基于面陣CCD路徑參數(shù)檢測(cè)方法課件

基于面陣CCD

路徑參數(shù)檢測(cè)方法報(bào)告內(nèi)容路徑參數(shù)檢測(cè)方法基于CCD路徑參數(shù)檢測(cè)難點(diǎn)及解決方法實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果現(xiàn)存問題一、路徑檢測(cè)方法賽道路徑幾何特點(diǎn)由直線和圓弧組成；賽道路徑檢測(cè)內(nèi)容確定路徑中心位置；確定路徑方向；確定路徑曲率；需要在賽道垂直方向上３－５點(diǎn)便可確定道路參數(shù)；賽道路徑檢測(cè)方法一、路徑檢測(cè)方法賽道路徑檢測(cè)方法光電管陣列；CCD:線陣CCD;面陣CCD;（黑白）激光掃描器；電磁感應(yīng)；超聲檢測(cè)等等；一、路徑檢測(cè)方法光電管陣列優(yōu)缺點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單、響應(yīng)快速等；缺點(diǎn)：空間分辨率低；水平分辨率:<16pixel/線；（可以采用細(xì)分的方法進(jìn)行優(yōu)化）；受到大賽規(guī)則傳感器個(gè)數(shù)限制；垂直分辨率：只能檢測(cè)一點(diǎn)位置；占用ＣＰＵ端口資源多；安裝固定、接線較困難；容易受到外界環(huán)境影響；一、路徑檢測(cè)方法使用面陣ＣＣＤ檢測(cè)路徑參數(shù)的優(yōu)點(diǎn)：分辨率高：識(shí)別路徑參數(shù)多：中心位置、方向、曲率；占用ＣＰＵ端口資源少：ＡＤ轉(zhuǎn)換；一路中斷輸入；一路ＩＯ口輸入；通過算法減少外部環(huán)境影響；二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法采集速率；圖像的分辨率:水平高，垂直低；存儲(chǔ)空間；DG1288KRAM處理速度；圖像采集，處理，控制等等；電源電壓；12V工作電源二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法采集速率由于受到S12AD轉(zhuǎn)換速率限制，采集的圖像信息特點(diǎn)：水平分辨率低：（<8p/l）垂直分辨率高：>300線/幀

二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法采集速率-解決方法攝像頭水平旋轉(zhuǎn)90度；水平分辨率垂直分辨率二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法采集速率-解決方法*攝像頭旋轉(zhuǎn)90度；*CPU超頻；可以得到300*48分辨率圖像；可以滿足道路檢測(cè)需要；實(shí)際需要可以使用降低的圖像分辨率：72*24即可；

二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法存儲(chǔ)空間必須存儲(chǔ)正幅圖像；這是由于將垂直分辨率轉(zhuǎn)換為水平分辨率的原因；存儲(chǔ)空間：每個(gè)像素存儲(chǔ)1字節(jié)；72*24圖像需要1728字節(jié)；DG128RAM空間為8K字節(jié)；可以滿足存儲(chǔ)需要。同時(shí)還可以開辟雙圖像存儲(chǔ)區(qū)，采集、處理同時(shí)進(jìn)行；

二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法處理速度：采集時(shí)間：圖像采集采用終端采集的方式；節(jié)省CPU處理事件；72*24分辨率下：只對(duì)于其中的1/4行進(jìn)行圖像采集。CPU花費(fèi)在圖像采集上的時(shí)間少于總時(shí)間1/4。其余的時(shí)間用于圖像處理、控制等運(yùn)算；二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法處理速度優(yōu)化圖像路徑參數(shù)檢測(cè)算法，算法時(shí)間小于20ms。圖像：黑白色，檢測(cè)中心算法簡(jiǎn)單；可以適當(dāng)增加些動(dòng)態(tài)亮度補(bǔ)償算法；滿足路徑參數(shù)檢測(cè)速度要求；

二、基于CCD路徑檢測(cè)方法難點(diǎn)及解決方法工作電源：CCD工作電源12V;使用PWM斬波升壓電路得到12V電源；這不違反比賽規(guī)則；禁止使用DC-DC升壓電路為驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及舵機(jī)提供動(dòng)力；三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；CPU最小系統(tǒng)三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；CPU最小系統(tǒng)PAD02視頻信號(hào)IRQ視頻行同步信號(hào)PM1奇偶場(chǎng)信號(hào)PWM212V斬波升壓開關(guān)信號(hào)；PWM0,1電極控制PWM信號(hào)；PWM4舵機(jī)控制信號(hào)；PAD0,1電池電壓，12V電壓監(jiān)測(cè)；三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；12V斬波升壓電路三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；電源電路三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果三、實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果；實(shí)驗(yàn)結(jié)果四、現(xiàn)存問題缺點(diǎn)CCD相對(duì)昂貴；>100人民幣占用RAM比較多；道路檢測(cè)速率受到限制；<50Hz檢測(cè)有一定的延時(shí)（1/50）秒；附注電路較多：12V,LM1881等；四、現(xiàn)存問題現(xiàn)存問題開發(fā)有效路徑參數(shù)算法；攝像頭安裝與固定，為之比較的高；攝像頭鏡頭設(shè)計(jì)；混合檢