S7-1200伺服指令運動指令詳解及示例

S7-1200伺服指令運動指令詳解及示例MC_Halt指令名稱：停止軸運行指令功能：停止所有運動并以組態(tài)的減速度停止軸。使用技巧MC_HaltMC_MoveVelocity行?！鹤⒁狻徊糠州斎?輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power明。MC_Home指令名稱：回原點指令功能：使軸歸位，設置參考點，用來將軸坐標與實際的物理驅動器位置進行匹配。使用要點：軸做絕對位置定位前一定要觸發(fā)MC_Home指令。『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。①Position：位置值Mode=1Mode=0,2,3②Mode：回原點模式值Mode0：絕對式直接回零點，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值Mode1：相對式直接“Position”的值Mode2：被動回零點，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值Mode3：主動回零點，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值下面詳細介紹模式0和模式1.Mode=0絕對式直接回原點MC_Home不運行尋找原點開關。指令執(zhí)行后的結果是：軸的坐標值更直接新成新的坐標，新的MC_Home“Position”管腳的數(shù)值。例子中，“Position”=0.0mm，0.0mm。該坐標值屬于“絕對”坐標值，也就是相當于軸已經建立了絕對坐標系，可以進行絕對運動?！簝?yōu)點』MC_Home動操作。Mode=1相對式直接回原點Mode=0MC_HomeMode=0210mm.，acMode=2Mode=3『注意』>.StatusBits.HomingDoneTRUE動控制指令“MC_Home”的輸出參數(shù)Done=TRUEMC_MoveAbsolute指令名稱：絕對位置指令功能：使軸以某一速度進行絕對位置定位。使用技巧：在使能絕對位置指令之前，軸必須回原點。因此MC_MoveAbsolute指令之前必須有MC_Home指令?！鹤⒁狻徊糠州斎?輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。指令輸入端：①Position：絕對目標位置值。②Velocity：絕對運動的速度。MC_MoveJog指令名稱：點動指令功能：在點動模式下以指定的速度連續(xù)移動軸。使用技巧：正向點動和反向點動不能同時觸發(fā)。『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。①JogForward：正向點動，不是用上升沿觸發(fā)，JogForward1JogForward0②JogBackward：反向電動，使用方法參考JogForward?！鹤⒁狻辉趫?zhí)行點動指令時，保證JogForwardJogBackward可以用邏輯進行互鎖。③Velocity：點動速度?！鹤⒁狻籚elocity數(shù)值可以實時修改，實時生效。MC_MoveRelative指令名稱：相對距離指令功能：使軸以某一速度在軸當前位置的基礎上移動一個相對距離。使用技巧：不需要軸執(zhí)行回原點命令?！鹤⒁狻徊糠州斎?輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。指令輸入端：①Distance：相對對軸當前位置移動的距離，該值通過正/負數(shù)值來表示距離和方向。②Velocity：相對運動的速度。MC_MoveVelocity指令名稱：速度運行指令功能：使軸以預設的速度運行『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。指令輸入端：①Velocity：軸的速度。②Direction：方向數(shù)值Direction=0：旋轉方向取決于參數(shù)“Velocity”值的符號Direction=1：正方向旋轉，忽略參數(shù)“Velocity”值的符號Direction=2：負方向旋轉，忽略參數(shù)“Velocity”值的符號③Current：Current=0：軸按照參數(shù)“Velocity”和“Direction”值運行Current=1：軸忽略參數(shù)“Velocity”和“Direction”速度運行。『注意』可以設定“Velocity”0.0，MC_HaltMC_Power指令名稱：啟動/禁用軸。功能：使能軸或禁用軸。使用要點：在程序里一直調用，并且在其他運動控制指令之前調用并使能。輸入端：①EN：該輸入端是MC_Power指令的使能端，不是軸的使能端。MC_PowerMC_PowerControl②Axis：軸名稱可以有幾種方式輸入軸名稱：PortalPortal所示：用拷貝的方式把軸的名稱拷貝到指令上，如下圖所示：還可以用鼠標雙擊“Aixs”，時用鼠標點擊“選擇按鈕”，就會出現(xiàn)下圖中的列表。③Enable：軸使能端Enable=0：StopModeEnable=1：Enable=1電源。④StopMode：軸停止模式StopMode=2：滑，如下圖所示。輸出端：⑤ENO：使能輸出⑥Status：軸的使能狀態(tài)⑦Busy：標記MC_Power指令是否處于活動狀態(tài)⑧Error：標記MC_Power指令是否產生錯誤⑨ErrorID：當MC_Power指令產生錯誤時，用ErrorID表示錯誤號。⑩ErrorInfo：當MC_Power指令產生錯誤時，用ErrorInfo表示錯誤信息。ErrorIDErrorInfoPortal說明，來得到錯誤原因。MC_ReadParam指令名稱：讀參數(shù)指令功能：可在用戶程序中讀取軸工藝對象和命令表對象中的變量?！鹤⒁狻徊糠州斎?輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。指令輸入端：①Enable：可以一直使能讀取指令。該例子讀取的是軸的實際位置值，讀到的數(shù)值放在“Value”中。下面列出了常用的軸工藝對象中部分參數(shù)：軸的位置和速度變量<軸名稱>.Position：軸的位置設定值<軸名稱>.ActualPosition：軸的實際位置<軸名稱>.Velocity：軸的速度設定值<軸名稱>.ActualVelocity：軸的實際速度回原點變量<軸名稱>.Homing.AutoReversal動反向<軸名稱>.Homing.ApproachDirection方向<軸名稱>.Homing.ApproachVelocity：主動歸位期間軸的逼近速度<軸名稱>.Homing.ReferencingVelocity：主動歸位期間軸的歸位速度單位變量<軸名稱>.Units.LengthUnit：參數(shù)的已組態(tài)測量單位機械變量<軸名稱>.Mechanics.LeadScrew：每轉的距離StatusPositioning<軸名稱>.StatusPositioning.Distance：軸距目標位置的當前距離<軸名稱>.StatusPositioning.TargetPosition：軸的目標位置DynamicDefaults<軸名稱>.DynamicDefaults.Acceleration：軸的加速度<軸名稱>.DynamicDefaults.Deceleration：軸的減速度<軸名稱>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration：軸的急停減速度<軸名稱>.DynamicDefaults.Jerk：軸加速斜坡和減速斜坡期間的沖擊PositionLimitesSW<軸名稱>.PositionLimitsSW.Active：軟限位開關激活<軸名稱>.PositionLimitsSW.MinPosition：軟限位開關下限位<軸名稱>.PositionLimitsSW.MaxPosition：軟限位開關上限位PositionLimitesHW<軸名稱>.PositionLimitsHW.Active：硬限位開關激活<軸名稱>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel關時CPU輸入端存在的信號電平<軸名稱>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress號輸入地址（內部參數(shù)）<軸名稱>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel關時CPU輸入端存在的信號電平<軸名稱>.PositionLimitsHW.MaxSwitchAddress入地址（內部參數(shù)）MC_Reset指令名稱：確認故障功能：用來確認“伴隨軸停止出現(xiàn)的運行錯誤”和“組態(tài)錯誤”。使用要點：Execute用上升沿觸發(fā)?！鹤⒁狻徊糠州斎?輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。輸入端：①EN：該輸入端是MC_Reset指令的使能端。②Axis：軸名稱。③Execute：MC_Reset指令的啟動位，用上升沿觸發(fā)。④Restart：Restart=0：用來確認錯誤。Restart=1：將軸的組態(tài)從裝載存儲器下載到工作存儲器（軸的時候才能執(zhí)行該命令）。輸出端：除了Done指令，其他輸出管腳同MC_Power指令，這里不再贅述。⑥Done：表示軸的錯誤已確認。MC_WriteParam指令名稱：寫參數(shù)指令功能：可在用戶程序中寫入或是更改軸工藝對象和命令表對象中的變量。『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。①參數(shù)類型『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的