自動(dòng)控制原理-1 -8章zkyl

自動(dòng)控制原理第二章

控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型3第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

2-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型傳遞函數(shù)：

線性定常系統(tǒng)在零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。42-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

1.

傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)

設(shè)線性定常系統(tǒng)由下述n階線性常微分方程描述：52-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

1.

傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)對(duì)線性微分方程中各項(xiàng)分別求拉氏變換62-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

1.

傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)由定義得到系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：72-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

1.

傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)例2.8試列寫(xiě)傳遞函數(shù)Uo(s)/Ui(s).RLCi(t)ui(t)uo(t)LsR1/sCI(s)Ui(s)Uo(s)82-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

1.

傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)零初始條件下取拉氏變換：傳遞函數(shù)：92-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

1.

傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)

傳遞函數(shù)是復(fù)變量s的有理真分式函數(shù)，分子多項(xiàng)式的次數(shù)m小于或等于分母多項(xiàng)式的次數(shù)n，所有系數(shù)均為實(shí)數(shù)；傳遞函數(shù)只取決于系統(tǒng)和元件的結(jié)構(gòu)，與輸入信號(hào)無(wú)關(guān)；傳遞函數(shù)與微分方程有相通性，可經(jīng)簡(jiǎn)單置換而轉(zhuǎn)換；傳遞函數(shù)的拉氏反變換是系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)。傳遞函數(shù)的性質(zhì):102-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

2.

傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)傳遞函數(shù)分子多項(xiàng)式與分母多項(xiàng)式經(jīng)因式分解可寫(xiě)為如下形式：112-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

2.

傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)

傳遞函數(shù)分子多項(xiàng)式的根zi稱為傳遞函數(shù)的零點(diǎn)；分母多項(xiàng)式的根pj稱為傳遞函數(shù)的極點(diǎn)。K*稱為傳遞系數(shù)或根軌跡增益。零點(diǎn)和極點(diǎn)可以是實(shí)數(shù)，也可以是復(fù)數(shù)。122-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

2.

傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)0

jS平面

零、極點(diǎn)分布圖：132-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

2.

傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)

稱為傳遞系數(shù)或增益，在頻率法中使用較多。

傳遞函數(shù)分子多項(xiàng)式與分母多項(xiàng)式也可分解為如下形式：142-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

3.

傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響例：具有相同極點(diǎn)不同零點(diǎn)的兩個(gè)系統(tǒng)

,它們零初始條件下的單位階躍響應(yīng)分別為極點(diǎn)決定系統(tǒng)響應(yīng)形式（模態(tài)），零點(diǎn)影響各模態(tài)在響應(yīng)中所占比重。

152-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

3.

傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響162-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)

單容水箱172-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)182-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)192-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)202-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)212-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)222-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)232-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)

有純延遲的單容水箱242-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)

有純延遲的單容水箱252-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)

電加熱爐262-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)272-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)282-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)292-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)302-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)312-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

4.

典型元部件的傳遞函數(shù)322-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

5.

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)比例環(huán)節(jié):G(s)=K

積分環(huán)節(jié):G(s)=1/s微分環(huán)節(jié)G(s)=s332-2控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型

5.

典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)

慣性環(huán)節(jié):

一階微分環(huán)節(jié):

振蕩環(huán)節(jié):34練習(xí)RCi(t)ui(t)uo(t)如圖:1)列寫(xiě)輸入為ui(t),輸出為uo(t)的網(wǎng)絡(luò)微分方程;2)