C-A-04用Smart組件創(chuàng)建機(jī)器人物料塊在料井內(nèi)的下落動(dòng)作

料塊在料井內(nèi)的下落——北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件創(chuàng)建機(jī)器人物料塊在料井內(nèi)的下落動(dòng)作添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落新建一名為“模擬物料塊下落”的Smart組件。人后建立一名為“料井輔助面”的平面，并將此平面安裝到“料井裝置”添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落添加五個(gè)組件，分別為“LineSensor”、“LinearMover”、“simulationEvents”、“LogicSRLatch”、“PlaneSensor”和“LogicGate[NOP]”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落設(shè)置“LineSensor”屬性，“LineSensor”的起點(diǎn)設(shè)置在“料井輔助面”的中心，終點(diǎn)設(shè)置在距離起點(diǎn)-Z方向170mm處，半徑設(shè)為1mm。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落“LinearMover”組件屬性設(shè)置為在-Z方向上運(yùn)動(dòng)，速度設(shè)為200mm/s。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落設(shè)置“PlaneSensor”的屬性，原始平面可任意選擇料井底部的一個(gè)角上，兩個(gè)坐標(biāo)軸分別設(shè)為X方向距離為57，Y方向距離為62，將此組件安裝到“料井裝置”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落設(shè)置“LogicGate[NOP]”的屬性，將“Operator”設(shè)置為“NOP”，然后將“Delay”延時(shí)時(shí)間設(shè)置為0.5s，單擊“應(yīng)用”。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落組件之間的屬性連接，即為線傳感器檢測(cè)到的部件即做線性運(yùn)動(dòng)的物體。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落物體下落到料井底部后，底部的傳感器會(huì)輸出一個(gè)信號(hào)給機(jī)器人，便于機(jī)器人給PLC發(fā)出信號(hào)，使推送氣缸推出物料到傳送帶上，故應(yīng)添加一個(gè)物料塊到位輸出信號(hào)“Object_InPOS”。Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落將任意一塊物料通過(guò)“放置”的方式放置到料井上方。Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落右鍵單擊“模擬物料塊下落”Smart組件，選擇“編輯組件”可預(yù)備查看信號(hào)是否輸出。Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落在進(jìn)行仿真之前，進(jìn)行仿真設(shè)定，點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“仿真設(shè)定”菜單，在彈出的“仿真設(shè)定”設(shè)置框中，只勾選“模擬物料塊下落”，運(yùn)行模式選擇“單個(gè)周期”。Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝再點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“播放”按鈕，可看到物料塊從起始位置等待0.5s后沿直線運(yùn)動(dòng)到料井底部，且“Object_InPOS”輸出信號(hào)置位1，表示物料塊已到位。1.熟悉了Smar