is620p系列伺服用戶手冊-v0.2綜合版

IS620P系列伺服驅(qū)動器產(chǎn)品是匯川技術(shù)研制的高性能中小功率的交流伺服驅(qū)動器。該系列產(chǎn)品功率范圍為100W~7.5kWMODBUSRS-232\RS-485通訊接口，配合上位機可實現(xiàn)多臺伺服驅(qū)動器聯(lián)網(wǎng)列20位增量式編的高響應(yīng)伺服電機，運行安靜平穩(wěn)。適用于半導(dǎo)體制造設(shè)備，貼片機，印刷電路板打孔機，搬本手冊為IS620P伺服驅(qū)動器的綜合用戶手冊，提供了產(chǎn)品安全信息、機械與電氣安裝說明、調(diào)試應(yīng)用及指導(dǎo)。對于初次使用的用戶，請認(rèn)真閱讀本手冊。若對一些功能及性能方面有所疑惑，請咨詢我公司的技術(shù)支持以獲得 IEC/EN61800-5-1：2007IEC/EN61800-32004+A1:20121第1章安全提醒122第2章產(chǎn)品信息3第3章安裝說明34第4章 45第556第6章控制模式67第7章 78第8章參數(shù)說明899第9章故障處理第10章 第12章 采用分辨率為1048576P/r的高性能編可將輸入脈沖減小或放大0.001×編分辨率~4000×編分辨率前 第1章安全提 安全注意事 確認(rèn)產(chǎn)品到貨時的注意事 保存及搬運時的注意事 安裝時的注意事 配線時的注意事 運行時的注意事 與檢查時的注意事 檢查項目和周 正常使用條 事 廢棄時的注意事 一般注意事 第2章產(chǎn)品信 驅(qū)動器介 銘牌與型號說 伺服驅(qū)動器組 伺服驅(qū)動器規(guī) 伺服電機介 銘牌與型號說 伺服電機規(guī) 伺服系統(tǒng)配套規(guī) 配套線纜及型 非抱閘機 抱閘機 通訊線纜選配 伺服系統(tǒng)配線 第3章安裝說 伺服驅(qū)動器的安 安裝場 環(huán)境條 安裝注意事 伺服電機的安 安裝場 環(huán)境條 安裝注意事 第4章配 伺服驅(qū)動器主電路連 主電路端子介 制動電阻接線錯誤舉 主電路連接電纜型號及規(guī) 電源配線實 主電路配線注意事 主電路配件規(guī) 伺服驅(qū)動器和伺服電機的動力線連 伺服驅(qū)動器和伺服電機的編線連 伺服驅(qū)動器控制信號端子CN1連 位置指令輸入信 模擬量輸入信 數(shù)字量輸入輸出信 編分頻輸出信 抱閘配 通信信 4配 模擬量監(jiān)視信號(CN5)配 電氣接線的對 4.7.1配線舉例及接地處 4.7.2噪音濾波器的使用方 線纜使用的注意事 三種控制模式配 第5章面板顯示與操 面板組成介 面板顯 面板顯示切換方 狀態(tài)顯 參數(shù)顯 故障顯 顯 參數(shù)設(shè) 用戶............................................................................................................................................一般功 點動運 數(shù)字信號強制輸入輸 第6章控制模 基本設(shè) 運行前檢 接通電 點動運 通用參數(shù)設(shè) 伺服運 伺服停 位置控制模 位置指令輸入設(shè) 電子齒輪 位置指令濾 位置偏差清除功 分頻輸出功 定位完成/接近功 中斷定長功 原點復(fù)歸功 位置控制模式功能碼框 速度控制模 速度指令輸入設(shè) 斜坡函數(shù)設(shè) 零位固定功 速度指令限 速度相關(guān)DO輸出功 速度控制模式功能碼框 轉(zhuǎn)矩控制模 轉(zhuǎn)矩指令輸入設(shè) 轉(zhuǎn)矩指令濾 轉(zhuǎn)矩指令限 轉(zhuǎn)矩模式下速度限 轉(zhuǎn)矩到達(dá)輸 轉(zhuǎn)矩控制模式功能碼框 混合控制模 輔助功 6.6.1復(fù)位功 6.6.2電機保護功 6.6.3DI端口濾波時間設(shè) 第7章調(diào) 概 慣量辨 離線慣量辨 慣量辨 自動增益調(diào) 手動增益調(diào) 基本參 增益切 幾種濾波對 前饋增 偽微分前饋控 轉(zhuǎn)矩擾動觀 不同控制模式下的參數(shù)調(diào) 位置模式下的參數(shù)調(diào) 速度模式下的參數(shù)調(diào) 轉(zhuǎn)矩模式下的參數(shù)調(diào) 振動抑 機械抑 低頻抑 第8章參數(shù)說 H00組：伺服電機參 H01組：驅(qū)動器參 H02組：基本控制參 H03組：端子輸入?yún)?H04組：端子輸出參 H05組：位置控制參 H06組：速度控制參 H07組：轉(zhuǎn)矩控制參 H08組：增益類參 H09組：自調(diào)整參 H0A組：故障與保護參 H0B組：參 H0C組：通訊參 H0D組：輔助功能參 H0F組：全閉環(huán)功能參 H11組：多段位置功能參 H12組：多段速度參 H17組：虛擬DIDO參 H30組：通訊伺服相關(guān)變 H31組：通訊給定伺服相關(guān)變 DIDO功能定 第9章故障處 啟動時的故障和警告處 位置控制模 速度控制模 轉(zhuǎn)矩控制模 運行時的故障、警告處 故障和警告代碼 故障的處理方 警告的處理方 故 第10章通 硬件配線及EMC注意事 硬件配 EMC布置要 485接口現(xiàn)場應(yīng)用傳輸距離、節(jié)點和傳輸速率的關(guān) 通信參數(shù)設(shè) MODBUS通信協(xié) 讀功能碼 寫16位功能碼 寫32位功能碼 錯誤響應(yīng) 通信舉例(H0C- CRC校 有符號數(shù)的16進制表 32位功能碼尋 虛擬 485通訊現(xiàn)場常見問題及處 第11章應(yīng)用案 案例1典型的脈沖序列定位控制(PLC系列 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) PLC程序案例說 增益調(diào) 案例2典型的脈沖序列定位控制(CNC控制器 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) 增益調(diào) 案例3典型的總線定位控制 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) PLC程序配 DI/DO的虛擬控 案例4IS620P伺服MODBUSRTU通信配 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) PLC程序案 案例5伺服非標(biāo)應(yīng)用(中斷定長 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) 中斷定長說 案例6伺服非標(biāo)應(yīng)用(雙PG全閉環(huán) 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) 增益調(diào) 全閉環(huán)參數(shù)設(shè) 全閉環(huán)設(shè)定開 案例7伺服非標(biāo)應(yīng)用(龍門同步功能 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服基本參數(shù)設(shè)置和說 增益調(diào) 同動參數(shù)設(shè) 同步設(shè)定開 同步增益參數(shù)調(diào) 案例8伺服非標(biāo)應(yīng)用(共直流母線 工程描 產(chǎn)品選型與配 應(yīng)用描述與注意事 第12章附 線纜說 伺服電機的外形尺寸 ISMH1系列Z電機外形尺寸 ISMH1系列X電機外形尺寸 ISMH2(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000/5000rpm)系列外形尺寸 ISMH3(Vn＝1500rpm，Vmax＝3000rpm)系列外形尺寸 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列Z電機外形尺寸 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列X電機外形尺寸 伺服驅(qū)動器外形尺寸 版本變更記 MemoNO. 1111安 OFF5P之間的電壓，再進行驅(qū)動器的拆裝。否則會 (D) 除了特殊用途以外 更改最大轉(zhuǎn)速 (H00-15)。若 更改，則可能損壞機械或?qū)? 否則可能造成燙傷。為防止疏忽導(dǎo)致手或者部件(如線纜等)與之發(fā)生接觸，請采取安裝外殼等安全對策。 ◆ ◆ ◆◆◆1 安 ◆請將伺服驅(qū)動器的輸出U、V、W和伺服電機的U、V、W進行直接接線，接線途 ◆DO輸出接繼電器時，請注意續(xù)流二極管極性，否則會損壞驅(qū)動器，導(dǎo)致信號無法正常輸出 外部5~24

77

7 7 外部0 外部0 指令輸入線的配線長度最長為3m， 的配線長度最長為20m 如果頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服驅(qū)動器 ②連接器的一個電線插口只能 ①②③可能有放射線輻射的場所；④在進行原點復(fù)歸時，正向超程開關(guān)(P-OT)、反向超程開關(guān)(N-OT) 1 1.8.1 環(huán)境條件為年平均環(huán)境溫度：30℃、平均負(fù)載率80%以下、日運行時間20小時以下全 醒1 555000小編一般注意事 MemoNO. 2222 2.1.1驅(qū)動器型額定輸MODEL： 3PH驅(qū)動器型額定輸MODEL： 3PHAC200-240V3.7A50/60Hz1PHAC200-240V7.9A額定輸 OUTPUT：3PHAC0-240V5.5A0~400Hz制 SuzhouInovanceTechnology 標(biāo)識A16bit高精度模擬量M電子凸輪、龍門同步 標(biāo) 1R11R62R83R55R45R額定輸出電流1.1A1.6A28A35A5.4A7R68R401201702176A8.4A12A17A21ATS電壓等標(biāo)脈沖P產(chǎn)品類標(biāo)伺服驅(qū)動系列標(biāo)名用名用模擬量監(jiān)視信調(diào)整增益時為方便觀察信可通過此端子連接示波器數(shù)碼管5位7段LED數(shù)碼管用于顯示伺服的運行狀態(tài)及參數(shù)設(shè)按鍵操 長按：顯示多于5母線電壓指示用于指示母線電容處于有電荷狀態(tài)。指示燈亮?xí)r，即使主回路電OFF，伺服單 電容器可能仍存有電荷因此，燈亮 觸摸電源端子，以免觸電L1C控制回路電源輸入端參考銘牌額定電壓等級輸RS主回路電源輸參考銘牌額定電壓等級輸入主回路電P伺服母直流母線端子，用于多臺伺服共直流 D外接制動電阻連接端使P-D之間開路，并在P-C之間連接外置制動電阻UV伺服電機連接連接伺服電機VWPE接地端與電源及電機接地端子連接，進行接地編連接用與電機 端子連指令輸入信號及其他輸入CN3并聯(lián)，與RS-232RS-485通訊指令裝置連注1：對于僅適用于單相電源的驅(qū)動器機型(S1R1、S1R6、S2R8)，主回路電源輸入端子變更為L1、L2；2D端，如需使用請將外接制動電阻連接于單相220VSIZE-ASIZE-A單相AC200V-240V，+10~-單相AC200V-240V，+10~-三相220VSIZE-ASIZE-C三相AC200V-240V，+10~-單相AC200V-240V，+10~-三相380VSIZE-CSIZE-三相AC380V-440V，+10~-單相AC380V-440V，+10~-220V，380V：單相或三相全波整流編反IS620P：20bit總線式增量型編IS600P：2500線增量型編載率不能高于80%)/40～+70℃。4.9m/s2/20～100.0%(設(shè)定分辨率CCW脈沖”三種指令形態(tài)。集電極開路：最大200Kpps，脈寬不能低于2.5us。CMD4，實現(xiàn)第1~16段位置選擇。A相，B額定電壓10%：0.5%(在額定轉(zhuǎn)速下CMD4，實現(xiàn)第1~16段速度選擇。多段速度DI切換運行方向設(shè)置、多段運行指令切換(4路DI)、零位固定功能使能、位置指令、正向超程點復(fù)歸使能、中斷定長5故障輸出、警報代碼(3位輸出)、中斷定長完成、原點P-OT、N-OT動作時立即IS620P：0.1048576≤B/A≤419430.40.001≤B/A≤LED主電源CHARGE，5LED顯RS232、CAN增益調(diào)整、警報記錄、JOG2：速度變動率由下式定義：速度變動率

×的變化來。該轉(zhuǎn)速的變化，根據(jù)額定轉(zhuǎn)速的比率來表示，分別為由電壓變化與溫度變化引起的速度變注3：正轉(zhuǎn)是指從負(fù)載側(cè)電機時，呈順時針旋轉(zhuǎn)。(若從負(fù)載側(cè)與軸側(cè)，則呈逆時針旋轉(zhuǎn)。)4：內(nèi)置集電極開路用電源并未與伺服驅(qū)動器內(nèi)的控制電路進行電絕緣。制動能量(J)--9--9--S1R1、S1R6S2R8機型無內(nèi)置制動電阻，如需使用請用戶自行配置外接制動電阻，外接制動電阻選擇請參考第6.1.4章節(jié)。ISMH1-75B30CB-U231CBCBAEDCBAEDCBA中慣量小容4中慣量中容3低慣量中容2低慣量小容1H標(biāo) 實心帶鍵實心帶鍵 實心帶螺紋 21UXYZ制動機0124DDACSERVO MotorCode 條形 條形 ShenzhenInovanceTechnologyCo DC500V，10MΩ以0～20～80%(不得結(jié)露(min-(min-(10- 系列額定值ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB- 系列額定值ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD- 系列額定值ISMH3-85CB15CB-ISMH3-13C15CB-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-(min-(min-(10-ISMH4(Vn=3000rpm,Vmax=6000rpm系列額定值ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB- 息4：作為冷卻條件，本特性為安裝下列散熱片時的值。ISMH1/ISMH4:250×250×6mm:::電電機(H00-H1(低慣量、小容量ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-H2(低慣量、中容量ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-H3(中慣量、中容量ISMH3-85B15CB-ISMH3-13C15CB-H4(中慣量、小容量ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-ISMH4-40B30CB-H2(低慣量、中容量ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-H3(中慣量、中容量ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-76531 過載倍數(shù)注3：2.9kW最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的2倍。軸向負(fù)載A方 圖2-5電機徑向及軸向負(fù)載示意 ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-ISMH3-85CB15CB-ISMH3-13C15CB-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-注2：用0.5mm2以上線纜。ISMH1(低慣量、小容量

連續(xù)工作區(qū)

ISMH1-ABAB

ISMH1- BABA

BISMH1-

短時間工作區(qū)BABA 轉(zhuǎn)矩 ISMH1-AB轉(zhuǎn)速AB 轉(zhuǎn)矩ISMH2(低慣量、中容量 連續(xù)工作區(qū)

BAABAAB

BAISMH2-BA

短時間工作區(qū)024681012轉(zhuǎn)矩 05101520轉(zhuǎn)矩 05 1520轉(zhuǎn)矩

ISMH2-

BABA

BAISMH2-BA

轉(zhuǎn)速

BAISMH2-BA0510152025 轉(zhuǎn)矩 010203040轉(zhuǎn)矩 010203040轉(zhuǎn)矩

ISMH2-BBA01020304050轉(zhuǎn)矩ISMH3(中慣量、中容量 連續(xù)工作區(qū)

ISMH3-

ISMH3-BABA

BBAISMH3-BA

短時間工作區(qū)BABA 1015 轉(zhuǎn)矩 051015202530轉(zhuǎn)矩

10203040轉(zhuǎn)矩

ABAB

ISMH3- 轉(zhuǎn)速ABAB

ISMH3-AB0510152025303540 轉(zhuǎn)矩 01020304050607080轉(zhuǎn)矩 0102030405060708090100轉(zhuǎn)矩AB

ISMH3-AB0 60100140轉(zhuǎn)矩ABISMH4(中慣量、小容量連續(xù)工作區(qū)

ISMH4- BABA

ABAB

短時間工作區(qū) ISMH*-*******-(H01-H1(低慣量、小容AAAAH2(低慣量、中容CCH3(中慣量、中容CCH4(中慣量、小容AAISMH*-*******-(H01-H2(低慣量、中容CCCCCEEH3(中慣量、中容CCCCEEES6-CN1端CN2端S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎L-M11-S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎S6-(彎頭CN1端CN2端20-22航插(彎20-29航插(彎S6-CN1端CN2端S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎S6-(彎頭CN1端CN2端20-22航插(彎20-29航插(彎S6-L-T00-S6-L-T01-S6-L-T02-PLC和伺服通信線S6-L-T03-單相用單相用伺服驅(qū)動器模擬量監(jiān)視用音線的外部噪音伺服驅(qū)動器多機 訊電打開/關(guān)閉伺電源浪涌抑2伺服驅(qū)動器PC1伺服驅(qū)動器PLC通訊電伺服驅(qū)動器輸入/輸出(需用戶自備伺服電機 電伺服電機主電路用電24Vdc電壓源，制動控制信號打開/關(guān)閉制動使用時請安裝浪涌抑制器伺服驅(qū)動器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸電事故，請在輸入電源24Vdc電源時請注意電源容量，尤其在同時為幾個驅(qū)動器供電或者多路抱閘供電時，電源容量不夠三相三相用于保音線的外部噪音伺服驅(qū)動器多機 訊電打開/關(guān)閉伺電源浪涌抑2注伺服驅(qū)動器PC通電阻伺服驅(qū)動器輸入/(需用戶自備伺服電機 電制動控制信號打開/關(guān)閉制動器電使用時請安裝浪涌抑制器2-7220V/380V伺服驅(qū)動器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸電事故，請在輸24Vdc電源時請注意電源容量，尤其在同時為幾個驅(qū)動器供電或者多路抱閘供電時，電源容24V直流電壓源，功率需參考電機型號，且MemoNO. 3333 ●請不要安裝在高溫、潮濕、有灰塵、有金屬粉塵的環(huán)境下 ●無振動場所安裝場所污染等級：PD2-20~85(不凍4.9m/s2以19.6m/s2以1000m以裝孔的數(shù)量不同)安裝孔，將伺服驅(qū)動器牢固地固定在安裝面上。出風(fēng) 出風(fēng) 出風(fēng) 出風(fēng)進風(fēng) 進風(fēng) 進風(fēng) 進風(fēng)50mm以上間距。 3 ●遠(yuǎn)離火爐等熱源的場所； 3.2.2環(huán)境條明20%~90%RH(不結(jié)露-20~60(最高溫度保證：8072小時20%~90%RH(不結(jié)露49m/s2以490m/s2以H1、H4：IP65(軸貫通部分，電機連接器連接端子部分除外其它：IP67(軸貫通部分，電機連接器連接端子部分除外1000m以下，1000m以上請降額使3.2.3編 對于帶鍵槽的伺服電機軸，使用軸端的螺絲孔安裝。螺墊 值只差保證在0.03mm以基礎(chǔ)上進行使用。軸貫通所以配線(使用)時，請不要使其張拉過緊?？窟B接。如果先連接編線纜一側(cè)，那么，編可能會因PE之間的電位差而產(chǎn)生故障。 明MemoNO. 44 44 配線 在電源和伺服驅(qū)動器的主回路電源(單相為L1、L2，三相為R、S、T)間請務(wù)必連接電磁接觸器，在伺 4伺服驅(qū)動外部外部5~24繼電續(xù)流二級管極性錯外部067線請將伺服驅(qū)動器的輸出U、V、W和伺服電機的U、V、W進行直接接線，接線途中通過電磁接觸器。1 11 18CN2(20位 159436RST-PDCUVW1 11 18(省線式2500)1659RST-PDCUVWDCW配線4-3SIZEA(SIZECL1、L1、L2間接入AC220V電源R、S、IS6*0P：S5R5、S7R6、L1C、P、D、IS6*0P：S1R1、S1R6、制動能力不足時，在P、C之間連接外接制動電阻。外接制動電阻請另行。PDP+-D拆除短接)，+-PU、V、--4-4SIZEER、S、L1C、P、D、拆除短接線)，并在P-C之間連接外接制動電阻。外接制動電阻請另行。P---1--1--2-1--2U、V、DCDCU VVWWRRRRSTST并拆除P和D--P+配 + -D之間短接線拆除，否則會導(dǎo)致制動管過流損壞+伺服使用前請確認(rèn)已正確設(shè)置制動電阻參 H02-25，H02-26，H02--螺CUXZY配Y線SIZESIZE87SIZE9SIZE7.9(單相)/3.7(三相SIZESIZEL1C、R、S、PL1C、R、S、P⊕、U、V、SIZESIZESIZEL1C、R、S、P⊕、U、V、L1C、R、S、P⊕、U、V、SIZETVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-SIZETVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-SIZETVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-線耳參考資料(蘇州源利金屬企業(yè)TVR1.25-B1.25-2-2-5.5-5.5-TVS1.25- 1.25-2-5.5-5.5-配

表4-8主回路線-600VPVC86使用單相220V電源機型：IS620PS1R1I、IS620PS1R6I和單相單相WMPDC浪涌抑 制 輸出繼電器注1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動器后可自動切斷動力電源，同時IS620PS1R1、電源機型：IS電源機型：IS620PS5R5I、IS620PS7R6I三相620PWMCT輸出繼電器 1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動器后可自動切斷動力電源，同亮三相WMC三相WMCT輸出繼電器 1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動器后可自動切斷動力電源，同亮三相噪音濾波噪音濾波620P伺服驅(qū)動12WM停按按主回路電輸入接觸PT伺輸出繼電器伺信號輸 1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動器后可自動切斷動力電源，同亮不能將輸入電源線連到輸出 U、V、W，否則引起伺服驅(qū)動器損壞使用內(nèi)置制動電阻時必須連接P、D(出廠時已用短接片連接好)1和2之間默認(rèn)連接短接線，需要抑制電源高次諧波時，拆除短接線，在1和24 AC600V7530℃及正 適用容許電流密度=8×導(dǎo)線載流密度減少系數(shù)×電流補正系（線纜標(biāo)稱最高容許溫度（線纜標(biāo)稱最高容許溫度-周圍環(huán)境溫度)345~67~15制動電阻接于直流母線P⊕、-端子之間，否則可能引起火災(zāi)動器的電源部分帶有電容，在ON電源時，會流過較大的充電電流(充電時間0.2)。頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服驅(qū)動器的主電路元件性能下降。請使用與主電路電線截面積相同的地線，若主電路電線截面積為1.6mm2以下，請使用2.0mm2在端子臺螺絲松動或者電纜線松動的情況下上電，容易火災(zāi)。39LC149LC169LC19LC169LC19LC19LC149LC169LC19LC19LC1LC1LC1LC1U4 塑殼：MOLEX-50361736；端子：MOLEX-40(Z系列60(Z系列80(Z系列4Pin ：塑殼：浙江合興EL-4A；端子：浙江合興40(X系列60(X系列80(X系列MIL-DTL-5015系列3108E20-18S軍規(guī)20-18航AH D線1U白2V黑4W紅53(無正負(fù)61U藍(lán)2V黑3W紅4BUBU藍(lán)IVIV黑FWFW紅GGC(無正負(fù)EMIL-DTL-5015系列3108E20-22S軍規(guī)E AUAU藍(lán)CVCV黑EWEW紅FFB(無正負(fù)D注1：電機框號：指安裝法蘭寬度配 2：動力線纜顏色請以實物為準(zhǔn)，本手冊中說明的線纜顏色均為匯川線纜線U圖4-12編信號接線示例 1藍(lán)2紫7紅8橙6678 5：電纜側(cè)插頭塑殼：市泰德康DB9P外殼黑色3藍(lán)3藍(lán)6紫9紅8橙79pin ：塑殼：AMP172161-1AMP770835-此端視MIL-DTL-5015系列3108E20-29S軍規(guī)20-29航AP R HGA藍(lán)B紫G紅H橙J20-29航13A26B7編+5V電9G8編+5V電源8H7J1藍(lán)6棕2紫7紅3綠8橙4黃95黑6678 5：電纜側(cè)插頭塑殼：市泰德康DB9P外殼黑色33藍(lán)6紫2綠5黃1黑4棕9紅8橙79pin ：塑殼：AMP172161-1AMP770835-此端視MIL-DTL-5015系列3108E20-29S軍規(guī)20-29航APNTKR HG A藍(lán)B紫C綠D黃E黑F棕G紅H橙J20-29航120-29航13A26B32C45D51E64F79G88H7J配 ●請務(wù)必將驅(qū)動器側(cè)及電機側(cè)網(wǎng)層可靠接地，否則會引起驅(qū)動器誤●使用26AWG~21AWG的雙絞電纜，配線長度20m以內(nèi)●將線接到“保留”端子以內(nèi)，使用UL2464標(biāo)準(zhǔn)的26AWG以上規(guī)格的雙絞線纜，對于更長線纜的需求需要適當(dāng)增加線纜表4-19線纜信源到達(dá)驅(qū)動器輸入側(cè)是有足夠的強度。建議使用26AWG以上規(guī)格的雙絞線纜。 556789模擬量速 AI1

低通濾波模擬量

AI2

大轉(zhuǎn)矩限

GND 伺服驅(qū)動配高速脈最高線

位置指

位置控制模式標(biāo)準(zhǔn)配線連集電極開路輸PULLHI35位置控制模式標(biāo)準(zhǔn)配線連PULSPULSE+[CWA相]PULSE-2GND注

[CCWB相76[CWA相5HSIGN+HSIGN-4321 模擬量轉(zhuǎn)

轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制模式標(biāo)準(zhǔn)配線連

低通濾

2827大速度限

AI2GND

低通濾波

+24V電源COM+

2122 A25DI1

23 B相輸DI2DI3DI3 8PZ-

1324

ZDI7

Z集電極開路輸DI8

15DI9COM-

接器外方向+脈沖CW/CCW脈配 11）a）上位裝 伺服驅(qū)動PULSE+PULSE+b）當(dāng)為集①使用伺服驅(qū)動器24V電源時上位裝 伺服驅(qū)動+24V電源+24V電源上位裝 伺服驅(qū)動 上位裝 伺服驅(qū)動未接未接號引 ②使用外部電源時：方案一：使用驅(qū)動器電阻(方案上位裝 伺服驅(qū)動外部外部PULSE- 上位裝 伺服驅(qū)動外部 PULSE+PULSE- 上位裝 伺服驅(qū)動外部外部 PULSE- 上位裝 伺服驅(qū)動外部 PULSE-

表4-22R1阻VCC電錯誤1：未接限流電阻，導(dǎo)致端口 外部外部未使 PULSE+錯誤2：多個端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收 外部外部PULLHIPULSE+上位裝 伺服驅(qū)動外部外部PULLHIPULSE-未接入SIGN 外部錯誤4：端口接錯，導(dǎo)致端口燒 外部外部PULLHIPULSE- 錯 5：多個端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收錯 伺服驅(qū)動器外部外部PULLHIPULSE- PULSE- 各端口單獨接入限流電配線 伺服驅(qū)動器外部外部各端口未單獨接入限流電阻PULSE- PULLHIPULSE- 2上位裝 伺服驅(qū)動 輸入阻抗約：9kΩ

配伺服驅(qū)動 -9N-脈沖ALM-8GAIN--24V電源，電壓范圍+20~28V，最大輸出電流200mA。7654321a）當(dāng)裝置為繼電器輸出時①使用伺服驅(qū)動器24V電源時伺服驅(qū)動+24V電+24V電源 DI1(CMD1) 繼電COM-②使用外部電源時：伺服驅(qū)動 伺服驅(qū)動外部外部外部+24VCOM+DI1(CMD1)DI1(CMD1) 當(dāng)裝置為集電極開路輸出時①使用伺服驅(qū)動器24V電源時伺服驅(qū)動 伺服驅(qū)動+24V電源+24V電源DI1(CMD1) COM-+24V電源COM+DI1(CMD1) COM-配 ②使用外部電源時外部COM+DI1(CMD1) 外部COM+DI1(CMD1) 外部外部COM+DI1(CMD1) 外部2DO1為例說明，DO1~DO5a）當(dāng)裝置為繼電器輸入時伺服驅(qū)動外部外部5~24繼電外部067配線外部5~24未接入繼電外部5~24未接入繼電外部5~24繼電續(xù)流二級管極性錯外部0外部06767b）當(dāng)裝置為光耦輸入時伺服驅(qū)動 伺服驅(qū)動外部5~24外部5~24外部067外部5~24外部067未接限流電配 ●電壓：DC30V(最大電流：DC50mA(PZ-配線在裝置側(cè)，請使用差分或者光耦接收電路接收，最大輸出電流為20mA。最大輸出電流36Ω最大輸出電流36Ω36Ω 36Ω 伺服驅(qū)動 上位裝36Ω36Ω2336Ω配線5~245~24 PZ- 0電流：DC50mA(防止工作臺因外力移外 伺服電(內(nèi)置抱

OFF時圖4-15抱閘應(yīng)用示意 4配 伺服電機停機后，應(yīng)切斷伺服開啟信 (S-ON)抱閘線圈通電時抱閘開放狀態(tài))，在軸端等部位可能發(fā)生磁通泄漏。在電機附近使用磁傳感器等儀器時，RSMTRSMT編 DO5+(/BK+) DO5-(/BK-) (抱閘電源配

電機抱閘線纜長度需要充分考慮線纜電阻導(dǎo)致的壓降，抱閘工作需要保證輸入電壓至 21.6V。電 ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上線纜 4配配線通信信號連接 為并聯(lián)的兩個同樣的通信信號連接器。將線接到“保留”端子12345123456781CAN 23CAN通信4RS485通訊56RS232-RS232發(fā)送7RS232-RS232接收8地2PC-123453PC-5地配 4-18PC通訊線纜外觀示例圖4-29PC通訊線纜引腳連接關(guān)系驅(qū)動器側(cè)RJ45(A85RS232-6PC-2RS232-7PC-3PE(網(wǎng)層配：力特Z-TEK，型號：ZE551A，配0.8米USB延長線 圖4-20多機并訊線纜外觀示例圖表4-30多機并訊線纜引腳連接關(guān)系A(chǔ)B881122334455 AB8AB881122334455 配 模擬量監(jiān)視信號(CN5模擬量監(jiān)視信號連接器(CN5)的端子排列 序 定義GNDAO1GND

圖4-22模擬量監(jiān)視信號連接器端 4伺服驅(qū)動 1A4 1A43A雙向1mA表00：電機轉(zhuǎn)速、01：速度指令、02：轉(zhuǎn)矩指令、03：位置偏差、04：位置放大器偏差、05：位置指令速06：定位完成指令、07：速度前饋。(H04-50、H04-控制電源OFF后，模擬量監(jiān)視輸出端子可能會在最長50ms期間輸出約為5V的電壓。使用時請作出充分考慮電氣接線的對指令輸入線纜長度請在3m以下，編線纜在20m以下接地配線盡可能使用粗線。(2.0mm2以上①建議采用②必須為一點接地。4 ①盡可能將裝置以及噪音濾波器安裝在伺服驅(qū)動器附近配線30cm 1）配線實M3.5mmM3.5mm2以3.5mm22.0mm2以大地接接地濾波伺服驅(qū)動 圖4-23配線實 2：使用噪音濾波器時，請遵守下述“噪音濾波器的使用方法”中描述的注意事項干擾問題。編線纜層接 R RS RS交流 電 源交RS RS 交流 電源 噪濾波交流 電源 濾波濾波濾波交流 電源 R RS交流 電源 S T T 濾波濾波 RR交流 電源 S交流 電源 S T T接接濾波配圖4-26單點接地示意 R R 接TS濾波●使電纜彎曲或承受張力。因信號用電纜的芯線直徑只有0.2mm或0.3mm，容易折斷，使用時請注意10②電纜保護鏈內(nèi)的配線進行固定或者捆束，只能在電纜保護鏈的不可動的兩個末端進行捆束固定③勿使電纜纏繞、4 60⑤外形差異太大的電 配線

轉(zhuǎn)矩輸入轉(zhuǎn)矩輸入阻抗輸入警位信號

注1+24V電源COM+

低通濾波

雙向 雙向 P-OT(DI1)P-OT(DI1)7S-N-OT(DI2)6S-RDY-(DO1-5NHIBIT(DI3)4COIN-(DO2-ALM-RST(DI4)32ZERO-(DO3-S-ON(DI5)1ZCLAMP(DI6)ALM-(DO4-GAIN-SEL(DI7)配伺服使

狀態(tài)輸 注

HomeSwitch(DI8)無定義(DI9)COM-

2HomeAttain-(DO5-72122 A相輸集電極開路PULLHI

2523 B相輸24V電源接

PULSE+

編分頻位置指

[CWA相

PULSE-

132429

Z相輸

SIGN+SIGN-

高速脈沖位置指令最高

[CWA相[CCWB相]

HPULSE+HPULSE-HSIGN+HSIGN-

44PZ-29

Z集電極開路輸

GND注

注 接器外殼注2：+24V電源電壓范圍20~28V，最大工作電流200mA。注3：DI8和DI9為高速DI，請根據(jù)功能選擇使用。注6：編分頻輸出線纜請選絞線，層必須兩端接PE，GND與上位機信號地可靠連接4 注 模擬量輸出-最大輸出A雙向A輸入±10V10V

AI1AI2GND

注76765CO4CON-(DO2-3配21線 +24VCOM+P-OT(DI1) 7N-OT(DI2)INHIBIT(DI3)ALM-RST(DI4)

2523

ZCLAMP(DI6)GAIN-SEL(DI7)HomeSwitch(DI8)無定義(DI9)COM-

132429

注44PZ-29

Z

注 注2：DI8和DI9為高速DI，請根據(jù)功能選擇使用。注3：AI/AO電路接線請選絞線，層必須兩端接PE注5：編分頻輸出線纜請選絞線，層必須兩端接PE，GND與上位機信號地可靠連接。最大輸出A雙向A輸入±10V10V

AI1AI2GND

最大輸出7S-6S-RDY-(DO1-5 44COIN-(DO2-3

注1+24VCOM+P-OT(DI1)N-OT(DI2)NHBIT(DI3)

2ZERO-(DO3-126ALM-(DO4-282HomeAttain-(DO5-721

線 ALM-RST(DI4) 22

S-ON(DI5)ZCLAMP(DI6)

2523 13

GAIN-SEL(DI7)HomeSwitch(DI8)無定義(DI9)COM-

2429

注44PZ-29

Z

注 注2：DI8和DI9為高速DI，請根據(jù)功能選擇使用。注3：AI/AO電路接線請選絞線，層必須兩端接PE注5：編分頻輸出線纜請選絞線，層必須兩端接PE，GND與上位機信號地可靠連接。MemoMemoNO. 線 555 SETIS620P(57LED和按鍵組成?？捎糜谒欧?qū)動器的各類顯示、參數(shù)設(shè)定、MODEMODEUPDOWNSHIFTSET故故障電源電源

設(shè)置功能碼H02-電設(shè)置功能碼H02-電機旋轉(zhuǎn)后自顯參數(shù)狀態(tài)電按“MODE”鍵可在不同顯示模式間切換，切換條件如上圖所示5狀態(tài)顯示時，設(shè)置功能碼H02-32選擇的目標(biāo)參數(shù)后，電機旋轉(zhuǎn)同時，顯示器自動切換至顯示，電機后，顯示器自動恢復(fù)狀態(tài)顯示。5板參數(shù)顯示時，設(shè)置H0B組功能碼選擇預(yù) 板 再按“MODE”鍵，切換到參數(shù)顯示模式 狀態(tài)，具體請參考第9章。(S-ONIS620P19組功能碼，根據(jù)功能碼組別快速定位功能碼位置。功能碼一覽表可參考第8章。功能功能碼H02-02：功能碼00：功能碼組內(nèi) 2）不同長度數(shù)據(jù)及負(fù)數(shù)顯板 a）4位及以下有符號數(shù)或5位及以下無符號示操 采用單頁(5位數(shù)碼管)顯示，對于有符號數(shù)，數(shù)據(jù) 操作舉例：-1073741824顯示如 高四位第3頁-舉例：1073741824顯示如下左起第左起第一位閃爍“—”表示當(dāng)前低四 第1 中間四 第2 高四 第3面

(H02-31=1)(H02-30)，輸入錯通過H0B- 設(shè)定擬查看歷史故障次數(shù)后，查看H0B-34，可使面板顯示已選定的故障或警告代碼面 伺服驅(qū)動器的H0B組：顯示參數(shù)可用于伺服驅(qū)動器的運行狀態(tài)顯 通過設(shè)置功能碼H02-32(面板默認(rèn)顯示功能)，伺服電機正常運行后，顯示器將自動從“伺服狀態(tài)顯示模式 切換到“參數(shù)顯示模式”，參數(shù)所在的功能碼組號為H0B，組內(nèi)偏置號為H02-32設(shè)定值H0B組顯示具體說明如下H0B-入顯示，可精確到1rpm3000rpm-3000rpmH0B-3000rpm-3000rpm55與與H0B-100.0%顯示-100.0%顯示H0B--9DI端子對應(yīng)的電平狀態(tài)：(用“1”表示)用“0”表H0B-03對應(yīng)H0B-03=510。 高高高高高高高高低11111111H0B--用“1”表用“0”表H0B-05 DO3高高高高低1111H0B-1073741824指令單位顯H0B-(始于原點的脈沖數(shù)p增量式編H0B-09最大值：編線數(shù)×4-1(例：2500線增量式編 09最大值為9999)H0B-H0B-09H0B-(電氣角度°360.0°顯H0B-3000rpm-3000rpmH0B-100.0%顯示H0B-1073741824指令單位顯 H0B-編單10000H0B- 脈沖個數(shù)(編單位)1073741824編H0B-進制顯示)429496729.5s長按長按H0B-10.00V顯示-10.00V顯示H0B-10.00V顯示-10.00V顯示H0B-4.60A顯示H0B-AC380V整流后：537.0V顯示H0B-℃伺服驅(qū)動器功率模塊溫27℃顯H0B--當(dāng)前故0-當(dāng)前故障H0B--H0B-33選定的故障代若H0B-33=0，H0B-34=Er.941，明當(dāng)前故障代碼為941。顯H0B-sH0B-34=Er.941107374182.4sH0B-3000rpm-3000rpmH0B-機U相繞組電流有效值4.60A顯示H0B-機V相繞組電流有效值4.60A顯示H0B-VAC380V整流后：537.0V顯示操操作H0B--H0B-34顯示的故障發(fā)生時，9H0B-41顯示所有H0B-41=431顯示 高高低高低高高高高11010111H0B--H0B-34顯示的故障發(fā)生時，5查看方法與H0B-05相同DO端子為低電平，對應(yīng)十進制數(shù)H0B-42=15顯示 低高高高高0111H0B-(指令單位10000指令單位顯示H0B-3000.0rpm-使用伺服驅(qū)動器的面板可以進行參數(shù)設(shè)定。參數(shù)閱第8章。

“MODE”鍵可用于切換面板顯示模式，以及返回界面“UP”/“DOWN”鍵可增加或減少當(dāng)前閃爍位數(shù)“SHIFT”鍵可變更當(dāng)前閃爍位在參數(shù)設(shè)定完成顯示，即“Done”界面下，可通過“MODE”鍵返回參數(shù)組別顯 (“H02-00”界 )用戶(H02- 功能啟用后，用戶持有參數(shù)設(shè)定權(quán)限，其他操作者只能查看，不能變更參數(shù)值用戶設(shè)用戶設(shè)定流程與對應(yīng)顯示如下圖所示，以將設(shè)為“00001”為例開接通電查看H02-參數(shù)開接通電查看H02-參數(shù)設(shè)定 否“SET”鍵顯示 是“SET”“SET” 是設(shè)“SET” 重新上結(jié)返結(jié)返回H02-顯示界用 生“MODE”圖5-6用戶設(shè)定步驟示意*1：末位不閃爍，表示當(dāng)前處于保護狀態(tài)；末位閃爍，表示未設(shè)置過或已輸入正確修改用戶時，首先輸入當(dāng)前，使參數(shù)設(shè)定權(quán)限開通。再次進入H02-30，即可設(shè)置新的，設(shè)置方法用戶取用戶必須輸入已設(shè)置的用戶后， H02- 參數(shù)值設(shè)定為“00000”即表示用戶取消使用點動運行功能時，需將伺服使能信號(S- 置為無效，否則不能執(zhí)行開接通開接通電進入“H0D-參數(shù)設(shè)定界 “UP/DOWN”“UP/DOWN”結(jié)反向旋轉(zhuǎn)**1：使用“UP”或“DOWN”鍵，可增大或減小本次點動運行電機轉(zhuǎn)速，退出點動運行功能即恢復(fù)初始轉(zhuǎn)*2：按下“UP”或“DOWN”鍵，伺服電機將朝正方向或反方向旋轉(zhuǎn)，放開按鍵則伺服電機立即停止運可通過“MODE”鍵退出當(dāng)前點動運行狀態(tài)，同時返回菜單)DI/DOH03/H04組參數(shù)，從而上位機可通過DI控制相應(yīng)的伺服功能，或伺服驅(qū)動器輸出DO信號供上位機使用。5 a）操作方參考H03組DI功能及邏H0D-17H0D-17置1或制制設(shè)定DI高低通過H0B-DI端子電平狀通過H0B-DI端子電平狀0-無操03-強制DIDO都使其中，H0D-18DI電平，面板上為十六進制顯示，轉(zhuǎn)化成二進制后，“1”表示高電平，“0”通過H03組參數(shù)設(shè)置DI端子電平邏輯。H0B-03用于DI端子電平狀態(tài)，面板上為電平顯示，的H0B-03為十進制數(shù)。 DI電平狀態(tài)

DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2 若DI功能無故障，H0B-03的顯示值總是與H0D-18一致故此時面板上顯示DI1端子為低電平，DI2~DI8端子為高電平，的H0B-03值為510(十進制)。 高高高高111

高高高高低1111DI信號強制輸入功能在斷電后不，重新上電即可恢復(fù)正常DI，或設(shè)定H0D-17=0亦可切回正常DI模式此功能開啟后，各DO信號電平僅受控于強制輸出(H0D-19)的設(shè)置，與驅(qū)動器DO功能狀態(tài)無關(guān)a）操作方參考H04參考H04組DO功能及邏通過H0B-DO端子電平狀通過H0B-DO端子電平狀H0D-17置2或取的H0B-05為十進制數(shù)。 DO5DO4DO3DO2H0B-05DO電平狀態(tài)5 二進制碼為 的H0B-05值為1(十進制)。顯示如下 低低低低 00005DODO1端子為低電平，DO2~DO5端子為高電平，對應(yīng)二進制碼為“11110”，的H0B-05值為30(十進制)。顯示如下： DO3DO1高高高高低1111DO信號強制輸出功能在斷電后不重新上電即可恢復(fù)正常DO，或設(shè)定H0D-17=0亦可切回正常DO模式MemoMemoNO. 5 操 666×+-+-M-6位置指令可以通過外部脈沖輸入 (伺服電機自帶 制 開運行前檢開運行前檢環(huán)境與機械檢查接通電接通控制回路、主回路接通電伺服使能無效面板點動點動運DI點動點動運匯川驅(qū)動調(diào)試平臺點動設(shè)置通用參數(shù) 6參數(shù)設(shè)設(shè)置各控制模式下相關(guān)參數(shù)參數(shù)設(shè)伺服運伺服運初次運行，低速動轉(zhuǎn) 設(shè)置相關(guān)參數(shù)，完成預(yù)期目驅(qū)動器調(diào)試伺服使能停機結(jié)伺服停伺結(jié)伺服停伺服超程停機伺服緊急停機□1□2□3□4□5□6□7□8□1□2□3□4接通控制回路(L1C,L2C)，以及主回路電源接通控制回路電源和主回路電源線電壓指示燈顯示無異常，且面板顯示器依次顯示通過面板操作H0D-11進入點動運行模式，此時面板顯示H06-04點動速度默認(rèn)值，通過UP/DOWN鍵調(diào)整SET鍵進入點動狀態(tài)，此時面板顯示“JOGUP/DOWN鍵可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)點動操作與顯示請參考第5.5.1節(jié)?？?●DI點動運行不受伺服控制模式的影響，即：在任何控制模式下，均可以進行DI點動運行功能通過DI狀態(tài)點動運行。無效-運行指令停止輸入。H06-04ON按鈕后，通過界面上正反H06-04點動運行通過設(shè)置“旋轉(zhuǎn)方向選 (H02-02)”，可以在不改變輸入指令極性的情況下，改變電機的旋轉(zhuǎn)方向0旋轉(zhuǎn)方向選擇(H02-02)改變時，伺服驅(qū)動器輸出脈沖的形態(tài)、參數(shù)的正負(fù)不會改變。超程防止功能中“正向驅(qū)動”與旋轉(zhuǎn)方向選擇(H02-02)設(shè)置一致。 0-A超前1-A滯后BAB0BAB防止工作臺因外力移外 伺服電(內(nèi)置抱

OFF時伺服電機停機后，應(yīng)關(guān)閉伺服使 (S-ON)控 ●內(nèi)置抱閘的電機運轉(zhuǎn)時，抱閘可能會發(fā)出咔嚓聲，功能上并無影響模 ●抱閘線圈通電時(抱閘開放狀態(tài))，在軸端等部位可能發(fā)生磁通泄漏。在電機附近使用磁傳感器等儀器時，a）RSRSMT編 DO5+(BK+) DO5-(BK-) (抱閘電源ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上線纜抱閘設(shè)定DO端子有效邏輯。旋轉(zhuǎn)：電機實際轉(zhuǎn)速達(dá)到20rpm及以上6 ①伺服電 伺服使能由ON轉(zhuǎn)為OFF時，若當(dāng)前電機速度低于20rpm，則驅(qū)動器按抱閘時序動作抱閘輸出由OFF置為ON后，在H02-09時間內(nèi)，輸入位置/速度/轉(zhuǎn)矩指令，否則會造成指令丟失用于垂直軸時，機械運動部的自重或外力可能會引起機械輕微移動。伺服電機情況時，發(fā)生伺服使H02-ON(抱閘無效OFF(抱閘有效H02-(S-電機通抱閘輸抱閘接觸零速停電機速圖6-5電機時抱閘時序*1、伺服使能ON時，抱閘輸出被置為ON，同時電機進入通電狀態(tài)； *2、抱閘接觸部動作的延遲時間請參考電機相關(guān)規(guī)格，詳見第2章； 通過H02-10可以設(shè)定抱閘輸出OFF后，電機進入非通電狀態(tài)的延時。閘輸出(BK)ON的延遲時間。未分配抱閘輸出(BK)時，H02-09無作OFF至電機不通電狀態(tài)距離抱閘輸出(BK)OFF②伺服電機旋轉(zhuǎn)時的抱閘時序伺服使能由ON轉(zhuǎn)為OFF時，若當(dāng)前電機速度大于等于20rpm，則驅(qū)動器按旋轉(zhuǎn)抱閘時序動作被設(shè)為OFF：①H02-12時間未到，但電機已至H02-②H02-12H02-11ON(抱閘無效H02-OFF(抱閘有效H02-*4H02-(S-電機通控制抱閘