密集柜故障排除手冊(cè)

密集柜故障排除手冊(cè)修訂歷史記錄日期版本說(shuō)明作者/修改者審核批準(zhǔn)2017-07-270.1初稿范協(xié)霖鐘李鋒/2017-07-281.0發(fā)布范協(xié)霖鐘李鋒林素瓊目錄TOC\o"1-3"\h\u276451.結(jié)構(gòu)部分 1127772.硬件組成部分 367293.嵌入軟件部份 5211004.機(jī)械手部份 6141215.輸送部份 10324356.軟件問(wèn)題 11結(jié)構(gòu)部分序號(hào)故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對(duì)策1密集柜異常。當(dāng)密集柜的最旁邊移動(dòng)柜越過(guò)軌道上的預(yù)定停止位置，越限傳感器檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，即有此報(bào)警；該列的限位傳感器有損壞，或者限位傳感器的磁鐵不在指定位置。檢查地面的限位傳感器。如果該移動(dòng)柜過(guò)于靠近軌道末端，需要調(diào)整地面軌道上的磁鐵位置。2密集柜移動(dòng)后，實(shí)際打開位置錯(cuò)誤（界面上點(diǎn)擊“打開”或者“關(guān)閉”按鈕后，界面提示“移動(dòng)完成”時(shí)，實(shí)際打開的位置與操作位置不一致）。1.密集柜的方向配置出錯(cuò)；2.密集柜之間的到位傳感器信號(hào)出錯(cuò)。1.檢查密集柜的方向配置是否出錯(cuò)，包括“固定柜方向”、“操作邊”以及“柜號(hào)顯示方向”；2.需要檢查大鐵盒內(nèi)36V，24V開關(guān)電源電壓是否正常，以及控制板是否正常；3.檢查各柜之間的到位傳感器異常（到位傳感器是否損壞、到位傳感器位置是否對(duì)應(yīng)、到位傳感器接線是否正常）。3密集柜移動(dòng)到位后，沒(méi)有停止。1.沒(méi)有接收到位傳感信號(hào)；2.電機(jī)故障；3.到位傳感器信號(hào)丟失。1.檢查電機(jī)，以及密集柜之間的到位傳感器位；2.到位傳感器接線異常。4密集柜各柜之間存在縫隙。兩側(cè)密集柜其中一個(gè)到位傳感器無(wú)信號(hào)；柜體傾斜。檢查密集柜之間的到位傳感器位置與信號(hào)強(qiáng)度；2.調(diào)整傳感器位置；檢查柜體是否存在傾斜；檢查軌道輪子是否正常。5移動(dòng)過(guò)程中有異響。密集柜輪子、軸承及軌道變形，傳動(dòng)插銷異常。1.檢查密集柜輪子、軸承及軌道是否變形；2.檢查傳動(dòng)插銷異常。6若出現(xiàn)部分柜體正常移動(dòng)到位，后續(xù)柜體無(wú)反應(yīng)?？刂瓢寤螂姍C(jī)線與離合線。1.單獨(dú)測(cè)試正常移動(dòng)那部分柜體的最后一列，觀察是否有反應(yīng)延遲現(xiàn)象導(dǎo)致后續(xù)柜體誤判斷到位導(dǎo)致停止無(wú)法移動(dòng)；2.若反應(yīng)有延遲，檢查大鐵盒內(nèi)電機(jī)線與離合線。7密集柜無(wú)法移動(dòng)。1.開關(guān)電源輸出電壓?jiǎn)栴}；2.燒壞主板；3.24V電源沒(méi)有輸出。1.更換電源；2.更換主板。8柜子打開一半就停止了，電機(jī)空轉(zhuǎn)，柜體無(wú)法移動(dòng)。插銷松脫、軸承斷裂。重新安裝插銷、更換軸承。9密集柜打開不到位，工控機(jī)顯示紅外報(bào)警。磁鐵限位器跑偏。調(diào)整磁鐵位置。10漏電空開跳閘。漏電空開不適合。更換漏電空開為普通空開。11紅外感應(yīng)器誤報(bào)。感應(yīng)器故障。更換紅外感應(yīng)器。12密集柜無(wú)法停止。限位開關(guān)故障。更換或調(diào)整限位開關(guān)。13密集柜變型。導(dǎo)致工單執(zhí)行中密集柜總是自動(dòng)打開半邊，打開不全，致使機(jī)械手碰觸感應(yīng)報(bào)警。臨時(shí)對(duì)策：人工把密集柜打開完全，再繼續(xù)執(zhí)行工單；密集柜重新調(diào)整。14儲(chǔ)位層板變型。導(dǎo)致機(jī)械手去密集柜里面取箱經(jīng)常報(bào)警。1.臨時(shí)對(duì)策：人工調(diào)整擺正周轉(zhuǎn)箱位置，回原點(diǎn)再繼續(xù)工單；2.儲(chǔ)位層板更換。硬件組成部分序號(hào)故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對(duì)策1LED燈或儲(chǔ)位傳感信號(hào)異常。1.連接線與大鐵盒控制板；2.大鐵盒內(nèi)IR12V接線。

1.是否通信異常；

2.確認(rèn)是整柜異?；蛘呤莻€(gè)別儲(chǔ)位出錯(cuò)；

3.檢查連接線與大鐵盒控制板；

4.若發(fā)現(xiàn)儲(chǔ)位傳感器異常呈現(xiàn)無(wú)規(guī)律狀態(tài)，檢查大鐵盒內(nèi)IR12V接線是否正常（正常狀態(tài)是與VDD12V并聯(lián)）。2顯示器黑屏。1.顯示屏接線及電源；2.顯示屏故障。1.檢查顯示屏接線及電源；2.測(cè)試工控機(jī)以太網(wǎng)訪問(wèn)是否正常；3.需更換顯示屏；4.以太網(wǎng)亦無(wú)法訪問(wèn)，則需要檢查是否工控機(jī)系統(tǒng)出錯(cuò)，可考慮對(duì)工控機(jī)鏡像進(jìn)行重新燒寫后再測(cè)試。3在顯示屏操作正常，但無(wú)法正常處理工單。網(wǎng)絡(luò)故障或者是程序配置中的網(wǎng)絡(luò)部分出錯(cuò)。1.排查是控制系統(tǒng)無(wú)法與密集柜界面程序交互，還是主站程序無(wú)法與控制系統(tǒng)交互；2.在“系統(tǒng)配置”界面的右上角，即為界面程序所監(jiān)聽(tīng)的IP地址和端口，IP地址使用0.0.0.0或者工控機(jī)實(shí)際IP，端口默認(rèn)使用3599；在半智能表庫(kù)控制系統(tǒng)的配置中，與密集柜界面程序相關(guān)的配置如下：

<AreaAreaNo="A"ipaddr="192.168.1.55"port="3599"

TotalShelf="4"MaxColumn="9"FastenColumn="Left"

UserID="test110"Password="000000"/>

ipaddr表示密集柜工控機(jī)的實(shí)際IP地址，port為端口，不需要修改

TotalShelf表示該區(qū)域密集柜總柜數(shù)，按實(shí)際情況修改

MaxColumn表示密集柜單柜的總列數(shù)，按實(shí)際情況修改

FastenColumn表示密集柜固定柜是在左(Left)或者右(Right)，按實(shí)際情況修改

UserID和Password是hdmonitor與密集柜控制程序通信的用戶名與密碼，不需要修改

控制系統(tǒng)監(jiān)聽(tīng)地址如下，端口默認(rèn)6548

<JavaListenipaddr="0.0.0.0"port="6548"/>4急停報(bào)警。1.急停按鈕被按下時(shí)；2.阻擋紅外報(bào)警器。檢查急停相關(guān)的傳感器。5電機(jī)錯(cuò)誤電機(jī)的電流過(guò)大。電機(jī)負(fù)荷過(guò)大。檢查密集柜軌道是否不平整，或者電機(jī)故障無(wú)法正常執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。6電機(jī)運(yùn)行超時(shí)停止。1.沒(méi)有接收到位傳感信號(hào)；2.電機(jī)故障；3.到位傳感器信號(hào)丟失。需要檢查電機(jī)，以及密集柜之間的到位傳感器位置以及到位傳感器接線異常。7電機(jī)故障排查。1.接入電機(jī)的插頭松動(dòng)；2.電源輸出電壓不正常；3.電機(jī)離合線與電源線接頭松動(dòng)。1.檢查大鐵盒各個(gè)插頭接線情況；

2.檢查大鐵盒內(nèi)24V、36V開關(guān)電源電壓是否正常；

3.檢查控制板上離合端口帶載時(shí)左右移動(dòng)的掉電情況(拔除電機(jī)線)，然后拔除離合線，測(cè)量電機(jī)線端口在柜體左右移動(dòng)時(shí)的電壓輸出是否為±36V；

4.檢查大鐵盒外側(cè)面4pin電機(jī)離合線和兩根220V電源線是否有插緊旋緊。8

限位傳感器故障排查。1.傳感器接線；2.傳感器與磁鐵的位置；3.大鐵盒內(nèi)灰排線。1.檢查上電情況下限位傳感器背面燈是否有正常點(diǎn)亮；

2.檢查限位傳感器位置是否與磁鐵對(duì)準(zhǔn)；

3.檢查大鐵盒外側(cè)面到位傳感器的線是否有插緊旋緊；

4.檢查大鐵盒內(nèi)灰排線是否插緊，是否有損壞。嵌入軟件部份序號(hào)故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對(duì)策1密集柜通信異常。1.上位機(jī)程序與密集柜工控機(jī)的以太網(wǎng)通信故障；2.密集柜工控機(jī)與單片機(jī)的485通信故障。1.查密集柜觸摸屏上查看相關(guān)配置，確認(rèn)無(wú)誤后，在觸摸屏上進(jìn)行控制操作，若測(cè)試顯示“通信失敗”；2.嘗試在密集柜的“LED控制”界面中，依次對(duì)各個(gè)密集柜進(jìn)行LED燈的控制測(cè)試，以確認(rèn)是在與哪一柜進(jìn)行通信時(shí)失敗，從而確定故障的具體位置。如果任意一列密集柜都通訊不上，者把（除該列外）其他列的通訊線拔掉。2移列通信不良。V2.81主板故障。更換V2.81主板。3密集柜工控機(jī)報(bào)"網(wǎng)絡(luò)通訊失敗"。串口存在問(wèn)題。更換串口。機(jī)械手部份序號(hào)故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對(duì)策1入庫(kù)，機(jī)械手回到原點(diǎn)位置停止運(yùn)行。密集柜報(bào)警導(dǎo)致的。重啟密集柜。2機(jī)械手激光定位不準(zhǔn)。緩沖條影響機(jī)械手激光定位。把所以緩沖條往外移至側(cè)板平的位置。3機(jī)械臂伸縮超時(shí)。入庫(kù)，機(jī)械手存貨時(shí)，機(jī)械臂伸縮不完全，導(dǎo)致報(bào)警。對(duì)機(jī)械臂完全伸縮幾次，若遙控器遙控?zé)o法使其伸縮，則斷電，對(duì)未能伸出的機(jī)械臂來(lái)回拉退幾次，再上電，則遙控器可以控制全部機(jī)械臂伸縮，伸縮幾次后，然后再回原點(diǎn)即可臨時(shí)解決問(wèn)題，如果機(jī)械臂在伸出的過(guò)程中因?yàn)槭艿阶枇Χ鴮?dǎo)致同一層的兩根機(jī)械臂伸出來(lái)的長(zhǎng)度不一樣，也斷電，然后用手推到最末端，長(zhǎng)出來(lái)的一根要用力，在整個(gè)過(guò)程中一定機(jī)械手要斷電。4機(jī)械臂氣缸伸縮超時(shí)(機(jī)械臂上的氣缸打開閉合較其他正常的氣缸慢個(gè)一兩秒，導(dǎo)致報(bào)警)。1.氣缸墊圈損壞；2.氣缸缺油；3.氣缸對(duì)應(yīng)電磁閥故障。伸出全部的機(jī)械臂，控制每一層的機(jī)械臂氣缸打開閉合，觀察出反應(yīng)慢的氣缸，拆出里面的墊圈，觀察是否損壞，損壞了則更換新的，若沒(méi)損壞，則加些油，一般可以解決問(wèn)題，如果還是氣缸打開閉合慢，則是該氣缸對(duì)應(yīng)的電磁閥需要更換來(lái)解決問(wèn)題。5機(jī)械手報(bào)警4013（出庫(kù)，機(jī)械手取箱時(shí)，激光定位失敗導(dǎo)致空取，報(bào)警4013（未檢測(cè)到周轉(zhuǎn)箱信號(hào)））。密封條太靠里，機(jī)械手存取箱時(shí)會(huì)擠壓密封條導(dǎo)致機(jī)械手有所偏差，導(dǎo)致定位失敗。密封條整改到密集柜外側(cè)。6機(jī)械手報(bào)警1003/RL009/RL006/RL011伺服報(bào)警（1003是上位機(jī)顯示的報(bào)警代碼，而009,006,011……這樣的代碼是驅(qū)動(dòng)器本身的報(bào)警代碼）。/對(duì)機(jī)械手?jǐn)嚯?，把機(jī)械手承重軸上控制左右移動(dòng)的螺絲松了，（再松螺絲之前最好聯(lián)系廠家進(jìn)行指導(dǎo)。）用力將機(jī)械手推出柜體外，然后等候廠家來(lái)解決該報(bào)警的問(wèn)題。7堆垛機(jī)指示燈不亮（工單設(shè)備可以正常運(yùn)行，堆垛機(jī)指示燈不亮）。指示燈的線路或燈故障。檢查指示燈的線路及指示燈壞，燈壞由廠家來(lái)維修更換新的燈。8機(jī)械手無(wú)法回原點(diǎn)（回原點(diǎn)，機(jī)械手就會(huì)撞到，靠堆垛機(jī)這邊立柱上的橫梁上）。設(shè)備故障。廠家解決問(wèn)題。9機(jī)械手報(bào)警2005（機(jī)械手在最下面一層儲(chǔ)位取箱時(shí)，報(bào)警2005（Z軸正限位報(bào)警））。傳感器感應(yīng)距離故障。將機(jī)械手正下方的傳感器感應(yīng)距離，通過(guò)旋傳感器上的旋鈕逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一些，就可以使傳感距離變短。（如果不是每個(gè)密集柜的最后一層都會(huì)出現(xiàn)這種問(wèn)題，則是因?yàn)榈孛鎸?duì)傳感器的感應(yīng)距離不一樣）。10傳送帶滾筒不轉(zhuǎn)（入庫(kù)，傳送帶滾筒不轉(zhuǎn)）。1.控制傳送帶滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)的空開跳閘；2.傳送設(shè)備故障。1.檢查控制傳送帶滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)的空開；2.相關(guān)設(shè)備斷電重啟；3.傳輸線下面的設(shè)備與傳輸線本身分開檢查。11機(jī)械手的遙控器無(wú)反應(yīng)。遙控器受潮，電池沒(méi)電。將電池，遙控器電路板等拿到太陽(yáng)下曬一會(huì)兒，看是否可以使用；用化油清洗劑清洗電路板正反面，然后晾干；更換一個(gè)新的遙控器。12周轉(zhuǎn)箱在堆垛機(jī)前無(wú)法進(jìn)入（周轉(zhuǎn)箱在B區(qū)堆垛機(jī)前方停下，未進(jìn)到堆垛機(jī)的層板上，控制工具可以控制堆垛機(jī)復(fù)位，斷電重啟多次，未解決問(wèn)題）。1.堆垛機(jī)前的一個(gè)傳感器故障；2.上位機(jī)沒(méi)有下發(fā)指令。1.更換一個(gè)新的傳感器。2.檢查上位機(jī)指令。13機(jī)械手3014報(bào)警處理（機(jī)械手在對(duì)儲(chǔ)位存取的時(shí)候出現(xiàn)3014（縮回超時(shí)））。氣缸縮回太靠?jī)?nèi)側(cè)，信號(hào)沒(méi)有檢測(cè)到。加裝雙面膠，墊厚氣缸縮回的位置，使傳感器獲取信號(hào)。14堆垛機(jī)無(wú)法回零故障處理。堆垛機(jī)鏈條上的傳感器故障。拆開堆垛機(jī)側(cè)蓋，更換鏈條上的傳感器。15機(jī)械手某個(gè)臂頻繁報(bào)警4013。傳感器安裝位置。觀察機(jī)械臂運(yùn)行，其后置的傳感器差一點(diǎn)距離就可以感應(yīng)到信號(hào)。且手動(dòng)按壓信號(hào)正常?？赏ㄟ^(guò)手動(dòng)調(diào)整傳感器安裝位置，使傳感器感應(yīng)到信。16機(jī)械臂某個(gè)臂下垂，報(bào)警3022伸縮超時(shí)。機(jī)械臂內(nèi)部導(dǎo)輪螺絲松動(dòng)。機(jī)械臂內(nèi)部導(dǎo)輪螺絲松動(dòng)，拆下機(jī)械臂皮帶后，禁固該層導(dǎo)輪螺絲。回裝皮帶。17機(jī)械手部分故障、服務(wù)器更新后無(wú)法啟動(dòng)控制程序。服務(wù)器依賴文件(/lib)被誤刪，導(dǎo)致庫(kù)房無(wú)法正常使用。

1.更換工控機(jī)重新燒寫程序；2.重新安裝服務(wù)器、并調(diào)試。18機(jī)械手報(bào)警2001，移動(dòng)超范圍（入庫(kù)，機(jī)械手往密集放周轉(zhuǎn)箱，機(jī)械手運(yùn)行到密集柜第一行位置區(qū)機(jī)械手報(bào)警2001,移動(dòng)超范圍）。程序問(wèn)題。機(jī)械手廠家遠(yuǎn)程修改成入庫(kù)，機(jī)械手往密集放周轉(zhuǎn)箱，機(jī)械手運(yùn)行到密集柜第一行位置區(qū)機(jī)械手報(bào)警2001,移動(dòng)超范圍。19機(jī)械手報(bào)警2005，Z正限位報(bào)警。1.機(jī)械手程序問(wèn)題；

2.機(jī)械手下方的黃色傳感器的感應(yīng)距離不穩(wěn)定。1.機(jī)械手廠家遠(yuǎn)程修改成程序；

2.調(diào)節(jié)機(jī)械手下方的黃色傳感器，傳感器上方有一個(gè)一字的螺絲，使用螺絲刀逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)三圈。20入庫(kù)，偶爾出現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱刮儲(chǔ)位的層板(機(jī)械手往密集柜放周轉(zhuǎn)箱，周轉(zhuǎn)箱刮到儲(chǔ)位的層板，出現(xiàn)異響的聲音)。機(jī)械手偶爾定位不準(zhǔn)確。使用遙控手柄調(diào)整。21出庫(kù)，機(jī)械手空取周轉(zhuǎn)箱（機(jī)械手往密集柜取周轉(zhuǎn)箱，機(jī)械手伸進(jìn)去后，停幾秒后縮回來(lái)，然后機(jī)械手回到原點(diǎn)位置，報(bào)警4013）。取貨機(jī)械臂伸出到位檢測(cè)不到周轉(zhuǎn)箱信號(hào)。調(diào)整感應(yīng)后端周轉(zhuǎn)箱的傳感器位置。22機(jī)械手報(bào)警3017，取貨完成機(jī)械臂縮回到位后前端周轉(zhuǎn)箱障礙。（機(jī)械手往密集柜取周轉(zhuǎn)箱，機(jī)械臂縮回后，機(jī)械手停止不動(dòng)，報(bào)警3017）。前端周轉(zhuǎn)箱探測(cè)器上有灰塵。前端周轉(zhuǎn)箱探測(cè)器灰塵清潔。23機(jī)械手無(wú)緣無(wú)故報(bào)警（設(shè)備上電5分鐘后機(jī)械手處于空閑狀態(tài)，無(wú)緣無(wú)故報(bào)警）。機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)感應(yīng)到通道路徑障礙。機(jī)械手回原點(diǎn)，排查通道上的感應(yīng)點(diǎn)。24入庫(kù)，周轉(zhuǎn)箱停在通道機(jī)里面（周轉(zhuǎn)箱進(jìn)入通道機(jī)后，后面的閘門打開后，周轉(zhuǎn)箱停在里面，滾筒不轉(zhuǎn)）。通道機(jī)的前后兩個(gè)閘門上面的氣缸上對(duì)應(yīng)有傳感器故障。1.檢查通道機(jī)的前后兩個(gè)閘門上面的氣缸上對(duì)應(yīng)有傳感器，是不是傳感器沒(méi)有亮燈。

2.把下限位的紅燈往上調(diào)些，燈就亮了，然后旋轉(zhuǎn)螺絲固定住。25機(jī)械手運(yùn)作時(shí)氣缸打開有漏氣聲。機(jī)械臂氣缸漏氣。遙控手柄控制機(jī)械臂氣缸找出發(fā)生漏氣的那個(gè)機(jī)械臂，將前端的小蓋板打開，并更換導(dǎo)氣管的元件里的墊圈。26機(jī)械手側(cè)面有漏氣聲。機(jī)械手電池閥漏氣。將機(jī)械手的側(cè)面板打開，遙控手柄控制機(jī)械臂氣缸做打開閉合的動(dòng)作，目的是找出漏氣的源頭。將電池閥上的氣管的頭重新插好（如果是電磁閥的閥體漏氣，聯(lián)系廠家）。27舉升機(jī)有異響（出入庫(kù)發(fā)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱過(guò)舉升機(jī)時(shí)，舉升機(jī)上的皮帶有剮蹭的異響聲）。舉升機(jī)兩頭的其中一頭的墊片碎裂了，碎裂的部分墊片跑出槽孔，皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與皮帶摩擦產(chǎn)生異響。更換墊片。輸送部份序號(hào)故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對(duì)策1堆垛機(jī)報(bào)警105/104(出庫(kù)，機(jī)械手抓箱后，到達(dá)堆垛機(jī)上方后，未放箱，堆垛機(jī)報(bào)警105/104）。夾具上的傳感器松動(dòng)。檢查夾具上的傳感器是否感應(yīng)正常。2傳送帶調(diào)壓閥漏氣。傳送帶調(diào)壓閥漏氣故障。更換調(diào)壓閥。3堆垛機(jī)箱子偏移問(wèn)題處理(箱子在堆垛過(guò)程中出現(xiàn)堆垛失敗)。箱子進(jìn)入堆垛機(jī)位置偏向一側(cè)。在傳送帶一側(cè)安裝導(dǎo)向輪校正位置。4堆垛機(jī)上的周轉(zhuǎn)箱無(wú)法滾動(dòng)到傳送帶上（出庫(kù)，機(jī)械手將周轉(zhuǎn)箱放到堆垛機(jī)上后，堆垛機(jī)層板下降，但是不會(huì)將周轉(zhuǎn)箱滾動(dòng)出來(lái)）。通道機(jī)后門上電池閥上的一個(gè)傳感器松了。將傳感器抬高，鎖緊。5通道機(jī)閘門打開后，周轉(zhuǎn)箱停在閘門外。前閘門氣缸上限位信號(hào)燈不亮。檢查調(diào)整傳感器位置到指示燈亮。6傳輸線頂載機(jī)上升后，周轉(zhuǎn)箱不動(dòng)作。頂載機(jī)氣缸限位傳感器故障。檢查頂載機(jī)氣缸限位信號(hào)，調(diào)整傳感器位置或者更換傳感器。7箱位機(jī)無(wú)法回原點(diǎn)，也不能正常動(dòng)作（設(shè)備故障信息顯示code=4）。箱位機(jī)下限位保護(hù)。查看箱位機(jī)下限位保護(hù)動(dòng)作，用螺絲刀按壓上升接觸器，上升到原點(diǎn)后可正常操作。通過(guò)增加磁鐵，可降低該故障概率。8箱位機(jī)拆垛一箱后，不繼續(xù)執(zhí)行下一箱拆垛。層數(shù)傳感器