車路智能協(xié)同課件

高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。（1）高速公路交通擁擠一般可分為：-常發(fā)性交通擁擠-偶發(fā)性交通擁擠（2）常發(fā)性交通擁擠

可以從“運(yùn)行因素”和“幾何因素”兩個(gè)角度來(lái)分析：

1思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。1思考題高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。

運(yùn)行因素：

-交通需求超過通行能力-不受限制的入口匝道

-出口匝道排隊(duì)-收費(fèi)站收費(fèi)

2思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。2思考題高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。

幾何因素：車道減少、交織路段短、道路橫截面窄、標(biāo)志短缺、視線不良、互通式立交不合標(biāo)準(zhǔn)等。

3思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。3思考題2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（1）事件監(jiān)測(cè)證實(shí)某一事件已經(jīng)發(fā)生，事件管理過程的第一步。（2）事件確認(rèn)確認(rèn)一個(gè)事件已經(jīng)發(fā)生，確定它的確切位置，獲得盡可能多的與時(shí)間相關(guān)的細(xì)節(jié)信息。

4思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。4思考題智2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（3）向駕駛員提供信息

向其他駕駛員提供與該事件相關(guān)的信息以及其他出行所需的交通信息。（4）事件響應(yīng)一旦確認(rèn)事件發(fā)生，即啟動(dòng)、協(xié)調(diào)和管理適當(dāng)?shù)娜?/p>

員、設(shè)備、通信和駕駛員信息媒介。

5思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。5思考題智2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（5）事件現(xiàn)場(chǎng)管理包括：精確評(píng)估事件、建立適當(dāng)?shù)奶幚韮?yōu)先等級(jí)、通

知和協(xié)調(diào)相關(guān)部門，以維持良好的通信連接。（6）交通管理在受到事件影響的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行交通控制，使用交通控

制設(shè)施和動(dòng)用人員對(duì)事件現(xiàn)場(chǎng)和周圍交通問題進(jìn)行管

理。

2022/11/276思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。2022/12.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（7）事件清除清除影響正常交通流或致使車道強(qiáng)制關(guān)閉的碰撞車輛

殘骸、碎片或其他障礙物，并使道路的通行能力恢復(fù)

到事件前狀態(tài)的過程。

2022/11/277思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。2022/18車路智能協(xié)同系統(tǒng)（CooperativeIntelligentVehicle-InfrastructureSystem）智能運(yùn)輸系統(tǒng)8智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路智能協(xié)同系統(tǒng)的概念及其作用車路智能協(xié)同系統(tǒng)的工作原理及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)車路智能協(xié)同系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

-智能車輛技術(shù)-智能路側(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)-車路/車車協(xié)同信息交互技術(shù)車路智能協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀

協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用舉例

車路智能協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

2022/11/279內(nèi)容概要智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路智能協(xié)同系統(tǒng)的概念及其作用2022/11/279內(nèi)容概要

車路協(xié)同是未來(lái)ITS的核心

2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)10已部署實(shí)施部署實(shí)施/原型系統(tǒng)傳統(tǒng)ITS技術(shù)匝道信號(hào)控制出行信息系統(tǒng)交通管控中心Research當(dāng)前ITS方案車輛通信設(shè)備基礎(chǔ)設(shè)施駕駛員ITS前沿技術(shù)車路協(xié)同綜合汽車安全系統(tǒng)IVBSS出行輔助系統(tǒng)MSAA一體化運(yùn)輸走廊管理系統(tǒng)ICM智能駕駛電子認(rèn)證收費(fèi)研究熱點(diǎn)

車路協(xié)同是未來(lái)ITS的核心

2022/11/27智能運(yùn)輸基于無(wú)線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)進(jìn)行車路信息獲取，通過車輛與車輛、車輛與道路信息交互和共享，實(shí)現(xiàn)車輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施之間智能協(xié)同與配合，達(dá)到優(yōu)化利用系統(tǒng)資源，提高道路交通安全、緩解交通擁堵的目標(biāo)。2022/11/2711什么是車路智能協(xié)同系統(tǒng)？智能運(yùn)輸系統(tǒng)基于無(wú)線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)進(jìn)行車提高駕駛安全性，減少交通事故發(fā)生率提高駕駛舒適性提高交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率，緩解或解決交通擁堵問題減少汽車尾氣排放，降低空氣污染2022/11/2712車路智能協(xié)同系統(tǒng)的作用智能運(yùn)輸系統(tǒng)提高駕駛安全性，減少交通事故發(fā)生率2022/11/2712車車路智能協(xié)同系統(tǒng)的工作原理及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)13車路智能協(xié)同系統(tǒng)的工作原理及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2022/11/27智車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)14車輛精準(zhǔn)定位與高可靠通信技術(shù)車輛行駛安全狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)車載一體化系統(tǒng)集成技術(shù)智能車載系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)14車輛精準(zhǔn)1、

車輛精準(zhǔn)定位與高可靠通信技術(shù)研究基于GPS、激光、雷達(dá)、圖像數(shù)據(jù)、傳感器網(wǎng)絡(luò)等多種手段的環(huán)境感知技術(shù)，以及高精度多模式車載組合定位、慣性導(dǎo)航和航跡推算、高精度地圖及其匹配等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車輛的無(wú)縫全天候高可信精準(zhǔn)定位，將是車輛精準(zhǔn)定位技術(shù)發(fā)展的主流方向；-掌握多信道多收發(fā)器通信技術(shù)、基于自組織網(wǎng)絡(luò)和雙向數(shù)據(jù)通信技術(shù)、WLAN通訊技術(shù)、RFID、DSRC、WiFi、1X、3G等無(wú)線傳輸技術(shù)，研究高可靠車載通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車路/車車之間的穩(wěn)定有效的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)通訊與傳輸成為智能車輛發(fā)展的必然趨勢(shì)。2022/11/2715智能車載關(guān)鍵技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)1、車輛精準(zhǔn)定位與高可靠通信技術(shù)2022/11/2715智2、車輛行駛安全狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)車輛制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、側(cè)傾等自身運(yùn)行安全狀態(tài)參數(shù)的實(shí)時(shí)獲取和傳輸技術(shù)；駕駛員危險(xiǎn)行為的在線監(jiān)測(cè)技術(shù)；基于多傳感器的行駛環(huán)境（其他車輛信息、障礙物檢測(cè)等）檢測(cè)技術(shù)。

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、獲取與感知復(fù)雜路況下車輛危險(xiǎn)狀態(tài)信息、駕駛行為和行駛環(huán)境狀態(tài)，從而更有效地評(píng)估潛在危險(xiǎn)并優(yōu)化智能車載信息終端的功能。2022/11/2716智能車載關(guān)鍵技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)2、車輛行駛安全狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)2022/11/2716智3、車載一體化系統(tǒng)集成技術(shù)-基于本車傳感器、臨近車以及路側(cè)或控制中心的多種數(shù)據(jù)的處理和融合技術(shù)-基于車載一體化終端和車輛總線的信息通信和數(shù)據(jù)共享技術(shù)等。2022/11/2717智能車載關(guān)鍵技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)3、車載一體化系統(tǒng)集成技術(shù)2022/11/2717智能車載關(guān)

智能路側(cè)系統(tǒng)旨在利用道路設(shè)置的各種監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，向駕駛員提供道路狀況、路面狀況、交通堵塞、旅行時(shí)間等信息。1.多通道交通信息采集技術(shù)

主要采集的動(dòng)態(tài)交通信息包括：車流量、平均車速、車輛定位、行程時(shí)間等；

采用的采集方式有：感應(yīng)線圈檢測(cè)、微波檢測(cè)、紅外線檢測(cè)、視頻檢測(cè)以及基于GPS定位的采集技術(shù)、基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的采集技術(shù)、基于RFID的采集技術(shù)等。2022/11/2718智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能路側(cè)系統(tǒng)旨在利用道路設(shè)置的各種監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)

路面狀態(tài)良好是保證車輛安全運(yùn)行的基礎(chǔ)條件之一，對(duì)于路面狀態(tài)需要采集的信息主要包括：

-道路路面狀況（積水、結(jié)冰、積雪等）

-道路幾何狀況（車道寬度、曲率、坡度等）

-道路異常事件信息（違章車輛、發(fā)生會(huì)車、碰撞事故、非法占有車道的障礙物）等2022/11/2719智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)2022/11/2719智能路2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)

單一的傳感器無(wú)法滿足多路面狀態(tài)信息實(shí)時(shí)采集的要求，必須通過融合多傳感器信息，如雷達(dá)、超聲波、計(jì)算機(jī)視覺以及無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)等，實(shí)現(xiàn)車輛間、車路間進(jìn)行信息交換，才能實(shí)現(xiàn)道路路面狀況信息的實(shí)時(shí)采集。2022/11/2720智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)2022/11/2720智能3.路側(cè)設(shè)備一體化集成技術(shù)智能道路基礎(chǔ)設(shè)施涉及到：

路況信息感知裝置

道路標(biāo)識(shí)電子化裝置

基于道路的各種車路協(xié)調(diào)裝置

信息傳送終端

實(shí)現(xiàn)路側(cè)設(shè)備無(wú)線通訊和數(shù)據(jù)管理一體化功能。2022/11/2721智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)3.路側(cè)設(shè)備一體化集成技術(shù)2022/11/2721智能路側(cè)關(guān)車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：1.專用短程無(wú)線通訊技術(shù)（DSRC，DedicatedShortRangeCommunication）

DSRC具有數(shù)據(jù)傳輸速度高、延時(shí)小、工作穩(wěn)定、抗干擾能力強(qiáng)、信號(hào)覆蓋范圍相對(duì)集中等特點(diǎn)，特別適合應(yīng)用于僅在特定路段進(jìn)行通訊、要求通訊設(shè)備穩(wěn)定可靠的車路協(xié)同系統(tǒng)。2022/11/2722車路/車車協(xié)同信息交互技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：2022/1車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：2.基于固定信標(biāo)（Beacon）的定向無(wú)線通訊技術(shù)

日本主要采用了無(wú)線電信標(biāo)（RadioWaveBeacon）和紅外信標(biāo)（InfraredBeacon）兩種定向無(wú)線通訊信標(biāo)。2022/11/2723車路/車車協(xié)同信息交互技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：2022/1美國(guó)分別開展了VII、CVHAS和IntelliDrive等國(guó)家項(xiàng)目。VII：在美國(guó)所有生產(chǎn)的車輛上將裝備通訊設(shè)備以及GPS模塊，以能夠與全國(guó)性的道路網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；CVHAS：旨在通過車載傳感器與車-路或車-車間通信等信息獲取方式提供駕駛的輔助控制或全自動(dòng)控制；IntelliDrive計(jì)劃：是在VII的基礎(chǔ)上深化研究車路協(xié)同控制，是美國(guó)在ITS方面的最新國(guó)家項(xiàng)目，強(qiáng)調(diào)用人車路一體化方法來(lái)解決現(xiàn)代交通所存在的嚴(yán)重問題。2022/11/2724車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)美國(guó)2022/11/2724車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.歐洲

歐洲ITS組織ERTICO最先提出eSafety基本概念，將車路通信與協(xié)同控制作為研究重點(diǎn)之一，其中代表性項(xiàng)目為PReVENT、CVIS、CarTalk2000和COMeSafety、NoW項(xiàng)目。2022/11/2725車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.歐洲2022/11/2725車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)3.日本2005-2010期間圍繞5個(gè)重點(diǎn)展開研究，其中包括車路間協(xié)調(diào)系統(tǒng)、智能汽車系統(tǒng)等；從2005年開始AHS進(jìn)入其實(shí)用化技術(shù)普及的第2階段，從2010年后,重點(diǎn)加強(qiáng)利用無(wú)線通訊技術(shù)的車車/車路間協(xié)調(diào)系統(tǒng)實(shí)用化技術(shù)的研發(fā)，構(gòu)筑人車路一體化的高度緊密的信息網(wǎng)絡(luò)。2022/11/2726車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)3.日本2022/11/2726車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)車路協(xié)同典型應(yīng)用1.交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)27車路協(xié)同典型應(yīng)用1.交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（1）交通信號(hào)信息發(fā)布系統(tǒng)

通過車路通信，向接近交叉口的車輛發(fā)布信號(hào)相位和配時(shí)信息，判斷在剩余綠燈時(shí)間內(nèi)是否能安全通過交叉。

提醒駕駛?cè)瞬灰ｋU(xiǎn)駕駛(例如闖紅燈)，并協(xié)助駕駛?cè)俗龀稣_判斷，避免車輛陷入交叉口的“兩難區(qū)”，防止信號(hào)交叉口的直角碰撞(rightangle)事故。

2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)28車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（2）盲點(diǎn)區(qū)域圖像提供系統(tǒng)通過車路通信，向交叉口準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎或者準(zhǔn)備在停止標(biāo)志前停車的車輛提供盲點(diǎn)區(qū)域的圖像信息;

防止由轉(zhuǎn)彎車輛視距不足引起的事故和無(wú)信號(hào)交叉口的直角碰撞事故。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)29車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（3）過街行人檢測(cè)系統(tǒng)

通過車路通信，向接近交叉口的車輛發(fā)布人行道及其周圍的行人、自行車的位置信息，防止機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車之間的事故。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)30車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（4）交叉口通行車輛啟停信息服務(wù)通過車車通信，前車把啟動(dòng)信息及時(shí)傳遞給后車，減少后車起步等待時(shí)間，從而提升交叉口通行能力；在同向行駛中，前車把緊急制動(dòng)信息快速傳遞給后車，避免追尾事故的發(fā)生。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)31車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（5）先進(jìn)的緊急救援體系在車輛發(fā)生故障或交通事故時(shí)，會(huì)自動(dòng)向急救中心及管理機(jī)構(gòu)發(fā)出有關(guān)事故地點(diǎn)、性質(zhì)和嚴(yán)重程度等求助信息；通過車路通信調(diào)度信號(hào)燈優(yōu)先控制，讓急救車輛先行，及時(shí)救援受傷人員。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)32車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)33車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（1）車輛安全輔助駕駛信息服務(wù)路側(cè)設(shè)置的多傳感器檢測(cè)前方道路轉(zhuǎn)彎處或死角區(qū)域是否發(fā)生交通阻塞、突發(fā)事件或存在路面障礙物；通過車路通信系統(tǒng)向駕駛者提供實(shí)時(shí)道路信息。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)34車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（2）

路面信息發(fā)布系統(tǒng)

向接近轉(zhuǎn)彎路段的車輛發(fā)布路面信息(例如是否冰凍、積水、積雪)，提醒駕駛?cè)俗⒁鉁p速，防止追尾事故。（3）最優(yōu)路徑導(dǎo)航服務(wù)

路側(cè)設(shè)備檢測(cè)到前方道路擁堵嚴(yán)重，通過車路、車車通信系統(tǒng)以及車載終端顯示設(shè)備，

提醒駕駛者避開擁擠道路，并為其選擇以最短時(shí)間到達(dá)目的地的最佳路線。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)35車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（4）前方障礙物碰撞預(yù)防系統(tǒng)通過車路、車車通信，向車輛傳遞危險(xiǎn)信息（如障礙物的絕對(duì)位置、速度、行駛方向等）；

幫助避免發(fā)生車輛之間或車輛與其它障礙物之間的前撞、側(cè)撞或后撞等；避免與相鄰車道上變更車道的車輛發(fā)生橫向側(cè)碰等。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)36車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（5）彎道自適應(yīng)車速控制向車輛傳遞前方彎路的相對(duì)距離、形狀（曲率半徑、車線等）等信息；

車輛結(jié)合自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，給予駕駛員最優(yōu)車速，避免車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生側(cè)滑或側(cè)翻。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)37車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)建立車路協(xié)同系統(tǒng)體系框架：從特例實(shí)驗(yàn)走向到應(yīng)用場(chǎng)景和通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)制定。

車路協(xié)同系統(tǒng)的研究已經(jīng)從小規(guī)模/特例實(shí)驗(yàn)向應(yīng)用系統(tǒng)和通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)制定方向發(fā)展。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)38車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)建立車路協(xié)同系統(tǒng)體系框架：從特例實(shí)驗(yàn)走車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)2.車路通信平臺(tái)的開放性：從單一模式走向多種通信手段的互補(bǔ)與融合。

可用于車路通信的方式包括：DSRC、WiFi、WiMAX、GSM/GPRS、3G、RFID、BlueTooth等，但是每種通信技術(shù)各有優(yōu)缺點(diǎn)，單獨(dú)一種很難滿足車路通信需求，需建立一種多方式兼容的通信平臺(tái)。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)39車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)2.車路通信平臺(tái)的開放性：從單一模式車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)3.車載終端的一體化：從單項(xiàng)服務(wù)向集成服務(wù)轉(zhuǎn)換，從單目標(biāo)控制向多目標(biāo)控制集成轉(zhuǎn)變。

通過統(tǒng)一的車載裝置提供路橋收費(fèi)、信息發(fā)布、信息采集等多種服務(wù)，減少多終端帶來(lái)的負(fù)面影響，加快車載終端的普及。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)40車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)3.車載終端的一體化：從單項(xiàng)服務(wù)向集車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)4.重視人的行為對(duì)安全的重要影響：從簡(jiǎn)單的安全控制發(fā)展到考慮人的可接受性和反饋影響。

重視信息對(duì)人的行為的研究以及人機(jī)交互界面的優(yōu)化設(shè)計(jì)等工作，更加突出“人機(jī)協(xié)作”和“人機(jī)交互”。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)41車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)4.重視人的行為對(duì)安全的重要影響：從高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。（1）高速公路交通擁擠一般可分為：-常發(fā)性交通擁擠-偶發(fā)性交通擁擠（2）常發(fā)性交通擁擠

可以從“運(yùn)行因素”和“幾何因素”兩個(gè)角度來(lái)分析：

42思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。1思考題高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。

運(yùn)行因素：

-交通需求超過通行能力-不受限制的入口匝道

-出口匝道排隊(duì)-收費(fèi)站收費(fèi)

43思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。2思考題高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。

幾何因素：車道減少、交織路段短、道路橫截面窄、標(biāo)志短缺、視線不良、互通式立交不合標(biāo)準(zhǔn)等。

44思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)高速公路交通擁擠如何分類？試分別分析其發(fā)生的原因。3思考題2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（1）事件監(jiān)測(cè)證實(shí)某一事件已經(jīng)發(fā)生，事件管理過程的第一步。（2）事件確認(rèn)確認(rèn)一個(gè)事件已經(jīng)發(fā)生，確定它的確切位置，獲得盡可能多的與時(shí)間相關(guān)的細(xì)節(jié)信息。

45思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。4思考題智2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（3）向駕駛員提供信息

向其他駕駛員提供與該事件相關(guān)的信息以及其他出行所需的交通信息。（4）事件響應(yīng)一旦確認(rèn)事件發(fā)生，即啟動(dòng)、協(xié)調(diào)和管理適當(dāng)?shù)娜?/p>

員、設(shè)備、通信和駕駛員信息媒介。

46思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。5思考題智2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（5）事件現(xiàn)場(chǎng)管理包括：精確評(píng)估事件、建立適當(dāng)?shù)奶幚韮?yōu)先等級(jí)、通

知和協(xié)調(diào)相關(guān)部門，以維持良好的通信連接。（6）交通管理在受到事件影響的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行交通控制，使用交通控

制設(shè)施和動(dòng)用人員對(duì)事件現(xiàn)場(chǎng)和周圍交通問題進(jìn)行管

理。

2022/11/2747思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。2022/12.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。高速公路交通事件管理的步驟包括：（7）事件清除清除影響正常交通流或致使車道強(qiáng)制關(guān)閉的碰撞車輛

殘骸、碎片或其他障礙物，并使道路的通行能力恢復(fù)

到事件前狀態(tài)的過程。

2022/11/2748思考題智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.簡(jiǎn)述高速公路交通事件管理的步驟及對(duì)應(yīng)含義。2022/149車路智能協(xié)同系統(tǒng)（CooperativeIntelligentVehicle-InfrastructureSystem）智能運(yùn)輸系統(tǒng)8智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路智能協(xié)同系統(tǒng)的概念及其作用車路智能協(xié)同系統(tǒng)的工作原理及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)車路智能協(xié)同系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

-智能車輛技術(shù)-智能路側(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)-車路/車車協(xié)同信息交互技術(shù)車路智能協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀

協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用舉例

車路智能協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

2022/11/2750內(nèi)容概要智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路智能協(xié)同系統(tǒng)的概念及其作用2022/11/279內(nèi)容概要

車路協(xié)同是未來(lái)ITS的核心

2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)51已部署實(shí)施部署實(shí)施/原型系統(tǒng)傳統(tǒng)ITS技術(shù)匝道信號(hào)控制出行信息系統(tǒng)交通管控中心Research當(dāng)前ITS方案車輛通信設(shè)備基礎(chǔ)設(shè)施駕駛員ITS前沿技術(shù)車路協(xié)同綜合汽車安全系統(tǒng)IVBSS出行輔助系統(tǒng)MSAA一體化運(yùn)輸走廊管理系統(tǒng)ICM智能駕駛電子認(rèn)證收費(fèi)研究熱點(diǎn)

車路協(xié)同是未來(lái)ITS的核心

2022/11/27智能運(yùn)輸基于無(wú)線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)進(jìn)行車路信息獲取，通過車輛與車輛、車輛與道路信息交互和共享，實(shí)現(xiàn)車輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施之間智能協(xié)同與配合，達(dá)到優(yōu)化利用系統(tǒng)資源，提高道路交通安全、緩解交通擁堵的目標(biāo)。2022/11/2752什么是車路智能協(xié)同系統(tǒng)？智能運(yùn)輸系統(tǒng)基于無(wú)線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)進(jìn)行車提高駕駛安全性，減少交通事故發(fā)生率提高駕駛舒適性提高交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率，緩解或解決交通擁堵問題減少汽車尾氣排放，降低空氣污染2022/11/2753車路智能協(xié)同系統(tǒng)的作用智能運(yùn)輸系統(tǒng)提高駕駛安全性，減少交通事故發(fā)生率2022/11/2712車車路智能協(xié)同系統(tǒng)的工作原理及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)54車路智能協(xié)同系統(tǒng)的工作原理及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2022/11/27智車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)55車輛精準(zhǔn)定位與高可靠通信技術(shù)車輛行駛安全狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)車載一體化系統(tǒng)集成技術(shù)智能車載系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)14車輛精準(zhǔn)1、

車輛精準(zhǔn)定位與高可靠通信技術(shù)研究基于GPS、激光、雷達(dá)、圖像數(shù)據(jù)、傳感器網(wǎng)絡(luò)等多種手段的環(huán)境感知技術(shù)，以及高精度多模式車載組合定位、慣性導(dǎo)航和航跡推算、高精度地圖及其匹配等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車輛的無(wú)縫全天候高可信精準(zhǔn)定位，將是車輛精準(zhǔn)定位技術(shù)發(fā)展的主流方向；-掌握多信道多收發(fā)器通信技術(shù)、基于自組織網(wǎng)絡(luò)和雙向數(shù)據(jù)通信技術(shù)、WLAN通訊技術(shù)、RFID、DSRC、WiFi、1X、3G等無(wú)線傳輸技術(shù)，研究高可靠車載通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車路/車車之間的穩(wěn)定有效的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)通訊與傳輸成為智能車輛發(fā)展的必然趨勢(shì)。2022/11/2756智能車載關(guān)鍵技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)1、車輛精準(zhǔn)定位與高可靠通信技術(shù)2022/11/2715智2、車輛行駛安全狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)車輛制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、側(cè)傾等自身運(yùn)行安全狀態(tài)參數(shù)的實(shí)時(shí)獲取和傳輸技術(shù)；駕駛員危險(xiǎn)行為的在線監(jiān)測(cè)技術(shù)；基于多傳感器的行駛環(huán)境（其他車輛信息、障礙物檢測(cè)等）檢測(cè)技術(shù)。

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、獲取與感知復(fù)雜路況下車輛危險(xiǎn)狀態(tài)信息、駕駛行為和行駛環(huán)境狀態(tài)，從而更有效地評(píng)估潛在危險(xiǎn)并優(yōu)化智能車載信息終端的功能。2022/11/2757智能車載關(guān)鍵技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)2、車輛行駛安全狀態(tài)及環(huán)境感知技術(shù)2022/11/2716智3、車載一體化系統(tǒng)集成技術(shù)-基于本車傳感器、臨近車以及路側(cè)或控制中心的多種數(shù)據(jù)的處理和融合技術(shù)-基于車載一體化終端和車輛總線的信息通信和數(shù)據(jù)共享技術(shù)等。2022/11/2758智能車載關(guān)鍵技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)3、車載一體化系統(tǒng)集成技術(shù)2022/11/2717智能車載關(guān)

智能路側(cè)系統(tǒng)旨在利用道路設(shè)置的各種監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，向駕駛員提供道路狀況、路面狀況、交通堵塞、旅行時(shí)間等信息。1.多通道交通信息采集技術(shù)

主要采集的動(dòng)態(tài)交通信息包括：車流量、平均車速、車輛定位、行程時(shí)間等；

采用的采集方式有：感應(yīng)線圈檢測(cè)、微波檢測(cè)、紅外線檢測(cè)、視頻檢測(cè)以及基于GPS定位的采集技術(shù)、基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的采集技術(shù)、基于RFID的采集技術(shù)等。2022/11/2759智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能路側(cè)系統(tǒng)旨在利用道路設(shè)置的各種監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)

路面狀態(tài)良好是保證車輛安全運(yùn)行的基礎(chǔ)條件之一，對(duì)于路面狀態(tài)需要采集的信息主要包括：

-道路路面狀況（積水、結(jié)冰、積雪等）

-道路幾何狀況（車道寬度、曲率、坡度等）

-道路異常事件信息（違章車輛、發(fā)生會(huì)車、碰撞事故、非法占有車道的障礙物）等2022/11/2760智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)2022/11/2719智能路2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)

單一的傳感器無(wú)法滿足多路面狀態(tài)信息實(shí)時(shí)采集的要求，必須通過融合多傳感器信息，如雷達(dá)、超聲波、計(jì)算機(jī)視覺以及無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)等，實(shí)現(xiàn)車輛間、車路間進(jìn)行信息交換，才能實(shí)現(xiàn)道路路面狀況信息的實(shí)時(shí)采集。2022/11/2761智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.多通道路面狀態(tài)信息采集技術(shù)2022/11/2720智能3.路側(cè)設(shè)備一體化集成技術(shù)智能道路基礎(chǔ)設(shè)施涉及到：

路況信息感知裝置

道路標(biāo)識(shí)電子化裝置

基于道路的各種車路協(xié)調(diào)裝置

信息傳送終端

實(shí)現(xiàn)路側(cè)設(shè)備無(wú)線通訊和數(shù)據(jù)管理一體化功能。2022/11/2762智能路側(cè)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)智能運(yùn)輸系統(tǒng)3.路側(cè)設(shè)備一體化集成技術(shù)2022/11/2721智能路側(cè)關(guān)車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：1.專用短程無(wú)線通訊技術(shù)（DSRC，DedicatedShortRangeCommunication）

DSRC具有數(shù)據(jù)傳輸速度高、延時(shí)小、工作穩(wěn)定、抗干擾能力強(qiáng)、信號(hào)覆蓋范圍相對(duì)集中等特點(diǎn)，特別適合應(yīng)用于僅在特定路段進(jìn)行通訊、要求通訊設(shè)備穩(wěn)定可靠的車路協(xié)同系統(tǒng)。2022/11/2763車路/車車協(xié)同信息交互技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：2022/1車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：2.基于固定信標(biāo)（Beacon）的定向無(wú)線通訊技術(shù)

日本主要采用了無(wú)線電信標(biāo)（RadioWaveBeacon）和紅外信標(biāo)（InfraredBeacon）兩種定向無(wú)線通訊信標(biāo)。2022/11/2764車路/車車協(xié)同信息交互技術(shù)智能運(yùn)輸系統(tǒng)車路協(xié)同系統(tǒng)的車、路間無(wú)線通信技術(shù)主要分為兩類：2022/1美國(guó)分別開展了VII、CVHAS和IntelliDrive等國(guó)家項(xiàng)目。VII：在美國(guó)所有生產(chǎn)的車輛上將裝備通訊設(shè)備以及GPS模塊，以能夠與全國(guó)性的道路網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；CVHAS：旨在通過車載傳感器與車-路或車-車間通信等信息獲取方式提供駕駛的輔助控制或全自動(dòng)控制；IntelliDrive計(jì)劃：是在VII的基礎(chǔ)上深化研究車路協(xié)同控制，是美國(guó)在ITS方面的最新國(guó)家項(xiàng)目，強(qiáng)調(diào)用人車路一體化方法來(lái)解決現(xiàn)代交通所存在的嚴(yán)重問題。2022/11/2765車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)美國(guó)2022/11/2724車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.歐洲

歐洲ITS組織ERTICO最先提出eSafety基本概念，將車路通信與協(xié)同控制作為研究重點(diǎn)之一，其中代表性項(xiàng)目為PReVENT、CVIS、CarTalk2000和COMeSafety、NoW項(xiàng)目。2022/11/2766車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)2.歐洲2022/11/2725車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)3.日本2005-2010期間圍繞5個(gè)重點(diǎn)展開研究，其中包括車路間協(xié)調(diào)系統(tǒng)、智能汽車系統(tǒng)等；從2005年開始AHS進(jìn)入其實(shí)用化技術(shù)普及的第2階段，從2010年后,重點(diǎn)加強(qiáng)利用無(wú)線通訊技術(shù)的車車/車路間協(xié)調(diào)系統(tǒng)實(shí)用化技術(shù)的研發(fā)，構(gòu)筑人車路一體化的高度緊密的信息網(wǎng)絡(luò)。2022/11/2767車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)輸系統(tǒng)3.日本2022/11/2726車路協(xié)同系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀智能運(yùn)車路協(xié)同典型應(yīng)用1.交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)68車路協(xié)同典型應(yīng)用1.交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（1）交通信號(hào)信息發(fā)布系統(tǒng)

通過車路通信，向接近交叉口的車輛發(fā)布信號(hào)相位和配時(shí)信息，判斷在剩余綠燈時(shí)間內(nèi)是否能安全通過交叉。

提醒駕駛?cè)瞬灰ｋU(xiǎn)駕駛(例如闖紅燈)，并協(xié)助駕駛?cè)俗龀稣_判斷，避免車輛陷入交叉口的“兩難區(qū)”，防止信號(hào)交叉口的直角碰撞(rightangle)事故。

2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)69車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（2）盲點(diǎn)區(qū)域圖像提供系統(tǒng)通過車路通信，向交叉口準(zhǔn)備轉(zhuǎn)彎或者準(zhǔn)備在停止標(biāo)志前停車的車輛提供盲點(diǎn)區(qū)域的圖像信息;

防止由轉(zhuǎn)彎車輛視距不足引起的事故和無(wú)信號(hào)交叉口的直角碰撞事故。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)70車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（3）過街行人檢測(cè)系統(tǒng)

通過車路通信，向接近交叉口的車輛發(fā)布人行道及其周圍的行人、自行車的位置信息，防止機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車之間的事故。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)71車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（4）交叉口通行車輛啟停信息服務(wù)通過車車通信，前車把啟動(dòng)信息及時(shí)傳遞給后車，減少后車起步等待時(shí)間，從而提升交叉口通行能力；在同向行駛中，前車把緊急制動(dòng)信息快速傳遞給后車，避免追尾事故的發(fā)生。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)72車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用（5）先進(jìn)的緊急救援體系在車輛發(fā)生故障或交通事故時(shí)，會(huì)自動(dòng)向急救中心及管理機(jī)構(gòu)發(fā)出有關(guān)事故地點(diǎn)、性質(zhì)和嚴(yán)重程度等求助信息；通過車路通信調(diào)度信號(hào)燈優(yōu)先控制，讓急救車輛先行，及時(shí)救援受傷人員。2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)73車路協(xié)同典型應(yīng)用交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11/27智能運(yùn)輸系統(tǒng)74車路協(xié)同典型應(yīng)用2.危險(xiǎn)路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用2022/11車路協(xié)