數(shù)控機床坐標變換

數(shù)控機床坐標變換

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firsTY1X1Z1Y2X2Z2Y3X3Z3描述船舶在海中航行時姿態(tài)XYZThe

SeconD數(shù)控機床坐標系相關概念數(shù)控機床坐標系相關概念數(shù)控機床坐標系相關概念數(shù)控機床床坐標系系相關概概念2.2坐標變換換原理ThethirD1.平移變換換若空間平平移量為為(tx,ty,tz)，則平移移變換為為P(x,y,z)P’(x’,y’,z’)xyz補充說明明：點的的平移、、物體的的平移、、多面體體的平移移基本三維維幾何變變換2.繞坐標軸軸的旋轉轉變換三維空間間中的旋旋轉變換換比二維維空間中中的旋轉轉變換復復雜。除除了需要要指定旋旋轉角外外，還需需指定旋旋轉軸。。若以坐標標系的三三個坐標標軸x,y,z分別作為為旋轉軸軸，則點點實際上上只在垂垂直坐標標軸的平平面上作作二維旋旋轉。此此時用二二維旋轉轉公式就就可以直直接推出出三維旋旋轉變換換矩陣。。規(guī)定在右右手坐標標系中，，物體旋旋轉的正正方向是是右手螺螺旋方向向，即從從該軸正正半軸向向原點看看是逆時時針方向向?；救S維幾何變變換（1）繞z軸旋轉xxxyyyzzz（2）繞x軸旋轉（3）繞y軸旋轉基本三維維幾何變變換繞z軸旋轉繞x軸旋轉繞y軸旋轉基本三維維幾何變變換軸旋轉，，則該軸軸坐標的的一列元元素不變變。按照照二維圖圖形變換換的情況況，將其其旋轉矩矩陣中的元素素添入相相應的位位置中，，即對于單位位矩陣3.旋轉變換換矩陣規(guī)規(guī)律:，繞哪個坐坐標基本三維維幾何變變換(1)繞z軸正向旋旋轉角，旋轉轉后點的的z坐標值不不變,x、y坐標的變變化相當當于在xoy平面內作作正角旋轉。。(2)繞x軸正向旋旋轉角，旋轉后點點的x坐標值不不變，Y、z坐標的變變化相當當于在yoz平面內作作正角旋轉。?；救S維幾何變變換即這就是說說，繞y軸的旋轉轉變換的的矩陣與與繞x軸和z軸變換的的矩陣從從表面上上看在符符號上有有所不同同。(3)繞y軸正向旋旋轉角，y坐標值不不變，z、x的坐標相相當于在zox平面內作作正角旋轉，，于是基本三維維幾何變變換1.機床坐標標系（MachineCoordinateSystem,MCS)是一種世世界坐標標系，它它由數(shù)控控本身所所決定，，而且每每臺數(shù)控控機床都都有一個個固定的的坐標系系和坐標標量程。。MCS為機床固固有的坐坐標系，，不可改改變，其其原點為為機床絕絕對零點點。2.參考坐標標系（ReferenceCoordinateSystem,RCS)是加工時時定義的的坐標系系，其原原點通常常設在軸軸線交點點處，各各坐標軸軸方向與與MCS各坐標軸軸方向一一致。在在加工過過程中，，RCS的原點和和各軸方方向始終終保持不不變。3.工件坐標標系（WorkpieceCoordinateSystem,WCS)是定義代代加工零零件表面面的坐標標系，即即為工件件設計坐坐標系。。基本三維維幾何變變換ThelasT五軸機床床空間運運動學分分析五軸機床床空間運運動學分分析：ThankYou!謝謝觀看看/歡迎下載載BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONEC