定義霍夫轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量課件

使用三維網(wǎng)格以結(jié)構(gòu)化雷射掃點(diǎn)雲(yún)資料暨霍夫轉(zhuǎn)換以分面之研究指導(dǎo)教授：趙鍵哲老師學(xué)生：黃國(guó)彥1使用三維網(wǎng)格以結(jié)構(gòu)化雷射掃點(diǎn)雲(yún)資料暨霍夫轉(zhuǎn)換以分面之研究指導(dǎo)綱要

．前言及文獻(xiàn)回顧

．原理

．實(shí)例

．結(jié)論與後續(xù)目標(biāo)

﹒參考文獻(xiàn)22一﹒前言及文獻(xiàn)回顧．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的特性

龐大且離散的點(diǎn)數(shù)

．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的結(jié)構(gòu)化

Pseudo-Grid、三維網(wǎng)格．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面

區(qū)域成長(zhǎng)法、八分樹法、PolyWork33．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的特性(1)圖1.1光達(dá)點(diǎn)雲(yún)圖4．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的特性(1)圖1.1光達(dá)點(diǎn)雲(yún)圖4．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(1)圖1.2

Pseudo-Grid示意圖[ChoWetal.,2004]5．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(1)圖1.2Pseudo-Grid示．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(2)圖1.3點(diǎn)雲(yún)資料三維網(wǎng)格切割示意圖

[陳英鴻，2004]6．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(2)圖1.3點(diǎn)雲(yún)資料三維網(wǎng)格切割示意．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(1)交會(huì)3D線段合併掃瞄點(diǎn)雲(yún)原始資料離散點(diǎn)剔除點(diǎn)屬性表向量、距離區(qū)塊成長(zhǎng)人工指定相鄰關(guān)係檔區(qū)塊1區(qū)塊區(qū)塊2……平面1初步平面平面2……向量、距離向量、距離合併平面1最終平面平面2……圖1.4光達(dá)資料結(jié)構(gòu)化流程圖

[LinandJaw,2003]7．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(1)交會(huì)3D線段合併掃瞄點(diǎn)雲(yún)原始資料離．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(2)圖1.5四分樹範(fàn)例示意圖(a)資料點(diǎn)分布及樹狀結(jié)構(gòu)示意圖

(b)以二元影像標(biāo)示資料點(diǎn)分布圖[Zhirkov,2001]8．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(2)圖1.5四分樹範(fàn)例示意圖(a)資．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(3)圖1.6

PolyWork執(zhí)行流程圖[InnovMetric,2001]9．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(3)圖1.6PolyWork執(zhí)行流程二﹒理論

．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化．以三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)搜尋初始值．以霍夫轉(zhuǎn)換取得共面點(diǎn)資訊10102.1

光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化．子網(wǎng)格提供的資訊位相關(guān)係光達(dá)點(diǎn)的資訊(１﹐１﹐１)(１﹐２﹐１)(２﹐１﹐１)(２﹐２﹐１)(１﹐１﹐２)(１﹐２﹐２)(２﹐１﹐２)(２﹐２﹐２)圖2.1.1子網(wǎng)格示意圖112.1光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化．子網(wǎng)格提供的資訊(１﹐１﹐１．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化流程圖定義切割次數(shù)讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料開始切割YesNo是否達(dá)切割停止條件？停止切割圖2.1.2三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化流程圖12．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化流程圖定義切割次數(shù)讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料開2.2以三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)搜尋起始值．定義目標(biāo)網(wǎng)格

至少需含有一個(gè)或以上的光達(dá)點(diǎn)．定義搜尋網(wǎng)格及搜尋方法

多重網(wǎng)格搜尋目標(biāo)與搜尋網(wǎng)格至少需含有三個(gè)或以上的光達(dá)點(diǎn)網(wǎng)格中若有任意一點(diǎn)超過(guò)改正數(shù)門檻值則停止132.2以三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)搜尋起始值．定義目標(biāo)網(wǎng)格13．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.1多重網(wǎng)格搜尋示意圖(1)14．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.1多重網(wǎng)格搜尋示意．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.2多重網(wǎng)格搜尋示意圖(2)15．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.2多重網(wǎng)格搜尋示意．多重網(wǎng)格搜尋流程圖圖2.2.3多重網(wǎng)格搜尋流程圖定義起始網(wǎng)格讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)與網(wǎng)格資料No是否所有光達(dá)點(diǎn)皆已處理？光達(dá)點(diǎn)至面的距離是否皆在門檻值內(nèi)？面擬合定義搜尋網(wǎng)格範(fàn)圍Yes下一次的起始網(wǎng)格變更為此次的搜尋網(wǎng)格判斷為共面點(diǎn)Yes霍夫轉(zhuǎn)換No16．多重網(wǎng)格搜尋流程圖圖2.2.3多重網(wǎng)格搜尋流程圖定義起始2.3以霍夫轉(zhuǎn)換取得共面點(diǎn)資訊．定義霍夫轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量

﹒判斷霍夫轉(zhuǎn)換後對(duì)應(yīng)其法向量之點(diǎn)雲(yún)．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)所歸屬之平面172.3以霍夫轉(zhuǎn)換取得共面點(diǎn)資訊．定義霍夫轉(zhuǎn)換前所代入之．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量(1)……式2.3.1……式2.3.218．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量(1)……式2.3.1……式HoughTransform、、．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量(2)19HoughTransform、、．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法……式2.3.3：迭代次數(shù)，初始值為1．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(1)20……式2.3.3：迭代次數(shù)，初始值為1．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(2)圖2.3.1迭代中之結(jié)果(1)21．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(2)圖2.3.1迭代中之結(jié)果(1．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(3)圖2.3.2迭代中之結(jié)果(2)22．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(3)圖2.3.2迭代中之結(jié)果(2．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(4)圖2.3.3迭代停止之結(jié)果23．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(4)圖2.3.3迭代停止之結(jié)果2．霍夫轉(zhuǎn)換分面流程圖圖2.3.4霍夫轉(zhuǎn)換流程圖過(guò)濾近似法向量讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)與近似法向量是否所有近似法向量皆已處理？判斷法向量及共面點(diǎn)YesNo霍夫轉(zhuǎn)換完成代入近似法向量進(jìn)行霍夫轉(zhuǎn)換24．霍夫轉(zhuǎn)換分面流程圖圖2.3.4霍夫轉(zhuǎn)換流程圖過(guò)濾近似法向．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(1)圖2.3.5交線處點(diǎn)群的重覆判定平面一(紅色)平面二(藍(lán)色)0.41538-0.19119-0.27129-0.268290.0745140.078307表2.3.1模擬資料法向量設(shè)定資訊25．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(1)圖2.3.5交線處點(diǎn)．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(2)圖2.3.6二維平面的直線與判斷點(diǎn)(2,2)

將判斷點(diǎn)之座標(biāo)代入線方程式中，得，換言之，若判斷點(diǎn)屬於該直線，則其座標(biāo)為(2,7)，故知判斷點(diǎn)位於直線的下方。同理若將判斷點(diǎn)座標(biāo)代入線方程式中，可得，即判斷點(diǎn)位於直線的右方。26．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(2)圖2.3.6二維平面．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(3)圖2.3.5交線處點(diǎn)群的重覆判定以三個(gè)軸向平面為例，定義藍(lán)色平面為標(biāo)準(zhǔn)面、紅色平面為判斷面，並將資料座標(biāo)與解算聯(lián)立所得的座標(biāo)比較結(jié)果列於表2.3.2，-1表原始座標(biāo)之值較小；反之則為1：向

向

向標(biāo)準(zhǔn)面0-1-110-1110判斷面0-1-11011-10表2.3.2比較結(jié)果27．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(3)圖2.3.5交線處點(diǎn)．判定重覆點(diǎn)流程圖圖2.3.7判定重覆點(diǎn)流程圖判斷各面光達(dá)點(diǎn)重覆情況讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)與法向量是否所有點(diǎn)與面皆處理？計(jì)算重覆點(diǎn)、標(biāo)準(zhǔn)面、判斷面三者與交線的走向YesNo重覆點(diǎn)分類完成定義標(biāo)準(zhǔn)面及判斷面走向相同者視為同一平面28．判定重覆點(diǎn)流程圖圖2.3.7判定重覆點(diǎn)流程圖判斷各面光達(dá)三﹒實(shí)例

．實(shí)驗(yàn)資料為成功大學(xué)圖書館側(cè)面的近景影像及地面光達(dá)資料，所使用之地面雷射掃描儀為加拿大

Optech公司所生產(chǎn)之ILRIS-3D(劉燈烈，2004)光達(dá)資料1點(diǎn)數(shù)4742光達(dá)資料2點(diǎn)數(shù)8440光達(dá)點(diǎn)先驗(yàn)中誤差表3.1雷射掃瞄儀資料與光達(dá)資料一點(diǎn)數(shù)29光達(dá)資料1點(diǎn)數(shù)4742光達(dá)資料2點(diǎn)數(shù)8440光達(dá)點(diǎn)先驗(yàn)中誤差三﹒實(shí)例圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一30圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一30．實(shí)際資料1(1)圖3.2資料1之三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)示意圖31．實(shí)際資料1(1)圖3.2資料1之三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)示意圖31．實(shí)際資料1(2)圖3.3資料1經(jīng)三維網(wǎng)格分面後之成果32．實(shí)際資料1(2)圖3.3資料1經(jīng)三維網(wǎng)格分面後之成果3．實(shí)際資料1(3)圖3.4資料1經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換分面後之成果33．實(shí)際資料1(3)圖3.4資料1經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換分面後之成果3．實(shí)際資料1(4)圖3.5資料1重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果34．實(shí)際資料1(4)圖3.5資料1重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果34三﹒實(shí)例圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一35圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一35．實(shí)際資料2(1)圖3.6資料2經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換並分面之成果36．實(shí)際資料2(1)圖3.6資料2經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換並分面之成果3．實(shí)際資料2(2)圖3.7(a)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果37．實(shí)際資料2(2)圖3.7(a)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)．實(shí)際資料2(3)圖3.7(b)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果38．實(shí)際資料2(3)圖3.7(b)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)四﹒結(jié)論與後續(xù)目標(biāo)．資料回饋．建立交線邏輯及精度評(píng)估．改寫程式為ｃ語(yǔ)言並界面化．搜尋近似法向量之效率加強(qiáng)39．資料回饋39參考文獻(xiàn)(1)【１】陳英鴻，2004，光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料連結(jié)點(diǎn)匹配之研究，國(guó)立成功大學(xué)測(cè)量與空間資訊學(xué)系研究所碩士論文，Pp.23【２】劉燈烈，2004，地面光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的平差結(jié)合與影像敷貼，國(guó)立成功大學(xué)測(cè)量及空間資訊研究所碩士論文【３】賴志恆，2003，雷射掃瞄點(diǎn)雲(yún)資料八分樹結(jié)構(gòu)化之研究，國(guó)立成功大學(xué)測(cè)量與空間資訊學(xué)系研究所碩士論文，Pp.1、2-3【４】陳衍豪，2001，立體航測(cè)影像直線與圓弧輪廓建物半自動(dòng)之三維模型重建，國(guó)立成功大學(xué)測(cè)量及空間資訊研究所碩士論文，Pp.24-25【５】Shing-HungLin,Jen-JerJaw,2004,“StructrualizationofLIDAR

dataset”,The25thACRSA-3.340參考文獻(xiàn)(1)40參考文獻(xiàn)(2)【６】ZhirkovA,2004,“BinaryVolumetricOctreeRepresentationfor

Image-BasedRendering",Graphocon2001(CD-ROM)【７】Kai-PeiTang,Yi-HsingTseng,2004,“MatchingTiePointsof

LidarPointCloudDataSetsUsingNormalizedCross-Correlation”,The25thACRSPS-5.8【８】ChoW.,JwaY.-S.,ChangH.-J.,LeeS.-H.,2004,“Pseudo-Grid

BasedBuildingExtractionUsingAirborneLIDARData.”,ISPRS

Comm.III,Geo-ImageryBridgingContinentsXXthISPRS

Congress,Pp.1、2【９】InnovMetrix,/41參考文獻(xiàn)(2)41使用三維網(wǎng)格以結(jié)構(gòu)化雷射掃點(diǎn)雲(yún)資料暨霍夫轉(zhuǎn)換以分面之研究指導(dǎo)教授：趙鍵哲老師學(xué)生：黃國(guó)彥42使用三維網(wǎng)格以結(jié)構(gòu)化雷射掃點(diǎn)雲(yún)資料暨霍夫轉(zhuǎn)換以分面之研究指導(dǎo)綱要

．前言及文獻(xiàn)回顧

．原理

．實(shí)例

．結(jié)論與後續(xù)目標(biāo)

﹒參考文獻(xiàn)432一﹒前言及文獻(xiàn)回顧．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的特性

龐大且離散的點(diǎn)數(shù)

．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的結(jié)構(gòu)化

Pseudo-Grid、三維網(wǎng)格．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面

區(qū)域成長(zhǎng)法、八分樹法、PolyWork443．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的特性(1)圖1.1光達(dá)點(diǎn)雲(yún)圖45．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的特性(1)圖1.1光達(dá)點(diǎn)雲(yún)圖4．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(1)圖1.2

Pseudo-Grid示意圖[ChoWetal.,2004]46．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(1)圖1.2Pseudo-Grid示．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(2)圖1.3點(diǎn)雲(yún)資料三維網(wǎng)格切割示意圖

[陳英鴻，2004]47．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料結(jié)構(gòu)化(2)圖1.3點(diǎn)雲(yún)資料三維網(wǎng)格切割示意．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(1)交會(huì)3D線段合併掃瞄點(diǎn)雲(yún)原始資料離散點(diǎn)剔除點(diǎn)屬性表向量、距離區(qū)塊成長(zhǎng)人工指定相鄰關(guān)係檔區(qū)塊1區(qū)塊區(qū)塊2……平面1初步平面平面2……向量、距離向量、距離合併平面1最終平面平面2……圖1.4光達(dá)資料結(jié)構(gòu)化流程圖

[LinandJaw,2003]48．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(1)交會(huì)3D線段合併掃瞄點(diǎn)雲(yún)原始資料離．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(2)圖1.5四分樹範(fàn)例示意圖(a)資料點(diǎn)分布及樹狀結(jié)構(gòu)示意圖

(b)以二元影像標(biāo)示資料點(diǎn)分布圖[Zhirkov,2001]49．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(2)圖1.5四分樹範(fàn)例示意圖(a)資．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(3)圖1.6

PolyWork執(zhí)行流程圖[InnovMetric,2001]50．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料的分面(3)圖1.6PolyWork執(zhí)行流程二﹒理論

．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化．以三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)搜尋初始值．以霍夫轉(zhuǎn)換取得共面點(diǎn)資訊51102.1

光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化．子網(wǎng)格提供的資訊位相關(guān)係光達(dá)點(diǎn)的資訊(１﹐１﹐１)(１﹐２﹐１)(２﹐１﹐１)(２﹐２﹐１)(１﹐１﹐２)(１﹐２﹐２)(２﹐１﹐２)(２﹐２﹐２)圖2.1.1子網(wǎng)格示意圖522.1光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化．子網(wǎng)格提供的資訊(１﹐１﹐１．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化流程圖定義切割次數(shù)讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料開始切割YesNo是否達(dá)切割停止條件？停止切割圖2.1.2三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化流程圖53．光達(dá)點(diǎn)雲(yún)三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)化流程圖定義切割次數(shù)讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)資料開2.2以三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)搜尋起始值．定義目標(biāo)網(wǎng)格

至少需含有一個(gè)或以上的光達(dá)點(diǎn)．定義搜尋網(wǎng)格及搜尋方法

多重網(wǎng)格搜尋目標(biāo)與搜尋網(wǎng)格至少需含有三個(gè)或以上的光達(dá)點(diǎn)網(wǎng)格中若有任意一點(diǎn)超過(guò)改正數(shù)門檻值則停止542.2以三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)搜尋起始值．定義目標(biāo)網(wǎng)格13．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.1多重網(wǎng)格搜尋示意圖(1)55．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.1多重網(wǎng)格搜尋示意．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.2多重網(wǎng)格搜尋示意圖(2)56．多重網(wǎng)格搜尋起始網(wǎng)格搜尋網(wǎng)格圖2.2.2多重網(wǎng)格搜尋示意．多重網(wǎng)格搜尋流程圖圖2.2.3多重網(wǎng)格搜尋流程圖定義起始網(wǎng)格讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)與網(wǎng)格資料No是否所有光達(dá)點(diǎn)皆已處理？光達(dá)點(diǎn)至面的距離是否皆在門檻值內(nèi)？面擬合定義搜尋網(wǎng)格範(fàn)圍Yes下一次的起始網(wǎng)格變更為此次的搜尋網(wǎng)格判斷為共面點(diǎn)Yes霍夫轉(zhuǎn)換No57．多重網(wǎng)格搜尋流程圖圖2.2.3多重網(wǎng)格搜尋流程圖定義起始2.3以霍夫轉(zhuǎn)換取得共面點(diǎn)資訊．定義霍夫轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量

﹒判斷霍夫轉(zhuǎn)換後對(duì)應(yīng)其法向量之點(diǎn)雲(yún)．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)所歸屬之平面582.3以霍夫轉(zhuǎn)換取得共面點(diǎn)資訊．定義霍夫轉(zhuǎn)換前所代入之．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量(1)……式2.3.1……式2.3.259．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量(1)……式2.3.1……式HoughTransform、、．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法向量(2)60HoughTransform、、．定義轉(zhuǎn)換前所代入之近似法……式2.3.3：迭代次數(shù)，初始值為1．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(1)61……式2.3.3：迭代次數(shù)，初始值為1．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(2)圖2.3.1迭代中之結(jié)果(1)62．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(2)圖2.3.1迭代中之結(jié)果(1．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(3)圖2.3.2迭代中之結(jié)果(2)63．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(3)圖2.3.2迭代中之結(jié)果(2．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(4)圖2.3.3迭代停止之結(jié)果64．判斷霍夫轉(zhuǎn)換後之法向量(4)圖2.3.3迭代停止之結(jié)果2．霍夫轉(zhuǎn)換分面流程圖圖2.3.4霍夫轉(zhuǎn)換流程圖過(guò)濾近似法向量讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)與近似法向量是否所有近似法向量皆已處理？判斷法向量及共面點(diǎn)YesNo霍夫轉(zhuǎn)換完成代入近似法向量進(jìn)行霍夫轉(zhuǎn)換65．霍夫轉(zhuǎn)換分面流程圖圖2.3.4霍夫轉(zhuǎn)換流程圖過(guò)濾近似法向．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(1)圖2.3.5交線處點(diǎn)群的重覆判定平面一(紅色)平面二(藍(lán)色)0.41538-0.19119-0.27129-0.268290.0745140.078307表2.3.1模擬資料法向量設(shè)定資訊66．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(1)圖2.3.5交線處點(diǎn)．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(2)圖2.3.6二維平面的直線與判斷點(diǎn)(2,2)

將判斷點(diǎn)之座標(biāo)代入線方程式中，得，換言之，若判斷點(diǎn)屬於該直線，則其座標(biāo)為(2,7)，故知判斷點(diǎn)位於直線的下方。同理若將判斷點(diǎn)座標(biāo)代入線方程式中，可得，即判斷點(diǎn)位於直線的右方。67．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(2)圖2.3.6二維平面．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(3)圖2.3.5交線處點(diǎn)群的重覆判定以三個(gè)軸向平面為例，定義藍(lán)色平面為標(biāo)準(zhǔn)面、紅色平面為判斷面，並將資料座標(biāo)與解算聯(lián)立所得的座標(biāo)比較結(jié)果列於表2.3.2，-1表原始座標(biāo)之值較?。环粗畡t為1：向

向

向標(biāo)準(zhǔn)面0-1-110-1110判斷面0-1-11011-10表2.3.2比較結(jié)果68．判斷轉(zhuǎn)換後重覆點(diǎn)歸屬之平面(3)圖2.3.5交線處點(diǎn)．判定重覆點(diǎn)流程圖圖2.3.7判定重覆點(diǎn)流程圖判斷各面光達(dá)點(diǎn)重覆情況讀取光達(dá)點(diǎn)雲(yún)與法向量是否所有點(diǎn)與面皆處理？計(jì)算重覆點(diǎn)、標(biāo)準(zhǔn)面、判斷面三者與交線的走向YesNo重覆點(diǎn)分類完成定義標(biāo)準(zhǔn)面及判斷面走向相同者視為同一平面69．判定重覆點(diǎn)流程圖圖2.3.7判定重覆點(diǎn)流程圖判斷各面光達(dá)三﹒實(shí)例

．實(shí)驗(yàn)資料為成功大學(xué)圖書館側(cè)面的近景影像及地面光達(dá)資料，所使用之地面雷射掃描儀為加拿大

Optech公司所生產(chǎn)之ILRIS-3D(劉燈烈，2004)光達(dá)資料1點(diǎn)數(shù)4742光達(dá)資料2點(diǎn)數(shù)8440光達(dá)點(diǎn)先驗(yàn)中誤差表3.1雷射掃瞄儀資料與光達(dá)資料一點(diǎn)數(shù)70光達(dá)資料1點(diǎn)數(shù)4742光達(dá)資料2點(diǎn)數(shù)8440光達(dá)點(diǎn)先驗(yàn)中誤差三﹒實(shí)例圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一71圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一30．實(shí)際資料1(1)圖3.2資料1之三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)示意圖72．實(shí)際資料1(1)圖3.2資料1之三維網(wǎng)格結(jié)構(gòu)示意圖31．實(shí)際資料1(2)圖3.3資料1經(jīng)三維網(wǎng)格分面後之成果73．實(shí)際資料1(2)圖3.3資料1經(jīng)三維網(wǎng)格分面後之成果3．實(shí)際資料1(3)圖3.4資料1經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換分面後之成果74．實(shí)際資料1(3)圖3.4資料1經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換分面後之成果3．實(shí)際資料1(4)圖3.5資料1重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果75．實(shí)際資料1(4)圖3.5資料1重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果34三﹒實(shí)例圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一76圖3.1測(cè)試區(qū)影像實(shí)驗(yàn)區(qū)二實(shí)驗(yàn)區(qū)一35．實(shí)際資料2(1)圖3.6資料2經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換並分面之成果77．實(shí)際資料2(1)圖3.6資料2經(jīng)霍夫轉(zhuǎn)換並分面之成果3．實(shí)際資料2(2)圖3.7(a)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果78．實(shí)際資料2(2)圖3.7(a)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)．實(shí)際資料2(3)圖3.7(b)資料2重覆點(diǎn)重新分類之結(jié)果79．實(shí)際資料2(3)圖3.7(b)