二次調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真研究

第一章緒論課題背景隨著近年來(lái)能源價(jià)格的上漲和能源危機(jī)的出現(xiàn),液壓傳動(dòng)系統(tǒng)不僅要完成人們所需的功能,還要考慮到能源的最有效利用.液壓傳動(dòng)與機(jī)械傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)和氣壓傳動(dòng)相比,雖然具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)極調(diào)速、傳遞大推力和大扭矩、容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制等優(yōu)點(diǎn),但其效率低的缺點(diǎn)大大詆毀了上述優(yōu)點(diǎn).對(duì)于液壓元件設(shè)計(jì)而言,主要是提升馬達(dá)等執(zhí)行元件的效率,降低元件的機(jī)械損失和容積損失.經(jīng)過(guò)幾十年的努力,常用液壓元件的優(yōu)化設(shè)計(jì)已經(jīng)到達(dá)了極限.而在系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其運(yùn)行方式方面的節(jié)能潛力卻很大.傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)的特征是以“流量耦合〞為標(biāo)志,即泵與馬達(dá)之間流量相等,外部負(fù)荷變化的主要反響是系統(tǒng)壓力的波動(dòng).傳統(tǒng)系統(tǒng)馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速受到泵流量的限制,負(fù)荷較高的機(jī)構(gòu)那么可能無(wú)法輸出足夠的轉(zhuǎn)矩；小負(fù)荷元件上節(jié)流損失很大,系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定性收到影響.鑒于傳統(tǒng)“流量耦合〞方式的缺點(diǎn),在上世紀(jì)80年代興起了二次調(diào)節(jié)的傳動(dòng)方式.由于工作壓力被保持在近似恒定的數(shù)值,從原級(jí)邊通過(guò)并聯(lián)回路輸送給各個(gè)執(zhí)行元件,原次級(jí)壓力包定,因而被稱為“壓力耦合〞系統(tǒng).二次調(diào)節(jié)元件能工作在四個(gè)象限,調(diào)節(jié)方式為負(fù)載端排量調(diào)節(jié),不僅能回收制動(dòng)或者下降中的能量,而且還具有很好的動(dòng)態(tài)特性.二次調(diào)節(jié)慣性負(fù)載系統(tǒng)在工程機(jī)械以及工業(yè)領(lǐng)域都將會(huì)有很廣闊的應(yīng)用前景.二次調(diào)節(jié)靜液傳動(dòng)技術(shù)由于提供了能量回收和從新利用的可能性,在能源日益緊缺的今天,該系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)無(wú)疑具有巨大的社會(huì)價(jià)值和商業(yè)價(jià)值.二次調(diào)節(jié)技術(shù)開(kāi)展現(xiàn)狀德國(guó)人H.W.Nikolaus教授與1977年在德國(guó)注冊(cè)了靜液傳動(dòng)二次調(diào)節(jié)限制的專利,并在1980年與Kordak在MannesmannRexroth公司建立了第一個(gè)試驗(yàn)臺(tái).在此之后,許多研究機(jī)構(gòu)都先后進(jìn)行了很多卓有成效的研究,較為突出的是德國(guó)漢堡國(guó)防大學(xué)靜液傳動(dòng)及限制實(shí)驗(yàn)室〔LHAS和德國(guó)亞深工業(yè)大學(xué)流體傳動(dòng)及限制研究所〔RWTH等.專家們的不屑努力推動(dòng)了二次調(diào)節(jié)技術(shù)的飛速開(kāi)展,使得理論分析和實(shí)際研究不斷深入,并生產(chǎn)出一系列產(chǎn)品,在造船、冶金、大型試驗(yàn)臺(tái)、車(chē)輛傳動(dòng)等領(lǐng)域得到應(yīng)用.近幾年來(lái),國(guó)外二次調(diào)節(jié)技術(shù)在向產(chǎn)業(yè)化方向開(kāi)展,德國(guó)漢堡大學(xué)與力士樂(lè)公司合作進(jìn)行了實(shí)用性研究,把二次調(diào)節(jié)靜液傳動(dòng)技術(shù)應(yīng)用到多種機(jī)械設(shè)備的液壓系統(tǒng)中,取得了顯著的成果.二次調(diào)節(jié)技術(shù)由于其特有節(jié)能方式被汽車(chē)混合動(dòng)力系統(tǒng)采用,例如Eaton公司的并聯(lián)液壓混合動(dòng)力系統(tǒng),Parker公司的高級(jí)系列液壓混合動(dòng)力系統(tǒng)和Rexroth公司的混合動(dòng)力系統(tǒng)等都在車(chē)輛上得到了廣泛的應(yīng)用并取得了很好的節(jié)能效果目前,國(guó)內(nèi)對(duì)二次調(diào)節(jié)靜液傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)行了一定的研究,但是,將此技術(shù)應(yīng)用到實(shí)際工程的研究方面與國(guó)外相比尚具有較大的距離.二次調(diào)節(jié)技術(shù)的應(yīng)用由于二次調(diào)節(jié)技術(shù)具有許多優(yōu)點(diǎn),別且伴隨著理論分析和實(shí)際研究的不斷深入,目前已經(jīng)在大型試驗(yàn)臺(tái)、車(chē)輛傳動(dòng)、造船工業(yè)、鋼鐵工業(yè)、工程機(jī)械等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用.第一套配有二次調(diào)節(jié)閉環(huán)限制的產(chǎn)品是鹿特丹歐洲聯(lián)運(yùn)裝卸碼頭的無(wú)人駕駛集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)CT4;德國(guó)的科納西山號(hào)海上浮油及化學(xué)品清污船的液壓傳動(dòng)設(shè)備配備有二次調(diào)節(jié)反響限制系統(tǒng),這一系統(tǒng)可以使預(yù)選的撇沫泵和傳輸設(shè)備的轉(zhuǎn)速保持恒定,而且不受傳遞介質(zhì)年度變化引起的轉(zhuǎn)矩負(fù)載變化的影響；日本東京工業(yè)大學(xué)開(kāi)發(fā)出了采用二次調(diào)節(jié)技術(shù)的四輪驅(qū)動(dòng)地貌勘探車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；止匕外,二次調(diào)節(jié)技術(shù)也廣泛應(yīng)用于近海起重機(jī)的驅(qū)動(dòng)、公共汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置和多種試驗(yàn)臺(tái)中,來(lái)實(shí)現(xiàn)能量的回收利用,實(shí)現(xiàn)節(jié)能、加載及限制上的要求.第二章系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)及計(jì)算選型系統(tǒng)原理圖的設(shè)計(jì)二次調(diào)節(jié)的定義、特點(diǎn)及轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理(1)二次調(diào)節(jié)的定義二次調(diào)節(jié)是區(qū)別于傳統(tǒng)的一次元件(液壓泵)的調(diào)節(jié),直接對(duì)二次元件進(jìn)行調(diào)節(jié).二次調(diào)節(jié)的根本原理是改變二次元件的排量來(lái)適應(yīng)負(fù)載的變化,根本限制規(guī)律有三種,即轉(zhuǎn)速限制、扭矩限制和包功率限制.本次課程設(shè)計(jì)我們主要研究的是轉(zhuǎn)速限制.(2)二次調(diào)節(jié)的特點(diǎn)二次調(diào)節(jié)系統(tǒng)是由恒壓網(wǎng)絡(luò)組成的,是壓力耦聯(lián)系統(tǒng),因此可在開(kāi)式回路中驅(qū)動(dòng)多個(gè)互不相關(guān)的負(fù)載,并且只需用按負(fù)載的平均功率之和設(shè)計(jì)安裝泵站,這種回路功率損失小,負(fù)載間壓力不會(huì)相互影響.二次調(diào)節(jié)系統(tǒng)是以調(diào)節(jié)一個(gè)接在恒壓網(wǎng)絡(luò)中的變量馬達(dá)的排量來(lái)調(diào)節(jié)馬達(dá)軸上的動(dòng)力扭矩,從而限制整個(gè)系統(tǒng)的功率,到達(dá)調(diào)速和調(diào)節(jié)扭矩的目的,因此二次調(diào)節(jié)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速限制、扭矩限制和功率限制三種限制方式.二次元件可工作在四個(gè)象限中,因此可在泵工況下利用蓄能器回收能量,以到達(dá)節(jié)能的目的.(3)二次調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理如圖2-1系統(tǒng)主要由二次元件,變量液壓缸,電液伺服閥組成.通過(guò)調(diào)節(jié)柱塞元件的斜盤(pán)傾角來(lái)適應(yīng)外負(fù)載的轉(zhuǎn)速的變化,直到變量缸兩端到達(dá)平衡為止,通過(guò)二次元件自身的閉環(huán)反響控制來(lái)實(shí)現(xiàn).2.1.2系統(tǒng)原理圖(1)初始原理圖:如圖2-2為保證限制回路壓力穩(wěn)定,限制回路單獨(dú)設(shè)置一個(gè)泵站供油,此外這樣也可保證限制回路的油液清潔,預(yù)防伺服閥被堵塞.主回路的油液回油箱前接一個(gè)背壓閥,以減輕二次元件啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的沖擊.主回路中的儲(chǔ)能器用于回收制動(dòng)過(guò)程中二次元件在泵工況工作時(shí)產(chǎn)生的能量,限制回路中的儲(chǔ)能器主要用于吸收壓力脈動(dòng),保證限制回路的壓力穩(wěn)定.r.Q1￡圖2-1二次調(diào)節(jié)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)工作原理圖(2)中期原理圖如圖2-3由于對(duì)力士樂(lè)二次元件的限制模塊尚未開(kāi)發(fā),二次元件選用的是力源的A4VS0V/1.0R,采用主回路和限制回路共用一個(gè)泵供油,伺服閥要求回油壓力為零,因此回油管路中不再接背壓閥.(3)最終原理圖如圖2-4二次元件選用的是力士樂(lè)的A4VSO40DS1/1XWPZB13N001Z相比于國(guó)產(chǎn)二次元件,力士樂(lè)的產(chǎn)品中有一個(gè)作限速用的插裝閥和電磁換向閥的組合,當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)速過(guò)高時(shí),電磁換向閥動(dòng)作,切斷二次元件的進(jìn)油通道,預(yù)防過(guò)局轉(zhuǎn)速對(duì)于二次元件的損壞,此外由于進(jìn)油通道的堵塞,二次元件由于慣性會(huì)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),此時(shí)便會(huì)產(chǎn)生吸空現(xiàn)象,因此在進(jìn)油口與油箱之間加裝了一個(gè)單向閥,使得電磁換向閥處于常位時(shí)壓力油不直接回油箱,而當(dāng)電磁換向閥得電進(jìn)油口關(guān)閉時(shí),二次元件可從油箱中補(bǔ)充油液,預(yù)防吸空.止匕外,力士樂(lè)的二次元件內(nèi)部在伺服閥前加裝一個(gè)過(guò)濾器使得油液的清潔度得到了更好的保證.圖2-2系統(tǒng)初始原理圖

圖2-3系統(tǒng)中期原理圖圖2-4系統(tǒng)最終原理圖2.2系統(tǒng)元件的選擇元件參數(shù)一、力士樂(lè)二次元件.二次調(diào)節(jié)元件〔液壓泵/馬達(dá)〕型號(hào)：A4VSO40DS1/1XWPZB13N001Z排量V=40mL/r額定壓力31.5MPq限制油壓范圍：15~31.5MPa.電液伺服閥型號(hào)：4WS2EM10-5X/20B11ETp=70bar時(shí)的流量為Q=20L/minQCdA紅Qv嚕v20得30L/min

那么由'得'p'70,即伺服閥在工作壓力為15MPa時(shí)的額定流量Qsv=30L/min..過(guò)濾器型號(hào)：DFZBH/HC60QC10Y1X/V.插裝閥型號(hào)：LC16B40D-7X二、力源二次元件的組成：.二次調(diào)節(jié)元件型號(hào)：A4VS0V/1.0R,#曰量V=40mL/r最高轉(zhuǎn)速2600r/min,額定壓力31.5MPa.電液伺服閥型號(hào)：FF102-30,通徑10mm額定流量30L/min.由以上參數(shù)可計(jì)算出各回路的流量：Q主maxVnmax4010100040L/min.Q控max3Qsv90L/min〔限制回路根據(jù)剎車(chē)系統(tǒng)要求需驅(qū)動(dòng)三個(gè)二次元件來(lái)設(shè)計(jì)〕；八1,八八、1,八…Q冷一〔Q主Q控〕一〔4090〕40L/min33

2.2.2計(jì)算選型一、主回路.泵型號(hào)：PCY63〔啟東市恒宇液壓設(shè)備〕該泵為柱塞泵,排量63mL/r,額定壓力31.5MPa,額定轉(zhuǎn)速2600r/min..電動(dòng)機(jī)型號(hào)：Y3250M-4〔佳木斯電動(dòng)機(jī)樣本P4〕實(shí)驗(yàn)要求轉(zhuǎn)速到達(dá)1000r/min,因此選擇額定轉(zhuǎn)速為1500r/min；〔pQ〕max1510640103P上」-11111W11.1kWp6090%因此額定功率為55kW勺電動(dòng)機(jī)足夠..過(guò)濾器型號(hào)：DFZBN/HC60QC10A1.0/—V〔賀德克過(guò)濾器樣本P196〕通流水平Q=2~3Q泵=2Q泵=80L/min〔高壓油路取2倍〕；壓力油路過(guò)濾器選擇過(guò)濾精度為10仙,過(guò)濾器重5.9kg.對(duì)從恒壓泵輸出油液進(jìn)行過(guò)濾,預(yù)防伺服閥的堵塞..管路⑴低壓油路Q4.614023.81mm1Q4.614023.81mm11.5,取d=32mmv1532210v153221002.4mm取62.4mm取6=4mm600100MPa_b_其中pn式中b為鋼的抗拉強(qiáng)度,n為平安系數(shù),由于p=15Mp17.5MP600100MPad=32mmD=d+26=40mm聯(lián)接螺紋取M4Q⑵高壓管路設(shè)流速v=7m/s；d4.61JQ4.61,竺11.02mm內(nèi)徑'"77,取d=15mmpd1515一〞1.125mm壁厚62P2100,取占=3.5mm那么d=15mmD=d+26=22mm聯(lián)接螺紋取M221.5..截止閥型號(hào):QJH—20NL〔上海一控閥門(mén)〕,公稱壓力315bar；截止閥安裝在主泵進(jìn)入實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)之前,為常開(kāi)截止閥,當(dāng)需對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)內(nèi)部管路進(jìn)行改接時(shí)將截止閥關(guān)閉,以預(yù)防管路中的油液噴出..電磁溢流閥型號(hào)：DBW20B1-30B/315G24〔華德樣本〕此閥為板式安裝的直流式電磁溢流閥,通徑為20mm最高調(diào)定壓力為315bar.其中的電磁換向閥為常開(kāi)式,正常工作時(shí),電磁鐵得電,溢流閥起溢流作用,出現(xiàn)故障時(shí),電磁鐵失電,溢流閥變?yōu)樾逗砷y,泵卸荷.選用常開(kāi)式電磁溢流閥可保證出現(xiàn)斷電等故障時(shí)泵立即卸荷,以保證系統(tǒng)的平安..單向閥型號(hào)：S30P0—10B〔華德樣本P9〕此閥為板式安裝的無(wú)彈簧的單向閥,重量為2kg.單向閥安裝在恒壓泵出口處,作用是預(yù)防二次元件在泵工況工作時(shí)油液回流至恒壓泵..背壓閥型號(hào)：DZ6DP3-5X/75〔力士樂(lè)樣本P511〕此閥為內(nèi)控內(nèi)卸式順序閥,最大調(diào)定壓力為75bar,重量為1.2kg.背壓閥安裝在二次元件的出口處,作用是減輕二次元件啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的沖擊.9.蓄能器型號(hào)：NXQ125/315—L—A(四平)選用皮囊式蓄能器,此蓄能器安裝在二次元件之前,起到蓄能的作用.蓄能器最低工作壓力Pi=i5MPa由系統(tǒng)工作壓力確定；史一巴10%?20%蓄能器最高工作壓力P2由a=P2確定目的是保證蓄能器工作期間變形不致很大造成皮囊的損壞計(jì)算知p2=16.7?18.75MPq取p2=17MPaTOC\o"1-5"\h\z皮囊充分時(shí)皮囊內(nèi)有油液余量但又不應(yīng)太大,為此應(yīng)有P0=(0.8?0.9)P1計(jì)算知P0=12?13.5MPa,取P0=12MPa由氣體狀態(tài)方程有：P0V0nP1V1nP2V2n,由于系統(tǒng)工作壓力低且流量不大,因此可按等溫過(guò)程計(jì)算,此時(shí)n=1；V2V2P0V0P2VpdVVfdVp°V0In2蓄能器吸收能量：E=11Vp1121〞2/n、21_/1000.2J-J()-2.5()負(fù)載的動(dòng)能：E=2260260②.?3一.兩式聯(lián)立得,V00.009m9L由氣體狀態(tài)方程得,113VViV2(一一)p0V00.00086m0.86LPiP2最后查樣本選取公稱容積為25L的高壓蓄能器,其最高工作壓力為315bar..平安與截止閥塊型號(hào)：SAF10M12N170C〔賀德克蓄能器樣本P90〕此處為改進(jìn)意見(jiàn),實(shí)驗(yàn)設(shè)備中此處實(shí)際為一截止閥,型號(hào)為AQF-L40H3-A.平安閥的最高調(diào)定壓力為170bar.平安閥用來(lái)設(shè)定蓄能器的最高工作壓力,常開(kāi)截止閥用于保證拆裝蓄能器時(shí)管路中的油液不會(huì)噴出,常閉截止閥用于蓄能器的卸荷,此平安與截止閥塊使得蓄能器的卸荷可獨(dú)立與系統(tǒng)單獨(dú)進(jìn)行,更加方便..單向閥〔最終實(shí)驗(yàn)用〕型號(hào)：DIF-H10L〔雙峰〕此閥為管式安裝的無(wú)彈簧的單向閥,通徑為10mm安裝在二次元件的進(jìn)油口與油箱之間,但泵停止對(duì)二次元件供油時(shí),由于慣性作用,二次元件繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),為預(yù)防二次元件吸空,在此處加上單向閥不僅可保證插裝閥關(guān)閉時(shí),二次元件可從回油管路中吸油,而且可以保證插裝閥開(kāi)啟時(shí)二次元件從恒壓泵正常吸油..壓力傳感器型號(hào)：ZQ-BZ〔湖南宇航〕輸出電壓0—10V,量程0—40MPa.轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩儀型號(hào)：JN338-A〔北京三晶〕轉(zhuǎn)速量程5000r/min,轉(zhuǎn)矩量程300Nm輸出電壓0—3V.二、限制回路〔現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)設(shè)備中沒(méi)有,為以后進(jìn)行的HRB8統(tǒng)研究設(shè)計(jì)〕1.泵型號(hào)：A7V.107.DR.1RZ.FQQ華德卞^本P48〕、控max90n3cc1/V1090mL/r由QVn得n1000

該泵為斜軸式柱塞泵,排量107mL/r,額定壓力35MPa,平安壓力40MPa,限制方式為壓力限制以保證系統(tǒng)壓力恒定,作為包壓泵.2.電動(dòng)機(jī)型號(hào)：Y3200L—4〔佳木斯電動(dòng)機(jī)樣本P4〕P(P(pQ)max1510901025kW6090%,因此選擇額定功率為30kW.過(guò)濾器型號(hào)：DFBN/HC160G10D1.0/—V〔賀德克過(guò)濾器樣本P95〕通流水平Q=2~3Q泵=2Q泵=180L/min；壓力油路過(guò)濾器選擇過(guò)濾精度為10^;為檢測(cè)過(guò)濾器是否堵塞選擇帶有目視和電氣污染發(fā)訊器的過(guò)濾器,以便在過(guò)濾器堵塞之時(shí)發(fā)出警報(bào),停機(jī)后更換濾芯,報(bào)警壓力設(shè)為5bar；過(guò)濾器重14.5kg.管路⑴低壓油路設(shè)流速v=1.5m/s;d4.61.Q4.61.9035.71mm內(nèi)徑'v11.5,取d=40mmpd1540「3壁厚62p2100mm取6=5mmb600p—100MPa其中pn6,式中b為鋼的抗拉強(qiáng)度,平安系數(shù)由于p=15MPa17.5Mpa,n=6;那么d=40mmD=d+26=50mm聯(lián)接螺紋取M5Q⑵高壓管路設(shè)流速v=7m/s；Q90d4.61..4.61..16.53mm內(nèi)徑'v'7,取d=20mmpd1520—1.5mm壁厚62p2100,取6=4mm那么d=20mmD=d+26=28mm聯(lián)接螺紋取M272..截止閥型號(hào)：Q11116P—12〔黎明樣本〕公稱壓力16bar,閥體為不銹鋼,由低壓油路的管徑選擇公稱直徑為12的螺紋；截止閥安裝在油箱與泵的入口之間,為常開(kāi)截止閥,當(dāng)需更換泵時(shí)將截止閥關(guān)閉,以預(yù)防管路中的油液噴出..電磁溢流閥型號(hào)：DBW20B1-30B/315G24〔華德樣本〕.單向閥型號(hào)：S30P0—10B〔華德樣本P9〕〔同主回路〕.蓄能器型號(hào)：NXQ125/315—L—A〔四平〕選用皮囊式蓄能器,此蓄能器安裝在伺服閥之前,起到消除脈動(dòng)的作用由經(jīng)驗(yàn)公式V00.004qP2〔0.0164lt〕/〔p2Pi〕得V00.0043022.5〔0.016470.03〕〔22.515〕0.03L其中q=30L/min,管路長(zhǎng)度l=7m,閥由開(kāi)到閉的時(shí)間t=0.03s,P2=1.5Pi,p1=15MPa充氣壓力Po=Pi=15MPa最后查樣本選取公稱容積為6.3L的高壓蓄能器..平安與截止閥塊型號(hào)：SAF10M12N170C〔賀德克蓄能器樣本P90〕.位移傳感器型號(hào)：Fxg—BV71〔福傳〕

輸出電壓0—10V,量程0—30mm三、冷卻回路〔現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)設(shè)備中沒(méi)有〕.泵型號(hào)：A7V.40.MA.1.R.Z.F.O.O〔華德^^本P48〕、/Q冷max4031^3.V1040mL/r由QVn得n1000,該泵為斜軸式柱塞泵,排量40mL/r,額定壓力35MPa,平安壓力40MPa,限制方式為手動(dòng)變量限制..電動(dòng)機(jī)P4)型號(hào)：Y390L-4(佳木斯電動(dòng)機(jī)P4)(pQ)max2106401031.5kW;Q冷n=VPp=6090%1480W=11.5kW;Q冷n=V310004010r/min,選擇額定轉(zhuǎn)速為1500r/min；.過(guò)濾器型號(hào)：LPFBN/NC280GE10D1X(賀德克過(guò)濾器樣本P69)濾芯型號(hào)：O280G010BN3HC/-V此過(guò)濾器的工作壓力為5Mp精度為10卜,帶有目視和電氣污染發(fā)訊器,報(bào)警壓力為2bar,重量為3.4kg..管路由于冷卻回路壓力不高,因此全部管路根據(jù)低壓回路計(jì)算取v=3m/s,Q40d4.61—4.61——16.83mm內(nèi)徑'v'3,取d=20mmpd2200.2壁厚62p2100mm取6=4mm那么d=20mmD=d+26=28mm聯(lián)接螺紋取M272..截止閥型號(hào)：Q11F-64P-1〔黎明樣本〕公稱壓力64bar,閥體為不銹鋼,由低壓油路的管徑選擇公稱直徑1為的螺紋；兩個(gè)截止閥安裝在冷卻器進(jìn)出口分別與泵及油箱之間,為常開(kāi)截止閥,當(dāng)需更換冷卻器時(shí)將截止閥關(guān)閉,以預(yù)防管路中的油液噴出..溢流閥型號(hào)：DBDS10P1X/25〔力士樂(lè)樣本P315〕此閥為底板式的直動(dòng)式溢流閥,通徑為10mm最大調(diào)定壓力為25bar..單向閥型號(hào)：S20A5〔華德樣本P5〕此閥為直接管路安裝的帶彈簧的單向閥,重量為1kg.單向閥安裝在冷卻器出口與油箱之間,起背壓閥的作用,預(yù)防泵起動(dòng)時(shí)的沖擊..冷卻器型號(hào)：2LQF6W四、其它附件.空氣濾清器型號(hào)：QUQ110X0.4〔黎明樣本〕過(guò)濾精度為10仙,空氣流量為0.4m2/min,安裝在油箱上,預(yù)防空氣中的雜質(zhì)油液..液位計(jì)型號(hào)：NYWX30〔黎明樣本〕安裝在油箱上,用于觀測(cè)油液高度..壓力表⑴高壓回路〔主回路及限制回路〕：YNH63-125〔黎明樣本〕表盤(pán)直徑為63mm勺徑向壓力表,量程為25Mp⑵低壓回路〔冷卻回路〕：YNH63-110〔黎明樣本〕表盤(pán)直徑為63mm勺徑向壓力表,量程為10Mp

.測(cè)壓裝置型號(hào)：CY「25—M14X1.5〔黎明樣本〕.測(cè)壓接頭型號(hào)：K—1/M14X1.52.3系統(tǒng)元件選型結(jié)果〔如表2-5〕名稱型號(hào)廠家主回路柱塞泵PCY63恒宇冷卻回柱塞泵A7V.40.MA.1.R.Z.F.O黎明主回路截止閥PQ11F-16P-1"〞:黎明「冷卻回路截止閥Q11F-16P-1〞黎明主回路電機(jī)PY3250M-4:佳木斯:冷卻回路電機(jī)Y390L-4佳木斯空氣濾清器「QUQ1-10X0.4［黎明1溫度計(jì)WSSX-320黎明液位計(jì)NYWX-30［黎明主回路過(guò)濾器ZUH250X10DFP賀德克截止閥QJH-20NL黎明冷卻回路溢流閥DBDS10P1X/25［力士樂(lè)］冷卻回路單向閥S20A5華德冷卻回路過(guò)濾器LPFBN/NC280GE10C賀德克主回路過(guò)濾器DFBN/HC160G5C1.1賀德克主回路先導(dǎo)式電磁溢流閥DBW20B1-30B/315G24華德單向閥S30P0-10B華德冷卻器P2LQF6W奉化單向閥AQF-L40H3-A上海一控壓力表YN-63-125黎明主回路蓄能器NXQ1-25/315-L-A四平過(guò)濾器DFZBH/HC60QC10Y1X/V1賀德克伺服閥4WS2EM10-5X/20B11ET［力士樂(lè)插裝閥LC16B40D-7X力士樂(lè)二次元件A4VS0180DS1/1XW-PZB13力士樂(lè)

轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器JN338-A北京三品壓力傳感器ZQ-BZ湖南宇航測(cè)壓裝置CY-1-2-M14X1.5黎明測(cè)壓接頭KF-1/M14X1.5華德表2-5選型結(jié)果第三章閥塊、泵站的設(shè)計(jì)及圖紙繪制閥塊的設(shè)計(jì)閥塊原理圖圖3-1閥塊設(shè)計(jì)原理圖3.1.2閥塊二維圖圖3-2閥塊二維圖3.1.3閥塊三維圖3.2泵站的設(shè)計(jì)3.2.2泵站三維圖圖3-5泵站三維圖第四章系統(tǒng)特性仿真及實(shí)驗(yàn)分析引言仿真技術(shù)是以相似原理,系統(tǒng)技術(shù)信息技術(shù)以及仿真應(yīng)用領(lǐng)域的有關(guān)專業(yè)技術(shù)為根底,以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與應(yīng)用有關(guān)的物理效應(yīng)設(shè)備及仿真器為工具,利用模型系統(tǒng)進(jìn)行研究的一門(mén)多學(xué)科的綜合性的技術(shù).系統(tǒng)仿真是根據(jù)被研究的實(shí)際系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的方法,分析研究系統(tǒng)性能的一門(mén)學(xué)科,現(xiàn)在尤指利用計(jì)算機(jī)去研究數(shù)學(xué)模型的方法.計(jì)算機(jī)仿真的根本內(nèi)容包括系統(tǒng)、模型、算法、計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)與仿真結(jié)果顯示,分析與驗(yàn)證等環(huán)節(jié).MATLAB真軟件的出現(xiàn)使數(shù)值分析與應(yīng)用進(jìn)入了一個(gè)嶄新的階段,也為系統(tǒng)仿真技術(shù)提供了更實(shí)用、更方便的解決方法.MATLAB/Simulink是一個(gè)強(qiáng)大的軟件包,它的問(wèn)世給液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真計(jì)算提供了強(qiáng)大的工具,在液壓系統(tǒng)仿真中只需要做數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)工作進(jìn)行仿真,就可以預(yù)知效果,檢驗(yàn)設(shè)計(jì)的正確性,為設(shè)計(jì)人員提供參考.其仿真結(jié)果是否可用,取決于數(shù)學(xué)模型正確與否,因此要注意模型的合理及輸入系統(tǒng)的參數(shù)值要符合實(shí)際.仿真技術(shù)在本文的應(yīng)用主要包括：(1)通過(guò)機(jī)理建模方法建立二次調(diào)節(jié)慣性負(fù)載系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型.Matlab7.0及其仿真軟件包Simulink為工具,基于燕山大學(xué)二次調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)確定仿真參數(shù)；建立Simulink仿真模型,對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行仿真分析,并與實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行比較,驗(yàn)證數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確度.(2)通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)研究,分析在二次調(diào)解負(fù)載系統(tǒng)中的伺服閥限制流量、變量液壓缸位移、設(shè)定轉(zhuǎn)速、系統(tǒng)壓力等因素對(duì)系統(tǒng)限制精度的影響.為二次調(diào)節(jié)慣性負(fù)載系統(tǒng)在實(shí)際的應(yīng)用提供一定的理論根底.系統(tǒng)仿真參數(shù)及公式計(jì)算電液比例伺服閥KsvTsvs1計(jì)算過(guò)程：階躍響應(yīng)時(shí)間Tsv=B111；I=J-HJ"A由公式J-L_AD給定參數(shù)3-l：［rii.HAp2=7.5MPa得Qz=29.28L/mill又有Q2=Q、r,.cmQ0.4B7953〞.一、當(dāng)t=0時(shí),K^=-=m/(AXs)

LOKJ變量液壓缸(1)變量液壓缸流量方程Vt-QLApsXpCipPLSPL4e計(jì)算過(guò)程：給定參數(shù)活塞腔有效面積%=1.7850黑I.-』1n篡缸內(nèi)泄漏系數(shù),-.活塞左右運(yùn)動(dòng)最大有效位移J..ID1'：''：n缸總壓縮容積二、…、.,"F?門(mén)一有效體積彈性模量6--%⑺’參數(shù)’?一一|；；1J"n困(2)變量液壓缸力平衡方程apPlmts2XpBpsXpKpXpl\給定參數(shù)活塞及負(fù)載折算到活塞活塞上的總質(zhì)量m:=05842KE活塞及負(fù)載的粘性阻尼系數(shù)B；-1：.⑴；負(fù)載彈簧剛度K.口作用在活塞上的任意外負(fù)載力4.2.3二次元件(1)二次元件排量方程給定參數(shù)二次元件最大排量V2n1ax=+X10sm7r活塞左右運(yùn)動(dòng)最大有效位移屋.in1」i：1XIlELih.(2)二次元件力矩平衡方程V2PsJ2s2RHsML給定參數(shù)馬達(dá)工況到二次元件的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量T.:二r匚三：八)粘性阻尼系數(shù)N.,H1工NJ..G,一負(fù)載轉(zhuǎn)矩M_<1系統(tǒng)仿真模型本系統(tǒng)采用了PID限制器限制二次調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速限制系統(tǒng),建立了圖4-1所示的限制轉(zhuǎn)速系統(tǒng)仿真模型.仿真響應(yīng)曲線在已建立的數(shù)學(xué)模型和仿真模型的根底上,對(duì)二次調(diào)節(jié)慣性負(fù)載系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析,得到了圖4-2負(fù)載轉(zhuǎn)速曲線.仿真條件：系統(tǒng)壓力Ps=15MPa乎■穩(wěn)運(yùn)行轉(zhuǎn)速n=500r/min負(fù)載轉(zhuǎn)速n(r/min)/響應(yīng)時(shí)間t(s)實(shí)驗(yàn)分析(1)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>

使學(xué)生們對(duì)所學(xué)過(guò)的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)和限制系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)進(jìn)行必要的復(fù)習(xí),并在實(shí)踐中檢驗(yàn)學(xué)生綜合掌握,靈活運(yùn)用的程度和效果,為畢業(yè)設(shè)計(jì)奠定根底.圖4-1系統(tǒng)仿真模型圖4-2負(fù)載轉(zhuǎn)速仿真曲線(2)實(shí)驗(yàn)設(shè)備液壓泵及其電機(jī),二次元件,蓄能器,油箱及其附件,PC機(jī),DSPAC數(shù)據(jù)采集器以及其它常用液壓系統(tǒng)輔件.(3)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容①搭建二次元件轉(zhuǎn)速限制液壓系統(tǒng),并連接電器限制局部；②在PC機(jī)中搭建伺服閥控液壓缸的模型,對(duì)二次元件中的限制油缸響應(yīng)做實(shí)驗(yàn)研究；③在PCtt中搭建二次元件轉(zhuǎn)速限制系統(tǒng)模型,對(duì)二次元件轉(zhuǎn)速限制特性做實(shí)驗(yàn)研究.(4)遇到問(wèn)題及解決方法初期：為保證限制回路壓力穩(wěn)定,限制回路單獨(dú)設(shè)置一個(gè)泵站供油,此外這樣也可保證限制回路的油液清潔,預(yù)防伺服閥被堵塞.主回路的油液回油箱前接一個(gè)背壓閥,以減輕二次元件啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的沖擊.主回路中的儲(chǔ)能器用于回收制動(dòng)過(guò)程中二次元件在泵工況工作時(shí)產(chǎn)生的能量,限制回路中的儲(chǔ)能器主要用于吸收壓力脈動(dòng),保證限制回路的壓力穩(wěn)定.遇到問(wèn)題：實(shí)驗(yàn)室沒(méi)有多余的泵可供使用,此外開(kāi)始消耗了大量時(shí)間進(jìn)行無(wú)范圍的選件,導(dǎo)致最終找不到所選零件,只得再次更換為實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有元件.中期：由于對(duì)力士樂(lè)二次元件的限制模塊尚未開(kāi)發(fā),二次元件選用的是力源的A4VS0V/1.0R,采用主回路和限制回路共用一個(gè)泵供油,伺服閥要求回油壓力為零,因此回油管路中不再接背壓閥.遇到問(wèn)題：國(guó)產(chǎn)二次元件上的伺服閥全部堵塞,致使實(shí)驗(yàn)完全無(wú)法進(jìn)行.最后：二次元件選用的是力士樂(lè)的A4VSO40DS1/1XWPZB13N001Z相比于國(guó)產(chǎn)二次元件,力士樂(lè)的產(chǎn)品中有一個(gè)作限速用的插裝閥和電磁換向閥的組合,當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)速過(guò)高時(shí),電磁換向閥動(dòng)作,切斷二次元件的進(jìn)油通道,預(yù)防過(guò)高轉(zhuǎn)速對(duì)于二次元件的損壞,此外由于進(jìn)油通道的堵塞,二次元件由于慣性會(huì)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),此時(shí)便會(huì)產(chǎn)生吸空現(xiàn)象,因此在進(jìn)油口與油箱之間加裝了一個(gè)單向閥,使得電磁換向閥處于常位時(shí)壓力油不直接回油箱,而當(dāng)電磁換向閥得電進(jìn)油口關(guān)閉時(shí),二次元件可從油箱中補(bǔ)充油液,預(yù)防吸空.止匕外,力士樂(lè)的二次元件內(nèi)部在伺服閥前加裝一個(gè)過(guò)濾器使得油液的清潔度得到了更好的保證.遇到問(wèn)題：力士樂(lè)二次元件專配的位移傳感器缺少專用連接線路,使得位移傳感器無(wú)法投入使用,因此實(shí)驗(yàn)中對(duì)二次元件中

性土E*將I**三舊少nP>EAitfwr喳■Pai「二f?>■*fl￡3日：爰|11」ajeii師■小電,&1「"+11=1111gps國(guó),:y—I.看型白|…Ll^JTHJlt￡七.那么四蕉Yb'A'圖4-4dsPACE實(shí)驗(yàn)限制界面結(jié)論實(shí)驗(yàn)結(jié)果：負(fù)載轉(zhuǎn)速無(wú)法超過(guò)100r/min,且限制系統(tǒng)無(wú)法對(duì)于100r/min的轉(zhuǎn)速進(jìn)行限制所需的穩(wěn)定時(shí)間較長(zhǎng).失敗原因分析：我們推測(cè)實(shí)驗(yàn)失敗的原因有以下幾種可能：一是缺少內(nèi)部的位置閉環(huán),使系統(tǒng)的限制的快速性受到影響,因此穩(wěn)定時(shí)間很長(zhǎng),二是轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩儀本身存在問(wèn)題,不僅時(shí)間滯后長(zhǎng)而且其鑒定書(shū)上的標(biāo)定可能有不準(zhǔn)確,三是系統(tǒng)給定壓力不課程設(shè)計(jì)心得1這次課程設(shè)計(jì)是我第一次接觸到的專業(yè)性最強(qiáng)的課程設(shè)計(jì),也是第一次做有實(shí)驗(yàn)安排的課程設(shè)計(jì),也是我第一次擔(dān)任小組長(zhǎng)的課程設(shè)計(jì),也是遇到問(wèn)題最多、難度最大的一次課程設(shè)計(jì).總之,這許多的第一次不僅讓我學(xué)到了一些專業(yè)知識(shí),更讓我將以前的理論知識(shí)與實(shí)際有了聯(lián)系,初步了解了研究一項(xiàng)課題的方法,讓我成長(zhǎng)了不少.在專業(yè)知識(shí)方面,我學(xué)會(huì)了如何用軟件繪制液壓系統(tǒng)的原理圖,如何根據(jù)工況計(jì)算選擇液壓元件,如何查詢各種元件的樣本,讓我明白到所學(xué)的目的是所用,一定要把理論和實(shí)際聯(lián)系起來(lái)才會(huì)使學(xué)習(xí)變得更有價(jià)值和意義.然而這次課設(shè)給我最深的感觸不是專業(yè)知識(shí)的獲得,而是項(xiàng)目目的明確以及分工合作合理的重要性.剛剛得到此次課程設(shè)計(jì)的工程課題時(shí),我可以說(shuō)是十分茫然,由于此次課設(shè)研究的是較為先進(jìn)的二次調(diào)節(jié)技術(shù),而對(duì)于剛剛學(xué)習(xí)完液壓專業(yè)根底知識(shí)的我們來(lái)說(shuō),這確實(shí)是個(gè)陌生的概念,為了順利進(jìn)入此次課設(shè),學(xué)長(zhǎng)給了我們很多相關(guān)論文,我們通過(guò)閱讀論文對(duì)于二次調(diào)節(jié)有了較為籠統(tǒng)的概念,在對(duì)于二次調(diào)節(jié)有了初步的了解后我們便把精力放在了二次調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)速限制一—這一與我們所學(xué)相關(guān)性最大的局部上,忽略了課題中的HRB〔剎車(chē)系統(tǒng)中液壓能源的回收〕這一要點(diǎn),又由于課設(shè)實(shí)驗(yàn)局部設(shè)定的內(nèi)容也只是對(duì)二次元件轉(zhuǎn)速限制特性的研究,并沒(méi)有包括二次調(diào)節(jié)節(jié)能特性的研究,使得后期一直處于更改實(shí)驗(yàn)設(shè)備和線路的我們更加忽略課題題目中的HRB也忽略了二次調(diào)節(jié)最重要研究?jī)r(jià)值是它的節(jié)能特性.這讓我熟悉到了課題研究中目的明確的重要性.止匕外,由于擔(dān)任這次課設(shè)小組的組長(zhǎng),讓我熟悉到分工合作不僅要重視分工更要重視分工后的相互溝通,以獲得1+1>2的效果.因此如何發(fā)動(dòng)小組成員認(rèn)真完成自己的工作并且讓小組成員間互動(dòng)起來(lái)做好銜接工作在此次課設(shè)中就變得十分重要.這次課設(shè)讓我學(xué)到的東西很多,而我認(rèn)為最珍貴是如何面對(duì)實(shí)驗(yàn)中所遇到的各種問(wèn)題.所有事情都不可能是一帆風(fēng)順的,我們?cè)趯?shí)驗(yàn)的過(guò)程中遇到各種各樣的問(wèn)題,因此面對(duì)各種問(wèn)題我們始終要保持積極的心態(tài),正視它們并設(shè)法解決,這個(gè)過(guò)程也是我們學(xué)習(xí)的過(guò)程.課程設(shè)計(jì)心得2經(jīng)過(guò)20天課程設(shè)計(jì),課設(shè)終于在這個(gè)周末畫(huà)上句話.回憶課設(shè)的一點(diǎn)一滴,體味緊張工作中的甘苦,這次課程設(shè)計(jì)給我的收獲良多.這是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)之前的一次練習(xí),老師對(duì)我們的課設(shè)任務(wù)和目標(biāo)提出了更高的要求.這對(duì)我們無(wú)疑是一個(gè)十分有挑戰(zhàn)性的工作.這次課設(shè)是對(duì)我們以前學(xué)習(xí)的一次檢驗(yàn)和實(shí)踐.我們會(huì)從這次課設(shè)中得到對(duì)所學(xué)如何應(yīng)用的概念,從而獲得對(duì)以后工作中如何參與工程的初步而明確的熟悉.這次課設(shè)是以4人為一個(gè)小組進(jìn)行課題的理解和研究,這是對(duì)我們的團(tuán)隊(duì)協(xié)作水平進(jìn)行培養(yǎng).通過(guò)小組的共同協(xié)作,使我意識(shí)到,在社會(huì)這樣一個(gè)大群體里面,溝通自然是為人處世的基本,如何協(xié)調(diào)彼此的關(guān)系值得我們?nèi)ド钏己腕w會(huì).在此,我對(duì)我的隊(duì)友們表示敬意,沒(méi)有所有成員的共同努力,沒(méi)有所有成員富有責(zé)任感和進(jìn)取精神的工作.我們很難如此完善的完成老師要求的工作.這次課程設(shè)計(jì)的題目是?基于二次調(diào)節(jié)的HR晾統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真?.實(shí)話說(shuō),在接觸這個(gè)題目之前,我的知識(shí)儲(chǔ)藏十分不夠,對(duì)于這個(gè)題目沒(méi)有任何概念,一切從零開(kāi)始,對(duì)于老師要求的設(shè)計(jì)原理圖,選件,繪制閥塊圖,以及仿真等均沒(méi)有進(jìn)行過(guò)實(shí)踐,

這些工作既使我們感到新鮮,也使我們感到壓力,在只有20天的時(shí)間里,我們需要在一位研究生學(xué)長(zhǎng)的幫助下恢復(fù)試驗(yàn)臺(tái),理解二次調(diào)節(jié)的概念并繪制原理圖,還需要學(xué)習(xí)全英文的Matlab-simulink,dspace等軟件,以及對(duì)各繪圖軟件要有更熟練的操作,這些都對(duì)我們是一個(gè)嚴(yán)峻的挑戰(zhàn).還好,我們堅(jiān)持了下來(lái),熟悉理解并在指導(dǎo)下根本完成了任務(wù),這種成就感使人感到振奮.課程設(shè)計(jì)也是一種學(xué)習(xí)同事優(yōu)秀品質(zhì)的過(guò)程,比方我組的楊海燕同學(xué),她在學(xué)習(xí)上取得了很多傲人的成績(jī).但是我所贊賞的還是她追求的過(guò)程,當(dāng)遇到問(wèn)題的時(shí)候,那種斟酌的態(tài)度就值得我們每一位學(xué)習(xí).課程設(shè)計(jì)雖然結(jié)束了,但是它帶給我們的經(jīng)驗(yàn)是珍貴的,我們即將結(jié)束大學(xué)生活,或工作或讀研,這次課設(shè)都給我們提供一些有益的提示.在未來(lái)的日子里,我們必然會(huì)遇到這樣那樣的困難,我們必須不氣餒,不逃避,迎難而上,當(dāng)我們真正用心去做,困難也會(huì)變成通途！課程設(shè)計(jì)心得3不知不覺(jué),20多天的課程設(shè)計(jì)已經(jīng)快要接近尾聲了.這次課程設(shè)計(jì)是我們從大一到大四所有專業(yè)知識(shí)的一次集中的考察,是我們下學(xué)期畢業(yè)設(shè)計(jì)的一次演習(xí)練兵,是我們對(duì)機(jī)電限制工程這個(gè)專業(yè)更進(jìn)一步的了解.我們這次課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容是基于二次調(diào)解的HR晾統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真實(shí)驗(yàn).面對(duì)陌生的題目我們一度手足無(wú)措,不知道該從哪入手,后來(lái)我們從師兄那里查找到了歷年各個(gè)學(xué)校關(guān)于二次調(diào)節(jié)的博士和碩士論文,把里面與我們課題相關(guān)的知識(shí)一一吸收、轉(zhuǎn)化.

老師給我們每個(gè)人都下發(fā)了任務(wù),我的主要任務(wù)是完成系統(tǒng)仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析,在前兩個(gè)階段我主要是在對(duì)原理充分消化吸收后,參與搭建試驗(yàn)臺(tái)的工作.我們自己動(dòng)手將選好的元件用各種管路連接起來(lái),過(guò)程一直都是不順利的.有的閥塊與管接頭不配套,我們需要現(xiàn)聯(lián)系廠家訂購(gòu)；我們用的元件有好多已經(jīng)缺乏維護(hù)和保養(yǎng),連續(xù)換了三個(gè)國(guó)產(chǎn)的溢流閥都被堵塞了,使實(shí)驗(yàn)一度被迫停止.我們不得不修改實(shí)驗(yàn)原理圖,只采用一個(gè)包壓油源也就是泵站為二次元件供油,換掉了國(guó)產(chǎn)元件,采用力士樂(lè)的二次元件合成閥塊.這個(gè)過(guò)程是艱辛的,由于泵站和各種元件的運(yùn)轉(zhuǎn),實(shí)驗(yàn)室很熱,我不得不脫掉外衣只穿一個(gè)半袖連接管路,將近兩個(gè)星期里我們都泡在實(shí)驗(yàn)室里.最終由于專業(yè)知識(shí)的缺乏和對(duì)課題理解不夠,以及硬件條件的限制,我們的實(shí)驗(yàn)最終沒(méi)有取得完滿的結(jié)果.但是,這個(gè)過(guò)程我學(xué)到了很多東西,實(shí)際接觸到了從理論到實(shí)踐的過(guò)程.我主要負(fù)責(zé)的是仿真局部,從一無(wú)所知到最后仿真結(jié)果在計(jì)算機(jī)上顯現(xiàn),我悟到了很多學(xué)習(xí)的方法和治學(xué)的態(tài)度,師兄和指導(dǎo)老師的認(rèn)真指導(dǎo)和嚴(yán)格要求讓我獲益匪淺.這次課程設(shè)計(jì)讓我們以團(tuán)隊(duì)的形式完成任務(wù),在20多天的時(shí)間里我們一起面對(duì)困難,面對(duì)所有的未知,并通過(guò)我們的共同努力,一個(gè)個(gè)的解決困難,同時(shí)也在不知不覺(jué)中積累著知識(shí).我體會(huì)到了團(tuán)結(jié)協(xié)作的重要性,體會(huì)到了溝通帶給我們的快樂(lè),并從他人身上學(xué)到了很多優(yōu)秀的品質(zhì).這次課程設(shè)計(jì)我們遇到了很多困難,但我想關(guān)鍵是我們要以一種積極的心態(tài)對(duì)待它,不要躲避,然后找到恰當(dāng)?shù)姆椒ň蚈K了.最后要特別感謝一直支持幫助我們的張偉師兄和姚靜老師,是他