光纖捷聯(lián)羅經(jīng)工作原理

光纖捷聯(lián)羅經(jīng)工作原理地球自轉(zhuǎn)角速度分解如圖1所示，地球自轉(zhuǎn)角速度矢量Ω(≈15o/h)在地理坐標(biāo)系中的分量為：0Xncos

(1) Yn sinZn圖1地球自轉(zhuǎn)角速度Ω分解陀螺主軸視運(yùn)動(dòng)Yn使當(dāng)?shù)厮矫妗拔魃龞|降Zn平面自西向東旋轉(zhuǎn)。這樣一來，陀螺的視運(yùn)動(dòng)為“如果陀螺主軸偏西，主軸向下運(yùn)動(dòng)”，“如果陀螺主軸偏東，主軸向上運(yùn)動(dòng)”。這就是所謂的“東升西降”現(xiàn)象。圖圖2羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)示意圖羅經(jīng)的無阻尼運(yùn)動(dòng)在老的擺式羅經(jīng)中，陀螺內(nèi)框的下方加一重物，使陀螺相對X軸具有擺性，從而使陀螺能夠找北，變成羅經(jīng)。由于擺性，陀螺主軸在偏離水平面時(shí)產(chǎn)生進(jìn)動(dòng)（3，進(jìn)動(dòng)方向?yàn)橹鬏S抬高，向西進(jìn)動(dòng)，主軸偏低，向東進(jìn)動(dòng)，即下東”現(xiàn)象。圖3擺性力矩由于上述地球自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的“東升西降”視運(yùn)動(dòng)和擺性力矩產(chǎn)生的“上西下東”進(jìn)動(dòng)，合成產(chǎn)生了主軸圍繞水平指北點(diǎn)的無阻尼運(yùn)動(dòng)（4。圖4陀螺主軸的無阻尼運(yùn)動(dòng)捷聯(lián)羅經(jīng)系統(tǒng)bibfbibfbc?C?(bbb)bb ibiecfC?(bCb(??))b ibiecf?C?fbb圖5捷聯(lián)羅經(jīng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)平臺(tái)構(gòu)造1中C?b、fbbb ib ib為b的反對稱陣，?為地球自轉(zhuǎn)角速率在計(jì)算導(dǎo)航系下的投影?的反對稱陣，ib ie ie其中為數(shù)學(xué)平臺(tái)修正角速率c

在計(jì)算導(dǎo)航系下投影的反對稱陣。fn?為fb經(jīng)過計(jì)算捷聯(lián)矩陣C?6所示，北向水平通b道與東向類似。KKpE1K/sE3EK/RE2fnE1sVnEcN1/R?C?(bbb)b b ib ie cC?(bCb(??))b ib ie cf?C?fbbcEbcUibfb圖6(a)捷聯(lián)羅經(jīng)東向通道水平對準(zhǔn)原理圖KK(s)KU1K/RU2fnN1/sVnN1/RC?C?bbb)b b ib ie cC?bCb??))b ib ? ie cf?C?fbbcEcNcUbibfb圖6(b)捷聯(lián)羅經(jīng)系統(tǒng)方位對準(zhǔn)原理圖捷聯(lián)航姿基準(zhǔn)系統(tǒng)對慣性測量單元(IMU)輸出的加速度和角速度信息進(jìn)行采集與補(bǔ)償后，根據(jù)7fbfb加速度計(jì)Cibfi濾波環(huán)節(jié)(f2f2fix iy izCnF(gi)