)造使之產(chǎn)生的反電勢是梯形波的。而PMSM繞組構(gòu)造產(chǎn)生正弦型的反電勢。PMSM定子繞組產(chǎn)生正弦型的反電勢BLDC的定子繞組產(chǎn)生的反電勢是梯形波構(gòu)造上BLDC與PMSM有些相似，但有兩點(diǎn)不同：PMSM定子附：電角度和機(jī)械角度機(jī)械角度是指電機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度,由Θm表示；電角度是指磁場的旋轉(zhuǎn)角度，由Θe表示。當(dāng)轉(zhuǎn)子為一對極時，Θm=Θe；當(dāng)轉(zhuǎn)子為n對極時，Θe=nΘm。附：電角度和機(jī)械角度機(jī)械角度是指電機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度,由Θm表2.工作原理1〕旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生假定電機(jī)定子為3相6極，星型連接。轉(zhuǎn)子為一對極。2.工作原理1〕旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生電流方向不同時，產(chǎn)生的磁場方向不同。假設(shè)繞組的繞線方向一致，當(dāng)電流從A相繞組流進(jìn)，從B相繞組流出時，電流在兩個繞組中產(chǎn)生的磁動勢方向是不同的。電流方向不同時，產(chǎn)生的磁場方向不同。6步通電順序三相繞組通電遵循如下規(guī)那么：每步三個繞組中一個繞組流入電流，一個繞組流出電流，一個繞組不導(dǎo)通；通電順序如下：1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-6步通電順序三相繞組通電遵循如下規(guī)那么：6步通電順序1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-每步磁場旋轉(zhuǎn)60度，每6步旋轉(zhuǎn)磁場旋轉(zhuǎn)一周；每步僅一個繞組被換相。6步通電順序1.A+B-2.C+B-3.C+A6步通電順序隨著磁場的旋轉(zhuǎn)，吸引轉(zhuǎn)子磁極隨之旋轉(zhuǎn)。磁場順時針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)：1→2→3→4→5→6磁場逆時針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)：6→5→4→3→2→11.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-6步通電順序隨著磁場的旋轉(zhuǎn)，吸引轉(zhuǎn)子磁極隨之旋轉(zhuǎn)。2〕如何實(shí)現(xiàn)換相？1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-必須換相才能實(shí)現(xiàn)磁場的旋轉(zhuǎn)，如果根據(jù)轉(zhuǎn)子磁極的位置換相，并在換相時滿足定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢相互垂直的條件，就能取得最大轉(zhuǎn)矩。要想根據(jù)轉(zhuǎn)子磁極的位置換相，換相時就必須知道轉(zhuǎn)子的位置，但并不需要連續(xù)的位置信息，只要知道換相點(diǎn)的位置即可。在BLDC中，一般采用3個開關(guān)型霍爾傳感器測量轉(zhuǎn)子的位置。由其輸出的3位二進(jìn)制編碼去控制逆變器中6個功率管的導(dǎo)通實(shí)現(xiàn)換相。2〕如何實(shí)現(xiàn)換相？1.A+B-2.C+B-3.開關(guān)型霍爾傳感器

霍爾元件+信號處理電路=霍爾傳感器利用霍爾效應(yīng)，當(dāng)施加的磁場到達(dá)“動作點(diǎn)〞時，OC門輸出低電壓，稱這種狀態(tài)為“開〞;當(dāng)施加磁場到達(dá)“釋放點(diǎn)〞使OC門輸出高電壓，稱其為“關(guān)〞基于這個原理，可制成接近開關(guān)。開關(guān)型霍爾傳感器霍爾元件+信號處理電路=霍爾傳感器如果將一只霍爾傳感器安裝在靠近轉(zhuǎn)子的位置，當(dāng)N極逐漸靠近霍爾傳感器即磁感應(yīng)強(qiáng)度到達(dá)一定值時，其輸出是導(dǎo)通狀態(tài)；當(dāng)N極逐漸離開霍爾傳感器、磁感應(yīng)強(qiáng)度逐漸減小時，其輸出仍然保持導(dǎo)通狀態(tài)；只有磁場轉(zhuǎn)變?yōu)镾極并到達(dá)一定值時，其輸出才翻轉(zhuǎn)為截止?fàn)顟B(tài)。在S-N交替變化磁場下，傳感器輸出波形占高、低電平各占50%。如果轉(zhuǎn)子是一對極，那么電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周霍爾傳感器輸出一個周期的電壓波形，如果轉(zhuǎn)子是兩對極，那么輸出兩個周期的電壓波形。如果將一只霍爾傳感器安裝在靠近轉(zhuǎn)子的位置，當(dāng)N極逐漸靠近霍爾直流無刷電機(jī)中一般安裝3個霍爾傳感器，間隔120度或60度按圓周分布。如果間隔120度，那么3個霍爾傳感器的輸出波形相差120度電角度；輸出信號中高、低電平各占180度電角度。如果規(guī)定輸出信號高電平為“1〞，低電平為“0〞，那么輸出的三個信號可用3位二進(jìn)制編碼表示。直流無刷電機(jī)中一般安裝3個霍爾傳感器，間隔120度或60度按100000001011111110100000001011111110如果間隔60度，那么輸出波形相差60度電角度。間隔120度與60度的二進(jìn)制編碼是不同的。100000001011111110例：假定定子繞組為3相，轉(zhuǎn)子為2對極，3個霍爾傳感器間隔60度按圓周分布，由6只晶體管組成的橋式電路給電機(jī)供電，分析其換相過程。從霍爾傳感器輸出的二進(jìn)制編碼控制6個功率管的導(dǎo)通，可由邏輯電路實(shí)現(xiàn)，也可由軟件編程實(shí)現(xiàn)。1.A+C-2.A+B-3.C+B-4.C+A-5.B+A-6.B+C-

例：假定定子繞組為3相，轉(zhuǎn)子為2對極，3個霍爾傳感器間隔61.A+B-2.A+C-3.B+C-

4.B+A-5.C+A-6.C+B-每相繞組中電流是正負(fù)交替的由逆變器提供與電動勢嚴(yán)格同相的方波電流1.A+B-2.A+C-3.B+C-4.B+A-直流有刷電機(jī)繞組中的電流實(shí)際上也是正負(fù)交替的，只是從電刷外部看電流是單方向的。直流有刷電機(jī)通過換向機(jī)構(gòu)換向，直流無刷電機(jī)通過霍爾開關(guān)及逆變器換相。直流有刷電機(jī)繞組中的電流實(shí)際上也是正負(fù)交替的，只是從電刷外3〕如何實(shí)現(xiàn)力矩的控制？按照電機(jī)統(tǒng)一規(guī)律，必須保證θs-θr為90度，才能取得最大轉(zhuǎn)矩。因旋轉(zhuǎn)磁場是60度增量，看來無法實(shí)現(xiàn)這個關(guān)系。但通過適當(dāng)?shù)陌才趴蓪?shí)現(xiàn)平均90度的關(guān)系。如果每一步都使離轉(zhuǎn)子磁極120度的定子磁勢所對應(yīng)的繞組導(dǎo)通，并且當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過60度后換相，如此重復(fù)每一步，那么可使定子磁勢與轉(zhuǎn)子磁勢相差60-120度，平均90度。3〕如何實(shí)現(xiàn)力矩的控制？按照電機(jī)統(tǒng)一規(guī)律，必須保證θs-θrBLDC電機(jī)每一個定子繞組回路與DC電機(jī)電樞回路是類似的。但其電壓和電流都是在每半個電周期中僅導(dǎo)通120度。電機(jī)制作時保證其繞組內(nèi)反電勢為梯形波，但平頂局部與電壓和電流同時出現(xiàn)，其極性也與電壓和電流一致。從功率平衡的角度考慮

Tω=EaIa+EbIb+EcIc又因?yàn)镋=Keω,且在所有的時間都有兩相繞組流過一樣電流，T=2KeIa可見，力矩與定子繞組電流成正比，改變電流即改變力矩。BLDC電機(jī)每一個定子繞組回路與DC電機(jī)電樞回路是類似的。力矩的波動換相轉(zhuǎn)矩脈動：每次換向時，由于繞組電感的作用電流不能突變，電流的過渡過程產(chǎn)生力矩波動。由于轉(zhuǎn)矩存在波動，限制了它在高精度的速度、位置控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。力矩的波動換相轉(zhuǎn)矩脈動：每次換向時，由于繞組電感的作用電流不4〕如何實(shí)現(xiàn)速度的控制？改變定子繞組電壓的幅值即能改變電機(jī)速度。4〕如何實(shí)現(xiàn)速度的控制？改變定子繞組電壓的幅值即能改變電機(jī)速3、電機(jī)特性在BLDC電機(jī)中，力矩正比于電流，速度正比于電壓，反電勢正比于電機(jī)轉(zhuǎn)速，因此其控制特性與機(jī)械特性均與直流電機(jī)根本一樣。3、電機(jī)特性在BLDC電機(jī)中，力矩正比于電流，速度正比于電壓BLDC電機(jī)的機(jī)械特性曲線

在連續(xù)工作區(qū)，電機(jī)可被加載直至額定轉(zhuǎn)矩Tr.在電機(jī)起停階段，需要額外的力矩抑制負(fù)載慣性。這時可使其短時工作在短時工作區(qū)，只要其不超過電機(jī)峰值力矩Tp且在特性曲線之內(nèi)即可。BLDC電機(jī)的機(jī)械特性曲線在連續(xù)工作區(qū)，電機(jī)可被加載直至額4、PWM控制技術(shù)為了使BLDC電機(jī)速度可變，必須在繞組的兩端加可變電壓。利用PWM控制技術(shù)，通過控制PWM信號的不同占空比，那么繞組上平均電壓可以被控制，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。在控制系統(tǒng)中采用DSP或單片機(jī)時，可利用器件中的PWM產(chǎn)生模塊產(chǎn)生PWM波形。根據(jù)轉(zhuǎn)速要求設(shè)定占空比，然后輸出6路PWM信號，加到6個功率管上。以dsPIC30F2021單片機(jī)為例：4、PWM控制技術(shù)為了使BLDC電機(jī)速度可變，必須在繞組的dsPIC30F2021的PWM模塊dsPIC30F2021的PWM模塊27當(dāng)下橋臂的功率管由導(dǎo)通到關(guān)斷時，上橋臂的功率管延時一段時間再由關(guān)斷到導(dǎo)通，以防止橋臂直通。這個延時時間稱為〞死區(qū)〞。死區(qū)可通過編程改變。當(dāng)下橋臂的功率管由導(dǎo)通到關(guān)斷時，上橋臂的功率管延時一段時間再28MCPWM的PWM時基模塊中有一個專用的16位PTMR計數(shù)器和一個PTPER數(shù)字存放器，PTMR對定時時鐘計數(shù)，PTPER中置入的數(shù)字確定了PWM信號的周期。PTMR計數(shù)器啟動計數(shù)后，其計數(shù)值與PTPER中置入的數(shù)字值比較，兩者一致時，就輸出一個周期的PWM信號。改變PTPER的值，就可以方便的改變計數(shù)的周期，這樣就可以改變PWM波形的頻率。PWM發(fā)生器#中PDC數(shù)字存放器中置入的數(shù)字確定了PWM信號的占空比。比較器將設(shè)定的比較值PDC*:與PTMR計數(shù)值相比較，產(chǎn)生PWM波形的跳變。只要實(shí)時改變比較器的值，就可以改變單位周期內(nèi)高電平或者低電平的脈沖寬度，產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM波形。通過占空比比較產(chǎn)生的三個輸出將被分別傳輸給死區(qū)置入及輸出存放器，可以在高電平變低與低電平變高之間插入一段死區(qū)。以防止輸出驅(qū)動器發(fā)生意外的直通現(xiàn)象。特殊函數(shù)存放器OVDCOND中的各位直接控制6個PWM輸出通道。當(dāng)位為1時，已建立的占空比信號出現(xiàn)在該位所對應(yīng)的輸出通道上，當(dāng)位為0時，其輸出被制止。MCPWM的PWM時基模塊中有一個專用的16位PTMR計數(shù)器OVDCOND存放器的值由霍爾傳感器輸出的二進(jìn)制編碼繞組通電順序決定。A+C-

A+B-C+B-

C+A-B+A-B+C-

A+C-A+B-C+B-例1由單片機(jī)控制的BLDC系統(tǒng)：例1由單片機(jī)控制的BLDC系統(tǒng)：例2單片三相無刷直流電動機(jī)控制器SI9979

例2單片三相無刷直流電動機(jī)控制器SI9979SI9979特點(diǎn)霍爾傳感器輸入信號處理，60及120度間隔選擇，提供霍爾傳感器電源。自動換相功能集成逆變器高端驅(qū)動PWM輸入及處理電流限制，欠電壓保護(hù)20到40電源電壓SI9979特點(diǎn)霍爾傳感器輸入信號處理，60及120度間隔選例3:由DSP控制的BLDC系統(tǒng)例3:由DSP控制的BLDC系統(tǒng)BLDC的特點(diǎn)與DC電機(jī)比較：由于沒有電刷的機(jī)械摩擦，使其具有高可靠性、高效率、免維護(hù)、無噪聲、高速度范圍、容易散熱等優(yōu)點(diǎn)。與ASMS電機(jī)比較：控制簡單，本錢低。力矩波動比DC電機(jī)及ASMS電機(jī)大。適應(yīng)于對制造本錢較敏感，而對性能要求不是特別高的場合。BLDC的特點(diǎn)與DC電機(jī)比較：由于沒有電刷的機(jī)械摩擦，使其具思考題說明BLDC的旋轉(zhuǎn)磁場是如何產(chǎn)生的與直流伺服電機(jī)和交流永磁伺服電機(jī)比較，直流無刷伺服電機(jī)有什么特點(diǎn)？思考題說明BLDC的旋轉(zhuǎn)磁場是如何產(chǎn)生的《直流無刷電機(jī)》PPT課件本課件PPT僅供大家學(xué)習(xí)使用學(xué)習(xí)完請自行刪除，謝謝！本課件PPT僅供大家學(xué)習(xí)使用學(xué)習(xí)完請自行刪除，謝謝！本課件PPT僅供大家學(xué)習(xí)使用學(xué)習(xí)完請自行刪除，謝謝！本課件PPT僅供大家學(xué)習(xí)使用學(xué)習(xí)完請自行刪除，謝謝！《直流無刷電機(jī)》PPT課件本課件PPT僅供大家學(xué)習(xí)使3.3無刷直流電動機(jī)

〔BrushlessDirectCurrentMotor,BLDC〕1、無刷直流電動機(jī)構(gòu)造2、無刷直流電動機(jī)工作原理3、無刷直流電動機(jī)電機(jī)特性4、PWM控制技術(shù)3.3無刷直流電動機(jī)

〔BrushlessDirect

1.構(gòu)造由定子、轉(zhuǎn)子、位置傳感器及換相電路組成定子采用疊片構(gòu)造并在槽內(nèi)鋪設(shè)繞組的方式定子繞組多采用三相并以星形方式連接

1.構(gòu)造由定子、轉(zhuǎn)子、位置傳感器及換相電路組成將永磁體貼裝在非導(dǎo)磁材料外表或鑲嵌在其內(nèi)構(gòu)成。大局部BLDC采用外表安裝方式。多為2到3對極的。磁性材料多采用具有高磁通密度的稀土材料，如銣鐵硼等將永磁體貼裝在非導(dǎo)磁材料外表或鑲嵌在其內(nèi)構(gòu)成。構(gòu)造上BLDC與PMSM有些相似，但有兩點(diǎn)不同：BLDC的轉(zhuǎn)子磁極經(jīng)專門的磁路設(shè)計，可獲得梯形波的氣隙磁場。而PMSM的氣隙磁場是正弦波的。BLDC的定子繞組構(gòu)造使之產(chǎn)生的反電勢是梯形波的。而PMSM繞組構(gòu)造產(chǎn)生正弦型的反電勢。PMSM定子繞組產(chǎn)生正弦型的反電勢BLDC的定子繞組產(chǎn)生的反電勢是梯形波構(gòu)造上BLDC與PMSM有些相似，但有兩點(diǎn)不同：PMSM定子附：電角度和機(jī)械角度機(jī)械角度是指電機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度,由Θm表示；電角度是指磁場的旋轉(zhuǎn)角度，由Θe表示。當(dāng)轉(zhuǎn)子為一對極時，Θm=Θe；當(dāng)轉(zhuǎn)子為n對極時，Θe=nΘm。附：電角度和機(jī)械角度機(jī)械角度是指電機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度,由Θm表2.工作原理1〕旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生假定電機(jī)定子為3相6極，星型連接。轉(zhuǎn)子為一對極。2.工作原理1〕旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生電流方向不同時，產(chǎn)生的磁場方向不同。假設(shè)繞組的繞線方向一致，當(dāng)電流從A相繞組流進(jìn)，從B相繞組流出時，電流在兩個繞組中產(chǎn)生的磁動勢方向是不同的。電流方向不同時，產(chǎn)生的磁場方向不同。6步通電順序三相繞組通電遵循如下規(guī)那么：每步三個繞組中一個繞組流入電流，一個繞組流出電流，一個繞組不導(dǎo)通；通電順序如下：1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-6步通電順序三相繞組通電遵循如下規(guī)那么：6步通電順序1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-每步磁場旋轉(zhuǎn)60度，每6步旋轉(zhuǎn)磁場旋轉(zhuǎn)一周；每步僅一個繞組被換相。6步通電順序1.A+B-2.C+B-3.C+A6步通電順序隨著磁場的旋轉(zhuǎn)，吸引轉(zhuǎn)子磁極隨之旋轉(zhuǎn)。磁場順時針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)：1→2→3→4→5→6磁場逆時針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)：6→5→4→3→2→11.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-6步通電順序隨著磁場的旋轉(zhuǎn)，吸引轉(zhuǎn)子磁極隨之旋轉(zhuǎn)。2〕如何實(shí)現(xiàn)換相？1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-必須換相才能實(shí)現(xiàn)磁場的旋轉(zhuǎn)，如果根據(jù)轉(zhuǎn)子磁極的位置換相，并在換相時滿足定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢相互垂直的條件，就能取得最大轉(zhuǎn)矩。要想根據(jù)轉(zhuǎn)子磁極的位置換相，換相時就必須知道轉(zhuǎn)子的位置，但并不需要連續(xù)的位置信息，只要知道換相點(diǎn)的位置即可。在BLDC中，一般采用3個開關(guān)型霍爾傳感器測量轉(zhuǎn)子的位置。由其輸出的3位二進(jìn)制編碼去控制逆變器中6個功率管的導(dǎo)通實(shí)現(xiàn)換相。2〕如何實(shí)現(xiàn)換相？1.A+B-2.C+B-3.開關(guān)型霍爾傳感器

霍爾元件+信號處理電路=霍爾傳感器利用霍爾效應(yīng)，當(dāng)施加的磁場到達(dá)“動作點(diǎn)〞時，OC門輸出低電壓，稱這種狀態(tài)為“開〞;當(dāng)施加磁場到達(dá)“釋放點(diǎn)〞使OC門輸出高電壓，稱其為“關(guān)〞基于這個原理，可制成接近開關(guān)。開關(guān)型霍爾傳感器霍爾元件+信號處理電路=霍爾傳感器如果將一只霍爾傳感器安裝在靠近轉(zhuǎn)子的位置，當(dāng)N極逐漸靠近霍爾傳感器即磁感應(yīng)強(qiáng)度到達(dá)一定值時，其輸出是導(dǎo)通狀態(tài)；當(dāng)N極逐漸離開霍爾傳感器、磁感應(yīng)強(qiáng)度逐漸減小時，其輸出仍然保持導(dǎo)通狀態(tài)；只有磁場轉(zhuǎn)變?yōu)镾極并到達(dá)一定值時，其輸出才翻轉(zhuǎn)為截止?fàn)顟B(tài)。在S-N交替變化磁場下，傳感器輸出波形占高、低電平各占50%。如果轉(zhuǎn)子是一對極，那么電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周霍爾傳感器輸出一個周期的電壓波形，如果轉(zhuǎn)子是兩對極，那么輸出兩個周期的電壓波形。如果將一只霍爾傳感器安裝在靠近轉(zhuǎn)子的位置，當(dāng)N極逐漸靠近霍爾直流無刷電機(jī)中一般安裝3個霍爾傳感器，間隔120度或60度按圓周分布。如果間隔120度，那么3個霍爾傳感器的輸出波形相差120度電角度；輸出信號中高、低電平各占180度電角度。如果規(guī)定輸出信號高電平為“1〞，低電平為“0〞，那么輸出的三個信號可用3位二進(jìn)制編碼表示。直流無刷電機(jī)中一般安裝3個霍爾傳感器，間隔120度或60度按100000001011111110100000001011111110如果間隔60度，那么輸出波形相差60度電角度。間隔120度與60度的二進(jìn)制編碼是不同的。100000001011111110例：假定定子繞組為3相，轉(zhuǎn)子為2對極，3個霍爾傳感器間隔60度按圓周分布，由6只晶體管組成的橋式電路給電機(jī)供電，分析其換相過程。從霍爾傳感器輸出的二進(jìn)制編碼控制6個功率管的導(dǎo)通，可由邏輯電路實(shí)現(xiàn)，也可由軟件編程實(shí)現(xiàn)。1.A+C-2.A+B-3.C+B-4.C+A-5.B+A-6.B+C-

例：假定定子繞組為3相，轉(zhuǎn)子為2對極，3個霍爾傳感器間隔61.A+B-2.A+C-3.B+C-

4.B+A-5.C+A-6.C+B-每相繞組中電流是正負(fù)交替的由逆變器提供與電動勢嚴(yán)格同相的方波電流1.A+B-2.A+C-3.B+C-4.B+A-直流有刷電機(jī)繞組中的電流實(shí)際上也是正負(fù)交替的，只是從電刷外部看電流是單方向的。直流有刷電機(jī)通過換向機(jī)構(gòu)換向，直流無刷電機(jī)通過霍爾開關(guān)及逆變器換相。直流有刷電機(jī)繞組中的電流實(shí)際上也是正負(fù)交替的，只是從電刷外3〕如何實(shí)現(xiàn)力矩的控制？按照電機(jī)統(tǒng)一規(guī)律，必須保證θs-θr為90度，才能取得最大轉(zhuǎn)矩。因旋轉(zhuǎn)磁場是60度增量，看來無法實(shí)現(xiàn)這個關(guān)系。但通過適當(dāng)?shù)陌才趴蓪?shí)現(xiàn)平均90度的關(guān)系。如果每一步都使離轉(zhuǎn)子磁極120度的定子磁勢所對應(yīng)的繞組導(dǎo)通，并且當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過60度后換相，如此重復(fù)每一步，那么可使定子磁勢與轉(zhuǎn)子磁勢相差60-120度，平均90度。3〕如何實(shí)現(xiàn)力矩的控制？按照電機(jī)統(tǒng)一規(guī)律，必須保證θs-θrBLDC電機(jī)每一個定子繞組回路與DC電機(jī)電樞回路是類似的。但其電壓和電流都是在每半個電周期中僅導(dǎo)通120度。電機(jī)制作時保證其繞組內(nèi)反電勢為梯形波，但平頂局部與電壓和電流同時出現(xiàn)，其極性也與電壓和電流一致。從功率平衡的角度考慮

Tω=EaIa+EbIb+EcIc又因?yàn)镋=Keω,且在所有的時間都有兩相繞組流過一樣電流，T=2KeIa可見，力矩與定子繞組電流成正比，改變電流即改變力矩。BLDC電機(jī)每一個定子繞組回路與DC電機(jī)電樞回路是類似的。力矩的波動換相轉(zhuǎn)矩脈動：每次換向時，由于繞組電感的作用電流不能突變，電流的過渡過程產(chǎn)生力矩波動。由于轉(zhuǎn)矩存在波動，限制了它在高精度的速度、位置控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。力矩的波動換相轉(zhuǎn)矩脈動：每次換向時，由于繞組電感的作用電流不4〕如何實(shí)現(xiàn)速度的控制？改變定子繞組電壓的幅值即能改變電機(jī)速度。4〕如何實(shí)現(xiàn)速度的控制？改變定子繞組電壓的幅值即能改變電機(jī)速3、電機(jī)特性在BLDC電機(jī)中，力矩正比于電流，速度正比于電壓，反電勢正比于電機(jī)轉(zhuǎn)速，因此其控制特性與機(jī)械特性均與直流電機(jī)根本一樣。3、電機(jī)特性在BLDC電機(jī)中，力矩正比于電流，速度正比于電壓BLDC電機(jī)的機(jī)械特性曲線

在連續(xù)工作區(qū)，電機(jī)可被加載直至額定轉(zhuǎn)矩Tr.在電機(jī)起停階段，需要額外的力矩抑制負(fù)載慣性。這時可使其短時工作在短時工作區(qū)，只要其不超過電機(jī)峰值力矩Tp且在特性曲線之內(nèi)即可。BLDC電機(jī)的機(jī)械特性曲線在連續(xù)工作區(qū)，電機(jī)可被加載直至額4、PWM控制技術(shù)為了使BLDC電機(jī)速度可變，必須在繞組的兩端加可變電壓。利用PWM控制技術(shù)，通過控制PWM信號的不同占空比，那么繞組上平均電壓可以被控制，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。在控制系統(tǒng)中采用DSP或單片機(jī)時，可利用器件中的PWM產(chǎn)生模塊產(chǎn)生PWM波形。根據(jù)轉(zhuǎn)速要求設(shè)定占空比，然后輸出6路PWM信號，加到6個功率管上。以dsPIC30F2021單片機(jī)為例：4、PWM控制技術(shù)為了使BLDC電機(jī)速度可變，必須在繞組的dsPIC30F2021的PWM模塊dsPIC30F2021的PWM模塊63當(dāng)下橋臂的功率管由導(dǎo)通到關(guān)斷時，上橋臂的功率管延時一段時間再由關(guān)斷到導(dǎo)通，以防止橋臂直通。這個延時時間稱為〞死區(qū)〞。死區(qū)可通過編程改變。當(dāng)下橋臂的功率管由導(dǎo)通到關(guān)斷時，上橋臂的功率管延時一段時間再64MCPWM的PWM時基模塊中有一個專用的16位PTM