三相交流異步電機(jī)變頻調(diào)速控制器的設(shè)計(jì)

目錄TOC\o"1-5"\h\z1緒論4DSP的發(fā)展趨勢(shì)4變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展5變頻調(diào)速系統(tǒng)的方案6本論文的研究?jī)?nèi)容72交流調(diào)速原理……；；；.：：?；.82.1正弦脈寬調(diào)制（spwm）控制理論…8單極性spwm控制技術(shù)9雙極性spwm控制技術(shù)10spwm的調(diào)制方式…123總體方案及硬件設(shè)計(jì)14總體方案及硬件框圖…14系統(tǒng)硬件電路…14變頻主電路14功率驅(qū)動(dòng)電路15光耦隔離電路15功率驅(qū)動(dòng)電路15顯示音B分16主電路開關(guān)器件的選擇224系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)22正弦脈寬調(diào)制器22程序24A/D轉(zhuǎn)換初始化程序24PW牌序27程序305實(shí)驗(yàn)結(jié)論32摘要：隨著電力電子技術(shù)和微機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，交流變頻調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)已達(dá)到了完全可以與直流調(diào)速相媲美的程度，所顯現(xiàn)的優(yōu)良性能使其應(yīng)用范圍越來越廣。本系統(tǒng)采用24V直流電源，通過逆變電路，將直流電變成三相交流電，進(jìn)而控制三相異步電機(jī)。運(yùn)用DS輸出SPWM形，作為變頻調(diào)速系統(tǒng)的輸入控制信號(hào)控制整個(gè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)變頻和調(diào)速控制器的功能，同時(shí)采用LCD數(shù)碼管以及EEPROM示儲(chǔ)存數(shù)據(jù)。關(guān)鍵詞：變頻器；調(diào)速；控制器；SPWMDSPTheThree-phaseACAsynchronousMotorVariableFrequencySpeedRegulatingControllerDesignZHANGLEI(ElectronicEngineeringanditsAutomation1001)Abstract:Alongwiththepowerelectronictechnologyandcomputercontroltechnologydevelopment.Acvariablefrequencyspeedcontrolsystemperformanceindexhasreachedcancompletelyanddcspeedregulatingcomparabledegree,showedthegoodperformancethattheapplicationofthemorewidely.ThissystemUSES24vdcpowersupply,throughtheinvertercircuit,thedcintothreephasealternatingcurrent,andthencontrolthreephaseasynchronousmotorUseDSPoutputSPWMwaveform,variablefrequencyspeedregulationsystemastheinputofthecontrolsignaltocontroltheentiresystem,realizefrequencyandthenumberoftheunctionofthecontroller.Meanwhile,usingLCD,ledandeepromasadisplayandsaving.Keywords:frequencyconverter;Speedcontrol;controllerSPWM;F2407ADSP.1.緒論.1DSP的發(fā)展趨勢(shì)在計(jì)算機(jī)技術(shù)日新月異的時(shí)代，嵌入式系統(tǒng)軟件、硬件不斷進(jìn)行著新的突破性發(fā)展。如今DS限作系統(tǒng)和DSP應(yīng)用已經(jīng)成為當(dāng)今嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域中最熱門的技術(shù)，是高校、科研院所和高新技術(shù)企業(yè)的DS啾件、硬件開發(fā)人員的新的課題。DSP實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)是一種實(shí)時(shí)的、多任務(wù)的操作系統(tǒng)軟件，它是DSP系統(tǒng)(包括硬、軟件系統(tǒng))極為重要的組成部分，通常包括與硬件相關(guān)的底層驅(qū)動(dòng)軟件、系統(tǒng)內(nèi)核、設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口。目前，DSP實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的品種較多，據(jù)統(tǒng)計(jì)，僅用于信息電器的DSPB作系統(tǒng)就有10種左右。與通用操作系統(tǒng)相比較，嵌入式操作系統(tǒng)在系統(tǒng)實(shí)時(shí)高效性、硬件的相關(guān)依賴性、軟件固態(tài)化以及應(yīng)用的專用性等方面具有較為突出的特點(diǎn)。DSP技術(shù)應(yīng)用前景將非常廣闊。DSP應(yīng)用產(chǎn)品具有巨大的市場(chǎng)需求前景，僅就美國(guó)市場(chǎng)而言，據(jù)估計(jì)，21世紀(jì)將有1億輛汽車、幾千萬臺(tái)個(gè)人通信裝置、每個(gè)家庭中5?20個(gè)聯(lián)網(wǎng)的家用電器以及數(shù)以百萬計(jì)的工廠使用DSP系統(tǒng)。業(yè)界分析家認(rèn)為，DSP系統(tǒng)在IP電話、游戲裝置和手持式通信裝置的推動(dòng)下將會(huì)有突飛猛進(jìn)的發(fā)展。DSP系統(tǒng)不僅在傳統(tǒng)的工業(yè)控制、通信和圖象處理領(lǐng)域有極其廣泛的應(yīng)用空間，如智能工控設(shè)備、POS/ATML、IC卡等，而且在信息家電領(lǐng)域的應(yīng)用更具有極為廣泛的潛力，例如機(jī)頂盒、變頻冰箱、變頻空調(diào)等眾多的消費(fèi)類和醫(yī)療保健類電子設(shè)備，以及在車載盒、智能交通等領(lǐng)域的應(yīng)用也呈現(xiàn)出前所未有的生機(jī)。(1)信息家電領(lǐng)域機(jī)頂盒、變頻冰箱、變頻空調(diào)等眾多的消費(fèi)類和家庭醫(yī)療保健類電子設(shè)備將在未來幾年取得快速發(fā)展，信息家電的個(gè)性化、區(qū)域化以及季節(jié)化的趨勢(shì)，為特定應(yīng)用的DS限作系統(tǒng)提供了應(yīng)用發(fā)展空間。信息智能家居是未來發(fā)展的方向，估計(jì)幾年內(nèi)將得到快速發(fā)展。(2)醫(yī)療儀器領(lǐng)域大量醫(yī)療儀器的應(yīng)用，如心臟起搏器、放射設(shè)備及分析監(jiān)護(hù)設(shè)備，都需要RTOS勺支持，像各種化驗(yàn)設(shè)備，如肌動(dòng)電流描記器、離散光度化學(xué)分析、分光光度計(jì)等，都需要使用高性能的、專用化的DSP系統(tǒng)來提高其精度和速度。弓I入DSPRTOS,現(xiàn)有的各種監(jiān)護(hù)儀的功能與性能都將得到大幅度的提高。(3)智能汽車領(lǐng)域隨著無線通信與全球定位技術(shù)的日益成熟和廣泛應(yīng)用，集通信、信息、導(dǎo)航、娛樂和各類汽車安全電子系統(tǒng)于一體的車載盒會(huì)成為下一代和未來汽車的發(fā)展方向。由于足夠的市場(chǎng)需求，車載盒必將成為近年來發(fā)展的熱點(diǎn),DSPRTOS該領(lǐng)域應(yīng)用市場(chǎng)的規(guī)模未來幾年里將迅速增加。(4)智能交通領(lǐng)域隨著人們對(duì)環(huán)境要求的不斷提高，智能交通系統(tǒng)(ITS)必將是新世紀(jì)迅猛發(fā)展的支柱產(chǎn)業(yè)。特定應(yīng)用的DS娛作系統(tǒng)將是發(fā)展智能綜合路口控制機(jī)、路車交互系統(tǒng)、新型停車系統(tǒng)、高速公路的信息監(jiān)控與收費(fèi)綜合管理系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，其應(yīng)用將確保智能交通系統(tǒng)的低成本與高性能，大大提高系統(tǒng)的可靠性和智能化程度。(5)其它領(lǐng)域的應(yīng)用，如視頻會(huì)議系統(tǒng)、全數(shù)字電機(jī)控制系統(tǒng)(包括直流無刷伺服和交流伺服)、語音壓縮、通信等。DSP的應(yīng)用離不開DSPB作系統(tǒng)。1.2變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展交流變頻調(diào)速技術(shù)相對(duì)于變壓調(diào)速等其它方法有著明顯的優(yōu)點(diǎn)：①調(diào)速時(shí)平滑性好，效率高：②調(diào)速范圍較大，精度高：③起動(dòng)電流低，對(duì)系統(tǒng)及電網(wǎng)無沖擊，節(jié)電效果明顯；④變頻器體積小，便于安裝、調(diào)試、維修簡(jiǎn)便；⑤易于實(shí)現(xiàn)過程自動(dòng)化等優(yōu)異特性，在實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用。20世紀(jì)是電力電子變頻技術(shù)由誕生到發(fā)展的一個(gè)全盛時(shí)期。最初的交流變頻調(diào)速理論誕生于20世紀(jì)20年代，直到60年代，由于電力電子器件的發(fā)展，才促進(jìn)了變頻調(diào)速技術(shù)向?qū)嵱梅较虻陌l(fā)展。70年代，席卷工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的石油危機(jī)，促使他們投入大量的人力、物力、財(cái)力去研究高效率的變頻器，使變頻調(diào)速技術(shù)有了很大的發(fā)展并得到推廣應(yīng)用。80年代，變頻調(diào)速己產(chǎn)品化，性能也不斷提高，充分發(fā)揮了交流調(diào)速的優(yōu)越性，廣泛的應(yīng)用于工業(yè)各部門，并且部分取代了直流調(diào)速。進(jìn)入90年代，由于新型電力電子器件的發(fā)展及性能的提高、計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展以及先進(jìn)控制理論和技術(shù)的完善和發(fā)展等原因，極大地提高了變頻調(diào)速的技術(shù)性能，促進(jìn)了變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展，使變頻調(diào)速裝置在調(diào)速范圍、驅(qū)動(dòng)能力、調(diào)速精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)、輸出性能、功率因數(shù)、運(yùn)行效率及使用的方便性等方面大大超過了其他常規(guī)交流調(diào)速方式，其性能指標(biāo)亦已超過了直流調(diào)速系統(tǒng)，達(dá)到取代直流調(diào)速系統(tǒng)的地步。目前，交流變頻調(diào)速技術(shù)以其卓越的調(diào)速性能、顯著的節(jié)電效果以及在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域的廣泛適用性，而被公認(rèn)為是一種最有前途的交流調(diào)速方式，代表了電氣傳動(dòng)發(fā)展的主流方向。變頻調(diào)速技術(shù)為節(jié)能降耗、改善控制性能、提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量提供了至關(guān)重要的手段。變頻調(diào)速理論己形成較為完整的科學(xué)體系，成為一門相對(duì)獨(dú)立的學(xué)科。變頻裝置按變換環(huán)節(jié)分有交一直一交系統(tǒng)和交一交系統(tǒng)兩大類，交一直一交系統(tǒng)又分為電壓型和電流型，其中，電壓型變頻器在工業(yè)中應(yīng)用最為廣泛；按電壓的調(diào)制方式分為脈幅調(diào)制PAM(PulseAltitudeModulation)和脈寬調(diào)制PWM(PulseWidthModulation)兩大類，前者己幾近絕跡，目前普遍采用的是后者回.1.3變頻調(diào)速系統(tǒng)的方案目前典型的變頻調(diào)速控制類型主要有四種：①恒壓頻比(v均控制，②轉(zhuǎn)差頻率控制，③矢量控制，④直接轉(zhuǎn)矩控制。下面分別對(duì)這四種調(diào)速控制類型進(jìn)行介紹。早期的變頻系統(tǒng)都是采用開環(huán)恒壓比田/卜常數(shù))的控制方式，U/f控制是轉(zhuǎn)速開環(huán)控制，無需速度傳感器，控制電路簡(jiǎn)單，負(fù)載可以是通用標(biāo)準(zhǔn)異步電動(dòng)機(jī)，所以通用性強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)性好，是目前通用變頻器產(chǎn)品中使用較多的一種控制方式，普遍應(yīng)用在風(fēng)機(jī)、泵類的調(diào)速系統(tǒng)中。但是由于這種控制方法是開環(huán)控制，調(diào)速精度不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區(qū)效應(yīng)的存在而性能下降、穩(wěn)定性變差。異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差頻率控制是一種轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。利用異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)差頻率成正比的關(guān)系來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，就可以達(dá)到與直流恒磁通調(diào)速系統(tǒng)相似的性能。它的優(yōu)點(diǎn)在于頻率控制環(huán)節(jié)的輸入頻率信號(hào)是由轉(zhuǎn)差信號(hào)和實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速信號(hào)相加后得到的，在轉(zhuǎn)速變化過程中，實(shí)際頻率隨著實(shí)際轉(zhuǎn)速同步上升或下降，因此加、減速更平滑，容易穩(wěn)定。其缺點(diǎn)是由于轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律是從異步電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)等效電路和穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩公式推得的，所以存在動(dòng)態(tài)時(shí)磁通的變化不能得到控制、電流相位沒有得到控制等差距，使其不能達(dá)到與直流恒磁通調(diào)速系統(tǒng)同樣的性能。本世紀(jì)70年代西德F.Blaschke等人首先提出矢量控制(FOC)ffl論，由此開創(chuàng)了交流電動(dòng)機(jī)等效直流電動(dòng)機(jī)控制的先河1習(xí)。矢量控制也稱為磁場(chǎng)定向控制，它著眼于電機(jī)磁場(chǎng)的直接控制。其主要思想是將異步電動(dòng)機(jī)模擬成直流電動(dòng)機(jī)，通過坐標(biāo)變換的方法分解定子電流，使之成為轉(zhuǎn)矩和磁場(chǎng)兩個(gè)分量，實(shí)現(xiàn)正交或解禍控制，從而獲得與直流電動(dòng)機(jī)一樣良好的動(dòng)態(tài)調(diào)速特性。因?yàn)檫@種方法采用了坐標(biāo)變換，所以對(duì)控制器的運(yùn)算速度、處理能力等性能要求較高。但在實(shí)際上矢量控制運(yùn)算及轉(zhuǎn)子磁鏈估計(jì)中要使用電動(dòng)機(jī)參數(shù)，其控制的精確性受到參數(shù)變化的影響，所以精確的矢量控制系統(tǒng)要對(duì)電動(dòng)機(jī)的參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。這種控制方式需要解禍計(jì)算和坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)變換，計(jì)算量較大，實(shí)現(xiàn)起來困難。在矢量控制系統(tǒng)中，給定量要從直流變?yōu)榻涣?，而反饋量要從交流變?yōu)橹绷髟偌由限D(zhuǎn)子磁鏈模型、轉(zhuǎn)子參數(shù)的辨識(shí)與校正等；因此電機(jī)的速度辨識(shí)及磁鏈觀測(cè)器的實(shí)現(xiàn)是矢量控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵所在。1985年德國(guó)魯爾大學(xué)DePenbroc檄授首先提出直接轉(zhuǎn)矩控制理論（DTC）。直接轉(zhuǎn)矩控制與矢量控制不同，DTO棄了解禍的思想，取消了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，簡(jiǎn)單的通過檢測(cè)電機(jī)定子電壓和電流，借助瞬時(shí)空間矢量理論計(jì)算電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)與給定值比較所得的差值，實(shí)現(xiàn)磁鏈和轉(zhuǎn)矩的直接控制。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)是用空間矢量的分析方法，直接在定子坐標(biāo)系計(jì)算與控制交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，采用定子磁場(chǎng)定向，借助離散的兩點(diǎn)式調(diào)節(jié)器產(chǎn)生脈寬調(diào)制（PWM拓號(hào)，直接對(duì)逆變器的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)行最佳控制，以獲得轉(zhuǎn)矩的高動(dòng)態(tài)性能。這種方法的優(yōu)點(diǎn)在于：直接在定子坐標(biāo)系上分析交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型、控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁鏈，省掉了矢量旋轉(zhuǎn)變換等復(fù)雜的變換和計(jì)算。大大減少了矢量控制技術(shù)中控制性能易受參數(shù)變化影響的問題。但是由于直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)是直接進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的砰一砰控制，避開了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，控制定子磁鏈而不是轉(zhuǎn)子磁鏈，不可避免地產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，降低調(diào)速性能，因此只能用在對(duì)調(diào)速要求不高的場(chǎng)合。同時(shí)，直接轉(zhuǎn)矩系統(tǒng)的控制也較復(fù)雜，造價(jià)較高。1.4本論文的研究?jī)?nèi)容本文在掌握交流電機(jī)變頻調(diào)速基本原理的基礎(chǔ)上，采用電機(jī)控制專用DSP5片TMS320LF2407A運(yùn)用變頻調(diào)速的價(jià)廠控制方式和SPWM制算法，提出了交流電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，。具體研究工作包括：交流電機(jī)變頻調(diào)速原理的研究；變頻調(diào)速系統(tǒng)硬件電路的研究和設(shè)計(jì)，包括主電路、系統(tǒng)保護(hù)電路和控制電路；變頻調(diào)速系統(tǒng)控制軟件的研究和設(shè)計(jì)。

.交流調(diào)速原理、1正弦脈寬調(diào)制(SPWM)制理論我們期望變頻器輸出的電壓波形是純粹的正弦波形，但就目前的技術(shù)，還不能制造功率大、體積小、輸出波形如同正弦波發(fā)生器那樣標(biāo)準(zhǔn)的可變頻變壓的逆變器。目前很容易實(shí)現(xiàn)的一種方法是：逆變器的輸出波形是一系列等幅不等寬的矩形脈沖波形，這些波形與正弦波等效，等效的原則是每一區(qū)間的面積相等。如果把一個(gè)正弦半波分作n等分，然后把每一等分的正弦曲線與橫軸所包圍的面積都用一個(gè)與此面積相等的矩形脈沖來代替，矩形脈沖的幅值不變，各脈沖的中點(diǎn)與正弦波每一等分的中點(diǎn)相重合。這樣，有n個(gè)等幅不等寬的矩形脈沖所組成的波形就與正弦波的半周等效，稱為SPWM6形。SPWItt形如圖2.1所示：產(chǎn)生正弦脈寬調(diào)制波SPWIW原理是：用一組等腰三角形波與一個(gè)正弦波進(jìn)行比較，如圖2.2所示，其相交的時(shí)刻(即交點(diǎn))作為開關(guān)管“開”或“關(guān)”的時(shí)刻。正弦波大于三角波時(shí)，使相應(yīng)的開關(guān)器件導(dǎo)通；當(dāng)正弦波小于三角載波時(shí)，使相應(yīng)的開關(guān)器件截止。wtOUbwtOUb0圖2.1與正弦波等效的等幅脈沖序列波

圖2.2SPWM空制的基本原理圖2.2單極性SPWM制技術(shù)采用單極性控制時(shí)在正弦波的半個(gè)周期內(nèi)每相只有一個(gè)開關(guān)器件開通或關(guān)斷，例如A相的Vi反復(fù)通斷，如圖2.3所示HIIHII圖2.3單極性脈寬調(diào)制波的形成(A)調(diào)制波和載波(B)單極性SPW版形這時(shí)的調(diào)制情況是：當(dāng)正弦調(diào)制波電壓高于三角載波電壓時(shí)，相應(yīng)比較器的輸出電壓為正電平，反之則為零電平。只要正弦調(diào)制波的最大值低于三角載波的幅值，由圖2.3(A)的調(diào)制結(jié)果必然形成圖2.3(B)所示的等幅不等寬而且兩側(cè)窄中間寬的SPWIB寬調(diào)制波形。負(fù)半周用同樣的方法調(diào)制后再倒相而成。4：iUd二2Udasinn■td■t-^?(-sinn■t)d■tTOC\o"1-5"\h\zn11102%2JT-1+f03-sinn?td&t+[2(-—sinn?t)dot七2腌22Ud,=(1-2cosn一12cosn±212cosn±3)n二單極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：每半個(gè)周期內(nèi)，逆變橋同一橋臂的兩個(gè)逆變器件中，只有一個(gè)器件按脈沖系列的規(guī)律時(shí)通時(shí)斷的工作，另一個(gè)完全截止；而在另半個(gè)周期內(nèi)，兩個(gè)器件的工作情況正好相反。流經(jīng)負(fù)載Z的便是正、負(fù)交替的交變電流，如圖2.4所示。圖2.4單極性調(diào)制工作特點(diǎn)雙極性SPWM制技術(shù)雙極性調(diào)制技術(shù)與單極性相同，只是功率開關(guān)器件通斷情況不一樣。圖2.5繪出了三相雙極式的正弦脈寬調(diào)制波形。當(dāng)A相調(diào)制波Ua>u時(shí)，Vi導(dǎo)通，V2關(guān)斷，使負(fù)載上的相電壓為UA=+U/2假設(shè)交流電機(jī)定子繞組為星型聯(lián)接，其中性點(diǎn)0與整流器輸出端濾波電容器的中點(diǎn)0相連，那么當(dāng)逆變器任一相導(dǎo)通時(shí)在電機(jī)繞組上所獲得的相電壓為U/2,見圖2.5(b);當(dāng)UA<ut時(shí)，V關(guān)斷而W導(dǎo)通，則UA=-U/20)所以A相電壓U是以+U/2和-U/2為幅值作正、負(fù)跳變的脈沖波形。同理，圖2.5(c)的UB是由V3和V4交替導(dǎo)通得到的，圖2.5(d)的UC是由V5和V6交

替導(dǎo)通得到的。由Ik和UB相減，可得逆變器輸出線電壓波形Ik[圖2.5(e)]。LAb的脈沖幅值為+U和一U。盡管相電壓是雙極性的，但是合成后的線電壓脈沖系列與單極性相電壓合成的結(jié)果一樣都是單極性的。U0U/20-U/2U/20-U/2IUAUBUCU0U/20-U/2U/20-U/2IUAUBUCIlAi1IA_iIi__I3La)rUA「UetUabe)圖2.5雙極性SPWt?變器三相輸出波形綜上所述，雙極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：逆變橋在工作時(shí)，同一橋臂的兩個(gè)逆變器件總是按相電壓脈沖系列的規(guī)律交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，而流過負(fù)載Z的電流是按線電壓規(guī)律變化的交變電流，如圖2.6所示：

圖2.6雙極性調(diào)制工作特點(diǎn)SPWM勺調(diào)制方式SPW撇畢竟不是真正的正弦波，它仍然含有高次諧波的成分，因此盡量采取措施減少它。圖2.7是通過電動(dòng)機(jī)繞組的SPW施流波形。顯然，它僅僅是通過電動(dòng)機(jī)繞組濾波后的近似正弦波。圖中給出了載波在不同頻率時(shí)的SPW血流波形,可見載波頻率越高，諧波波幅越小，SPW極形越好。因此希望提高載波頻率來減小諧波。另外，高的載波頻率使變頻器和電機(jī)的噪聲進(jìn)入超聲范圍，超出人的聽覺范圍之外，產(chǎn)生“靜音”的效果。但是，提高載波的頻率要受逆變開關(guān)管的最高開關(guān)頻率限制，而且也形成對(duì)周圍電路的干擾源。(a)調(diào)制頻率較低時(shí)的電流波形(b)調(diào)制頻率較高時(shí)的電流波形圖2.7SPWMfe流波形SPWM勺調(diào)制方式有三種：同步調(diào)制、異步調(diào)制和分段同步調(diào)制。在一個(gè)調(diào)制信號(hào)周期內(nèi)所包含的三角載波的個(gè)數(shù)稱為載波頻率比。在變頻過程中，即調(diào)制信號(hào)周期變化過程中，載波個(gè)數(shù)不變的調(diào)制稱為同步調(diào)制，載波個(gè)數(shù)相應(yīng)變化的調(diào)制稱為異步調(diào)制。(1)同步調(diào)制在改變正弦信號(hào)周期的同時(shí)成比例地改變載波周期，使載波周期與信號(hào)頻率的比值保持不變。對(duì)于三相系統(tǒng)，為了保證三相之間對(duì)稱，互差120。相位角，通常取載波頻率為3的整數(shù)倍。而且，為了雙極性調(diào)制時(shí)每相波形正負(fù)波形對(duì)稱，上述倍數(shù)必須是奇數(shù)，這樣在信號(hào)波180。處，載波的正負(fù)半周恰好分布在180。處的左右兩側(cè)。由于波形的左右對(duì)稱，這就不會(huì)出現(xiàn)偶次諧波問題。但是這種調(diào)制，在信號(hào)頻率較低時(shí)，載波的數(shù)量顯得稀疏，電流波形脈動(dòng)大，諧波分量劇增，電動(dòng)機(jī)的諧波損耗及脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)增大。而且，此時(shí)載波的邊頻帶靠近信號(hào)波，容易干擾基波頻域。為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，必須在低頻時(shí)提高載波比，這就是異步調(diào)制方式。(2)異步調(diào)制異步調(diào)制方式是指在整個(gè)變頻范圍內(nèi)，載波比都是變化的。一般在改變調(diào)制頻率時(shí)保持三角載波頻率不變，因此提高了低頻時(shí)的載波比，在低頻工作時(shí)，逆變器輸出電壓半波內(nèi)的矩形脈沖數(shù)可以隨著輸出頻率的降低而增加，相應(yīng)的減小了負(fù)載電機(jī)的轉(zhuǎn)矩與噪聲，改善了低頻時(shí)的工作特性。但是由于載波比隨著輸出頻率的降低而連續(xù)變化時(shí)，逆變器輸出電壓的波形其相位也會(huì)發(fā)生變化，很難保持三相輸出的對(duì)稱關(guān)系，因此會(huì)引起電動(dòng)機(jī)的工作不穩(wěn)定。(3)分段同步調(diào)制為了克服同步調(diào)制和異步調(diào)制的缺點(diǎn)，可以將他們結(jié)合起來，組成分段同步調(diào)制方式。分段同步調(diào)制是指在一定的頻率范圍內(nèi)，采用同步調(diào)制，保持輸出波形對(duì)稱的優(yōu)點(diǎn)，當(dāng)頻率降低較多時(shí)，使載波比分段有級(jí)的增加，這樣就利用了異步調(diào)制的優(yōu)點(diǎn)。具體實(shí)現(xiàn)方法是把逆變器整個(gè)變頻范圍劃分為若干個(gè)頻段，在每個(gè)頻段內(nèi)都維持載波比恒定，對(duì)于不同頻段取不同的載波比，頻率較低載波比取大點(diǎn)，一般有經(jīng)驗(yàn)參數(shù)可取。

3.總體方案及硬件設(shè)計(jì)總體方案及硬件框圖方案以三相交流異步電動(dòng)機(jī)為被控對(duì)象,以TMS320LF2407A16位定點(diǎn)DSP芯片）為處理器，對(duì)三相交流異步電動(dòng)機(jī)采用變頻調(diào)速V/F控制算法，設(shè)計(jì)了整套系統(tǒng)。圖1示出系統(tǒng)的硬件框圖。DSP首先從鍵盤采集需要的頻率和轉(zhuǎn)向信號(hào)，接著產(chǎn)生相應(yīng)的三相六路SPWM號(hào),過光耦隔離傳給驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電路再控制逆變橋IPM的導(dǎo)通與關(guān)斷，同時(shí)DSP采集IPM有無故障輸出，如有故障，則關(guān)斷DSP的SPWM輸出，關(guān)斷主電路。通過液晶顯示相應(yīng)的頻率、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向等信號(hào)。系統(tǒng)硬件電路如圖3.1所示，系統(tǒng)硬件電路由變頻主電路、功率驅(qū)動(dòng)電路、光耦隔離電路、保護(hù)電路、DSP最小系統(tǒng)、鍵盤輸入和液晶顯示等電路組成。變頻主電路圖3.2示出的變頻主電路由整流、濾波、逆變3部分電路組成。整流電路由單相不可控整流橋?qū)㈦娫吹膯蜗嘟涣魅ㄕ鞒芍绷?。整流電路輸出的整流電壓是脈動(dòng)的直流電壓，必須加以濾波。濾波電容除了濾除整流后的電壓紋波外，還在整流電路與逆變器之間起去耦作用，以消除相互干擾，給作為感性負(fù)載的電動(dòng)機(jī)提供必要的無功功率。逆變電路把整流后的直流電再逆變成頻率、幅值均可調(diào)節(jié)的

交流電。這是變頻器實(shí)現(xiàn)變頻的執(zhí)行環(huán)節(jié)，因而是變頻電路的核心部分交流電。這是變頻器實(shí)現(xiàn)變頻的執(zhí)行環(huán)節(jié)，因而是變頻電路的核心部分圖3.2變頻主電路3.2.2功率驅(qū)動(dòng)電路智能功率模塊（IPM）是將大功率開關(guān)器件和驅(qū)動(dòng)電路、保護(hù)電路、檢測(cè)電路等集成在同一個(gè)模塊內(nèi)的一種電力集成電路[2]o它采用低飽和壓降，高開關(guān)速度,內(nèi)設(shè)低損耗電流傳感器的絕緣柵雙極晶體管（IGBD功率器件。所設(shè)計(jì)系統(tǒng)中的功率開關(guān)器件采用以IGBT為核心的IPM,型號(hào)為PM10CSJ06O采用單電源邏輯電壓輸入優(yōu)化的柵極驅(qū)動(dòng)，實(shí)行實(shí)時(shí)邏輯柵區(qū)（RTC控制模式。采用嚴(yán)密的時(shí)序邏輯監(jiān)控保護(hù)，可防止過電流、短路、過熱及欠電壓等故障發(fā)生。光耦合輸入，帶RC信號(hào)干擾抑制和電源干擾抑制。IPM內(nèi)置各種保護(hù)功能，只要有一個(gè)保護(hù)電路起作用，IGBT的門極驅(qū)動(dòng)電路即可關(guān)閉，同時(shí)產(chǎn)生一個(gè)故障信號(hào)。3.2.3光耦隔離電路設(shè)計(jì)時(shí)選擇TLP559光電耦合器，并使光耦與IPM腔制端子間的布線最短，布線阻抗最小。TLP55的發(fā)光二極管驅(qū)動(dòng)方式，du/dt的耐量小，故采用在光耦陰極接限流電阻的驅(qū)動(dòng)電路形式，圖3示出驅(qū)動(dòng)電路圖3.3光藕隔離電路3.2.4系統(tǒng)保護(hù)電路3.2.4系統(tǒng)保護(hù)電路圖4示出系統(tǒng)保護(hù)電路。其中逆變橋3個(gè)上橋臂各有一個(gè)保護(hù)信號(hào)輸出，3個(gè)下橋臂共用一個(gè)保護(hù)信號(hào)輸出，共有4路保護(hù)信號(hào)（Fo1?Fo4）輸出。無故障時(shí),

Fo輸出高電平，光電耦合器（TLP52。不導(dǎo)通，連接到四輸入與門（74LS21）的輸入端為高電平，與門的輸出即為高電平。當(dāng)其中任一個(gè)橋臂有故障時(shí),Fo即輸出低電平，光電耦合器導(dǎo)通，與門的輸入信號(hào)即變低，輸出亦變低，這樣連接DSP的PDPINTA引腳就檢測(cè)到一個(gè)下降沿，進(jìn)入到DSP的故障中斷中，在程序中封鎖6路SPWM勺輸出信號(hào)，使6路SPWM號(hào)無輸出，起到保護(hù)作用。+5V+15VL小4-L5VL_F02fI5VF工+17v山LJ?3.2.5顯示部分1)LCD12864既述6PDPINT圖3.4系統(tǒng)保護(hù)電路74LS21帶中文字庫(kù)的128X64是一種具有4位/8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內(nèi)部含有國(guó)標(biāo)一級(jí)、二級(jí)簡(jiǎn)體中文字庫(kù)的點(diǎn)陣圖形液晶顯示模塊；具顯示分辨率為128X64,內(nèi)置8192個(gè)16*16點(diǎn)漢字，和128個(gè)16*8點(diǎn)ASCII字符集.利用該模塊靈活的接口方式和簡(jiǎn)單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機(jī)交互圖形界面?？梢燥@示8X4行16X16點(diǎn)陣的漢字.也可完成圖形顯示.低電壓低功耗是其又一顯著特點(diǎn)。由該模塊構(gòu)成的液晶顯示方案與同類型的圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊相比，不論硬件電路結(jié)構(gòu)或顯示程序都要簡(jiǎn)潔得多，且該模塊的價(jià)格也略低于相同點(diǎn)陣的圖形液晶模塊。2）LCD12864基本特性（1）、低電源電壓（VDD:+3.0--+5.5V）（2）、顯示分辨率：128X64點(diǎn)（3）、內(nèi)置漢字字庫(kù)，提供8192個(gè)16X16點(diǎn)陣漢字（簡(jiǎn)繁體可選）（4）、內(nèi)置128個(gè)16X8點(diǎn)陣字符（5）、2MHZ寸鐘頻率（6）、顯示方式：STN半透、正顯（7）、驅(qū)動(dòng)方式：1/32DUTY1/5BIAS（8）、視角方向：6點(diǎn)（9）、背光方式：側(cè)部高亮白色LED功耗僅為普通LED的1/5—1/10（10）、通訊方式：用行、并口可選（11）、內(nèi)置DC-DC專換電路，無需外加負(fù)壓（12）、無需片選信號(hào)，簡(jiǎn)化軟件設(shè)計(jì)（13）、工作溫度：0c-+55C,存儲(chǔ)溫度:-20C-+60CBF標(biāo)志提供內(nèi)部工作情況.BF=1表示模塊在進(jìn)行內(nèi)部操作，此時(shí)模塊不接受外部指令和數(shù)據(jù).BF=0時(shí)，模塊為準(zhǔn)備狀態(tài)，隨時(shí)可接受外部指令和數(shù)據(jù).利用STATUSRD旨令，可以將BF讀至ijDB7總線,從而檢驗(yàn)?zāi)K之工作狀態(tài).4）字型產(chǎn)生ROM（CGRQM字型產(chǎn)生ROMCGROM是供8192個(gè)此觸發(fā)器是用于模塊屏幕顯示開和關(guān)的控制。DFF=1為開顯示（DISPLAYON）,DDRAMj內(nèi)容就顯示在屏幕上，DFF=M關(guān)顯示（DISPLAYOFF>DFF的狀態(tài)是指令DISPLAYON/OFFffiRSTW號(hào)控制的。5）顯示數(shù)據(jù)RAM（DDRAM模塊內(nèi)部顯示數(shù)據(jù)RAM!供64X2個(gè)位元組的空間，最多可控制4行16字（64個(gè)字）的中文字型顯示，當(dāng)寫入顯示數(shù)據(jù)RAMM,可分別顯示CGROMCGRAM的字型；此模塊可顯示三種字型，分別是半角英數(shù)字型（16*8）、CGRAM2型及CGROM中文字型，三種字型的選擇，由在DDRAMP寫入的編碼選擇，在0000H—0006H的編碼中（其代碼分別是0000、0002、0004、0006共4個(gè)）將選擇CGRAM的自定義字型，02H-7FH的編碼中將選擇半角英數(shù)字的字型，至于A1以上的編碼將自動(dòng)的結(jié)合下一個(gè)位元組，組成兩個(gè)位元組的編碼形成中文字型的編碼BIG5（A140-D75F）,GB（A1A0-F7FFH。6)字型產(chǎn)生RAM(CGRAM)字型產(chǎn)生RAMg供圖象定義（造字）功能，可以提供四組16X16點(diǎn)的自定義圖象空間，使用者可以將內(nèi)部字型沒有提供的圖象字型自行定義到CGRAMP,便可和CGROM的定義一樣地通過DDRAML示在屏幕中。地址計(jì)數(shù)器ACM址計(jì)數(shù)器是用來貯存DDRAM/CGRAM的地址,它可由設(shè)定指令暫存器來改變，之后只要讀取或是寫入DDRAM/CGRAM6時(shí)，地址計(jì)數(shù)器的值就會(huì)自動(dòng)加一，當(dāng)RS為“0”時(shí)而R/W為“1”時(shí)，地址計(jì)數(shù)器的值會(huì)被讀取至UDB6DB0中。7）光標(biāo)/閃爍控制電路此模塊提供硬體光標(biāo)及閃爍控制電路，由地址計(jì)數(shù)器的值來指定DDRA師的光標(biāo)或閃爍位置。8）指令說明模塊控制芯片提供兩套控制命令，基本指令如下：指指令碼功能RRDDDDDDDD令S/76543210WIIIIII0000000001將DDRAMI滿"20H",并且設(shè)定清除八DDRAMJ地址計(jì)數(shù)器（AC）到"00顯示H"000000001X設(shè)定DDRAMJ地址計(jì)數(shù)器（AC）地址到“00H”,并且將游標(biāo)移到開頭歸位原點(diǎn)位置；這個(gè)指令不改變DDRAM的內(nèi)容顯示0000001DCBD=1:整體顯示ONC=1:游標(biāo)O狀態(tài)NB=1:游標(biāo)位置反白允許開/

關(guān)進(jìn)入點(diǎn)設(shè)定游標(biāo)或顯示移位控制功能設(shè)定關(guān)進(jìn)入點(diǎn)設(shè)定游標(biāo)或顯示移位控制功能設(shè)定設(shè)定CGRAM地址設(shè)定DDRAM地址讀取忙標(biāo)志和地址寫數(shù)據(jù)到RAM/設(shè)定游標(biāo)的移動(dòng)方向及指定顯D示的移位000001SRXX//設(shè)定游標(biāo)的移動(dòng)與顯示的移位的內(nèi)容00001DXRXXDL=0/1:4/8位數(shù)據(jù)RE=1:擴(kuò)LE充指令操作RE=0:基本指令操作0001AAAAAATOC\o"1-5"\h\zCCCCCC設(shè)定CGRAMft址5432100010AAAAAA設(shè)定DDRAMfi址（顯示位址）CCCCCC第一行：80Fk87H第二行：90543210H—97H01BAAAAAAA讀取忙標(biāo)志（BF）可以確認(rèn)內(nèi)部FCCCCCCC動(dòng)作是否完成，同時(shí)可以讀出6543210地址計(jì)數(shù)器（AC）的值10數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)D7D0寫入到內(nèi)部的RAM（DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM）

讀出11RAM讀出11RAM數(shù)據(jù)的值從內(nèi)部RAM^取數(shù)據(jù)D7D0(DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM)擴(kuò)充指令略備注：當(dāng)IC1在接受指令前，微處理器必須先確認(rèn)其內(nèi)部處于非忙碌狀態(tài)，即讀取BF標(biāo)志時(shí),BF需為零，方可接受新的指令；如果在送出一個(gè)指令前并不檢查BF標(biāo)志,那么在前一個(gè)指令和這個(gè)指令中間必須延長(zhǎng)一段較長(zhǎng)的時(shí)間，即是等待前一個(gè)指令確實(shí)執(zhí)行完成。3.2.6主電路開關(guān)器件選擇IRFZ44N:它是用于開關(guān)電源，且具有很低的使用狀態(tài)阻力。具體參數(shù)如下：晶體管極性：N勾道晶體管類型：MOSFET漏極電流Id最大值：49A電壓Vds最大：55V功耗：83W4.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)正弦脈寬調(diào)制法系統(tǒng)采用正弦脈寬調(diào)制（SPWM法，其基本思想是使輸出的脈沖寬度按正弦規(guī)律變化，因此能有效抑制輸出電壓中的低次諧波分量，使電機(jī)工作在近似正弦的交變電壓下，且轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，大大擴(kuò)展了交流電機(jī)的調(diào)速范圍。這里采用規(guī)則采樣法生成SPWM沖序列。圖4.1示出規(guī)則采樣法。其方法是把1個(gè)三角載波uc周期內(nèi)的正弦調(diào)制波ur看成不變，在一個(gè)三角波周期只需在B點(diǎn)取樣一次，這樣可使生成的SPWM沖的中點(diǎn)與對(duì)應(yīng)三角波的中點(diǎn)，即負(fù)峰點(diǎn)A重合，從而使SPWM沖的計(jì)算大為簡(jiǎn)化。下面介紹有關(guān)算法。設(shè)uc幅值Uc=1,正弦調(diào)制信號(hào)ur=Msin⑴rt,其中調(diào)制度0<M<1由圖5可見，AABSz\EDA故有：TOC\o"1-5"\h\z1+Msin⑴rt/(t2/2)=2/(Tc/2)(1)由式(1)可得取樣時(shí)刻SPWM沖的頻寬：t2=(2/Tc)(1+Msincort)(2)脈沖兩邊的間隙寬度為：t1=t3=(1/2)(Tc-t2)=(Tc/4)(1-Msinwrt)(3)由同步調(diào)制原理可知，載波比N=fc/f1為常數(shù)，由此可得：Tc=1/fc=1/Nf1(4)對(duì)于正弦函數(shù)，可預(yù)先計(jì)算出對(duì)應(yīng)于各點(diǎn)的值，制成表格，存于EPROM,以備查用。同步調(diào)制方式中，N為常數(shù)且為3的倍數(shù)?？紤]到固定的載波比，在正弦調(diào)制頻率的高頻段，fc可能過高，以至于超過主電路功率開關(guān)器件的最高頻率，以及Tc過短，以至小于定時(shí)器控制所允許的時(shí)間；而在低頻段，fc過低可能使負(fù)載電機(jī)產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和噪聲。因此，采用分段同步調(diào)制，即低頻段采用大載波比，高頻段采用小載波比。這里采用6大載波比，高頻段采用小載波比。這里采用6段同步調(diào)制，fl為輸出頻率，取:N=360(0Hz&f105Hz);N=180(6Hz<fl<10Hz);N=90(11Hz<f1020Hz);N=60(21Hz<f1030Hz);N=45(31Hz<f1<40Hz);N=30(41Hz<f1<60Hz)o信）上程序流程圖保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)弁改變讀新的f伯并左布成TiPR.M值作表得三相正弦值計(jì)算CMPRL2JN=360(0Hz&f105Hz);N=180(6Hz<fl<10Hz);N=90(11Hz<f1020Hz);N=60(21Hz<f1030Hz);N=45(31Hz<f1<40Hz);N=30(41Hz<f1<60Hz)o信）上程序流程圖保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)弁改變讀新的f伯并左布成TiPR.M值作表得三相正弦值計(jì)算CMPRL2J（中而返回）（b）中斷服務(wù)程序流程圖圖4.2系統(tǒng)軟件流程圖圖4.2示出系統(tǒng)的軟件流程圖。在主程序中完成系統(tǒng)和軟件的初始化和頻率信號(hào)的采集。在定時(shí)器1的周期中斷子程序中，計(jì)算恒壓頻比控制下的MS和頻率值，查表得到三相正弦值，計(jì)算后給周期寄存器（T1PR和3個(gè)比較寄存器（CMPR12,3）賦值4.2程序4.2.1A/D轉(zhuǎn)換初始化程序:voidinit_adc(void)(*ADCTRL1=0x00;*ADCTRL2=0x0504;*MAX_CONV=0x07;*CHSELSEQ1=0x3210;*CHSELSEQ2=0x7654;}voidadc_soc(void)(*T4CON=*T4CON|0x40;}voidinterruptadcint(void)(asm("clrcSXM");/*T4_NUM1=*T4CNT;Speed_result[i]=T4_NUM1-T4_NUM0;T4_NUM0=T4_NUM1;*/if(!(i%I_DIV))(adc_res=*RESULT5>>6;I_result[i/I_DIV]=*RESULT0>>6;if(adc_res>0x3fe)adc_res=0x3fe;if(adc_res<0x01)adc_res=0x01;*ADCTRL2|=0x4200;*T2PR=1.76*adc_res+200;b_time=fv_cn/((float)*T2PR);if(b_time>1)b_time=1;}i++;if(i>=I_LOOP)i=0;asm("CLRCINTM");}/**********************INTERRUPTSERVICEROUTINES*********************/interruptvoidtimer2_isr(void){*EVAIFRB=*EVAIFRB&0x0001;/*clearT2PINTflag*/a=*CMPR1=b_time*pwm_half_per*(0.5+0.5*sin_table[index_pwm%num_f_d]);b=*CMPR2=b_time*pwm_half_per*(0.5+0.5*sin_table[(index_pwm+((2*num_f_d)/3))%num_f_d]);c=*CMPR3=b_time*pwm_half_per*(0.5+0.5*sin_table[(index_pwm+((num_f_d)/3))%num_f_d]);/**CMPR1=pwm_half_per*sin_table[index_pwm%(num_f_d)];*CMPR2=pwm_half_per*sin_table[(index_pwm+((2*num_f_d)/3))%(num_f_d)];*CMPR3=pwm_half_per*sin_table[(index_pwm+((num_f_d)/3))%(num_f_d)];*/index_pwm++;if(index_pwm>=num_f_d)index_pwm=0;)4.2.2SPWN程序：PWM!通過改變輸出方波的占空比來改變等效的輸出電壓。SPWM就是在PWM勺基礎(chǔ)上改變了調(diào)制脈沖方式，脈沖寬度時(shí)間占空比按正弦規(guī)率排列，這樣輸出波形經(jīng)過適當(dāng)?shù)臑V波可以做到正弦波輸出。SPWMF生程序及AD模塊響應(yīng)程序如下：#include"f2407_c.h"#include"math.h"#include"var.h"unsignedintperiod;unsignedintduty;unsignedintindex_pwm=0;unsignedinta,b,c,aaa=0;/***ConstantDefinitions***/#definePI3.1415926externfloatsin_table[99];unsignedintadc_res=500;unsignedintI_result[I_LOOP/I_DIV];/*unsignedintSpeed_result[2048];*/unsignedinti=0;floatfv_cn=0;/*unsignedintT4_NUM0=0;unsignedintT4_NUM1=0;*/MAINROUTINEMAINROUTINE************************/voidini(void)/***ConfiguretheSystemControlandStatusregisters***/*SCSR1=0x00FD;*SCSR2=(*SCSR2|0X000B)&0X000F;/***Disablethewatchdogtimer***/*WDCR=0X00E8;/***SetupexternalmemoryinterfaceforLF2407EVM***/WSGR=0x0040;/***SetupsharedI/Opins***/*MCRA=0x0fc0;/T1CON=0x0000;groupApins*T2CON=0x0000;/T1CON=0x0000;*T2CON=0x0000;*MCRB=0xFE00;/*groupBpins*/*MCRC=0x0000;/*groupCpins*//***ConfigureIOPF5pinasanoutput***/*PFDATDIR=*PFDATDIR|0x2000;/***Setuptimers1and2,andthePWMconfiguration***//*disabletimer1*//*disabletimer2*//*configure/*configure*GPTCONA=0x0080;GPTCONA*//*Timer1:configuretoclockthePWMonPWM1pin*//*SymmetricPWM,20KHzcarrierfrequency,25%dutycycle*/*T1CNT=0x0000;/*cleartimercounter*/*T1PR=pwm_half_per;/*settimerperiod*/*DBTCONA=0x0000;/*deadbandunitsoff*/*ACTRA=0x0666;/*PWM1pinsetactive*DBTCONA=0x0000;/*deadbandunitsoff*/*ACTRA=0x0666;/*PWM1pinsetactivehigh*/*COMCONA=0x8200;/*configure*COMCONA=0x8200;/*configureCOMCONregister*/*T1CON=0x0840;/*configureT1CON*T1CON=0x0840;/*configureT1CONregister*/*T2CNT=0x0000;/T2PR=timer2_per;Timer2:configuretogeneratea250msperiodicinterrupt*/*T2CNT=0x0000;T2PR=timer2_per;/*cleartimercounter*//*settimerperiod*/*T2CON=0xD740;/*configureT2CONregister*/fv_cn=(312500.0/(num_f_d*U_DC*F_V_radio));/***Setupthecoreinterrupts***/*IMR=0x0000;/*cleartheIMRregister*/*IFR=0x003F;/*clearanypendingcoreinterrupts*/*IMR=0x0004;/*enabledesiredcoreinterrupts(in1,in3)*//***Setuptheeventmanagerinterrupts***/EVAIFRA=0xFFFF;interrupts*/EVAIFRB=0xFFFF;interrupts*/EVAIFRC=0xFFFF;interrupts*/EVAIMRA=0x0000;interrupts*/EVAIMRB=0x0001;interruptsENABLETIME2*/EVAIMRC=0x0000;interrupts*/EVBIFRA=0xFFFF;interrupts*/EVBIFRB=0xFFFF;interrupts*/EVBIFRC=0xFFFF;interrupts*/EVBIMRA=0x0000;interrupts*/EVBIMRB=0x0000;interrupts*/EVBIMRC=0x0000;/*clearallEVAgroupA/*clearallEVAgroupB/*clearallEVAgroupC/*enabledesiredEVAgroupA/*enabledesiredEVAgroupB/*enabledesiredEVAgroupC/*clearallEVBgroupA/*clearallEVBgroupB/*clearallEVBg