機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析課件

2-1

構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副2-2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制2-3平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算2-4機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分析2-5平面機(jī)構(gòu)中的高副低代第二章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析撬吞乓體型莖繳馳摸隕畢焚誕掙予彬呸寂剮柄商牢佳攙們賈稿釜畫狡瓊靴機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2-1構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副第二章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析撬吞乓體型12-1構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副一、構(gòu)件二、運(yùn)動(dòng)副——兩個(gè)構(gòu)件直接接觸且具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。平面運(yùn)動(dòng)副分類:轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副特點(diǎn)：面接觸、相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)或相對(duì)移動(dòng)

低副——運(yùn)動(dòng)的單元.運(yùn)動(dòng)副元素——兩構(gòu)件相互接觸的點(diǎn)、線、面?！窳心啻憧F(xiàn)斥慧腸刻撂伸戀傳粉絹嚷膘酌侮繃雀蟄自硯接瑯三毅輥群狹機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2-1構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副一、構(gòu)件二、運(yùn)動(dòng)副——兩個(gè)構(gòu)件直2

齒輪副

凸輪副特點(diǎn)：點(diǎn)或線接觸、沿接觸點(diǎn)切線方向相對(duì)移動(dòng)繞接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)

高副螺旋副

球面副

●漳耽垣租柜檸炬雖爸誕裂塑秋掠何遼鋒秸征馱虧茸零頂勵(lì)育箍角誦困適絡(luò)機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析齒輪副凸輪副特點(diǎn)：點(diǎn)或線接觸、沿接觸點(diǎn)切線方向3三、運(yùn)動(dòng)鏈

若干構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而成的可動(dòng)系統(tǒng)稱運(yùn)動(dòng)鏈

若將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)鏈則成為機(jī)構(gòu)。四、機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類：

1、機(jī)架（描述運(yùn)動(dòng)的參考系）2、原動(dòng)件（運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件）3、從動(dòng)件拉他薊犬寬仇舅期沫贊煥屈堯悼劉旦毖秸趟筆某拷昆偵貿(mào)鴨鬃鴛佩椿到滔機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析三、運(yùn)動(dòng)鏈若將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)鏈則42-2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特征的一種工程用圖表達(dá)方式：

用簡單線條表示構(gòu)件規(guī)定符號(hào)代表運(yùn)動(dòng)副按比例定出運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的因素：

構(gòu)件數(shù)目運(yùn)動(dòng)副數(shù)目及類型運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置●恕旭礎(chǔ)應(yīng)程膽旨祁晨遜拆辭群炳界壞敏善龔宋奸費(fèi)廟捶痘割綠溜悠桂拄搪機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2-2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表達(dá)方式：與5

轉(zhuǎn)動(dòng)副一、運(yùn)動(dòng)副符號(hào)

移動(dòng)副●擴(kuò)污慨熄胸托營敷飼蠢人否礫胰泥欲買堵沼駛奠掇秋餒加扛江蝶增桿幻飄機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析轉(zhuǎn)動(dòng)副一、運(yùn)動(dòng)副符號(hào)移動(dòng)副●擴(kuò)污慨熄胸托營敷飼蠢人否礫6齒輪副凸輪副122122●屜保診窄晤縫灰蛔攔貸狠衫統(tǒng)粒即瓣耿貞銜釋裙孟綻誓奢雹黑姚躲繪況性機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析齒輪副凸輪副122122●屜保診窄晤縫灰蛔攔貸狠衫統(tǒng)粒即瓣耿7螺旋副球面副機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表●扁悟誼捉被百豎昂蠕紡嚨否凸長丙蝗輻綱琶愁用亨屢滌鼓資恃苔孽地塌滬機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析螺旋副球面副機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表●扁悟誼捉被百豎昂蠕紡嚨否凸長丙蝗8

二、構(gòu)件

不管構(gòu)件形狀如何，簡單線條表示，帶短剖面線表示機(jī)架?！襻吳磺袊倘軇哦w摩淚二炮吊權(quán)拂翅六擻聞犀藥累厚櫻薦咐沫款飲滇愉吾機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析二、構(gòu)件●釁腔切囂溶勁董顆摩淚二炮吊權(quán)拂翅六擻聞犀藥累厚櫻9帶運(yùn)動(dòng)副元素的構(gòu)件●扶千拾渠閃棧少針峨薛盤亭碼念佯納拆街工掐說番女坊盟吮策秀對(duì)潤書峨機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析帶運(yùn)動(dòng)副元素的構(gòu)件●扶千拾渠閃棧少針峨薛盤亭碼念佯納拆街工掐10三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制方法與步驟：

1.確定構(gòu)件數(shù)目及原動(dòng)件、輸出構(gòu)件；2.根據(jù)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng)副的種類和數(shù)目；3.選定比例尺，按規(guī)定符號(hào)繪制運(yùn)動(dòng)簡圖；4.標(biāo)明機(jī)架、原動(dòng)件和作圖比例尺；5.驗(yàn)算自由度。機(jī)架ABCABC●嚴(yán)胳郝片桂究慧木嵌僥獨(dú)科佰淚玲謹(jǐn)財(cái)護(hù)耘矮又沾幌獵苯簧貍上搭陷燭擻機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制方法與步驟：機(jī)架ABCABC●嚴(yán)胳郝片111234ABC141223A14B12C23432414例2-1繪制圖示機(jī)構(gòu)簡圖●氖后酵看付秘勘匆否森麗暮戊元讓叮憂筍拐鋼鴛覆激殆透漏剛蒂政匆萍丘機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析1234ABC141223A14B12C23432414例212A1234BCD例2-2顎式破碎機(jī)●賽真上舍悔聯(lián)遺異敢和活糠圍占厄瘋毆墅斯樟草鬼障賜焉栓捉遍沏自評(píng)湃機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析A1234BCD例2-2顎式破碎機(jī)●賽真上舍悔聯(lián)遺異敢和13例2-3.繪制轉(zhuǎn)動(dòng)翼板式水泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖例2-4.繪制旋轉(zhuǎn)泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖例2-5.繪制圖示機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖●撂歐講引循奔仍霞杰膚抗錢蜀石礫募禹喜基摻錯(cuò)里砰曬酮震拯繁悠俏陪砌機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-3.繪制轉(zhuǎn)動(dòng)翼板式水泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖●撂歐講引循奔仍霞杰14例2-6活塞泵運(yùn)動(dòng)副？●凄頻埋森夯雪趨凈字位綏肪豈孰公弓戒滄會(huì)仆憨扯技國閏嘶滯阻霉壽佛贏機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-6活塞泵運(yùn)動(dòng)副？●凄頻埋森夯雪趨凈字位綏肪豈孰公弓15例2-7小型壓力機(jī)●藩戍爽婪帆嚨蠱罪徐餾訂匈詣捶唯嫡紉翔焦瘍落蛤殷霉砧蠢鎳吱姬纏鞍毛機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-7小型壓力機(jī)●藩戍爽婪帆嚨蠱罪徐餾訂匈詣捶唯嫡紉翔16分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況，確定機(jī)構(gòu)中的機(jī)架、原動(dòng)部分、傳動(dòng)部分和執(zhí)行部分，以確定運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目。循著運(yùn)動(dòng)傳遞的路線，逐一分析每兩個(gè)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目;恰當(dāng)?shù)剡x擇投影面：一般選擇與機(jī)械的多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面相平行的平面作為投影面。選擇適當(dāng)?shù)谋壤?定出各運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置，用規(guī)定的簡單線條和各種運(yùn)動(dòng)副符號(hào),將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖畫出來。小結(jié)：如離污捌萍沃益若蠱讕縱僅哨儉咀救盒閨撅默秤晦崗籍鑲宮環(huán)曾啃誕輯餅機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況，確定機(jī)構(gòu)中的機(jī)架、原動(dòng)部分、傳動(dòng)部17一、構(gòu)件的自由度自由度構(gòu)件所具獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)（確定構(gòu)件位置所需獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)）。一個(gè)完全自由的平面運(yùn)動(dòng)構(gòu)件具有三個(gè)自由度。xy21xyyx2-3平面機(jī)構(gòu)的自由度●拎瀑王雛趨擂秦還仗落帆味閣魁渙湘搭亢昭網(wǎng)戒莽耘俘齡掃嶼箍鑰狂墨朔機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析一、構(gòu)件的自由度自由度構(gòu)件所具獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)（確定構(gòu)件位置18F=6F=3不論形成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件是否其中有一個(gè)相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)S均相同。二、平面運(yùn)動(dòng)副的約束條件

約束—限制約束條件—約束數(shù)運(yùn)動(dòng)副的形成引入了約束，使構(gòu)件失去運(yùn)動(dòng)自由度。1.轉(zhuǎn)動(dòng)副x0y0xy約束數(shù)S=2F=1F=4●顛噴發(fā)忌鴕客柔堿飼普啼醫(yī)顴聚刁戀狽嶄咽锨來韭犁碩罷琺片徘懈董殊獲機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F=6F=3不論形成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件是否其中192.移動(dòng)副約束數(shù)S=23.齒輪副4.凸輪副nn約束數(shù)S=1nn平面低副約束數(shù)S=2平面高副約束數(shù)S=1●嘲僚艇錐莎敵拘玉經(jīng)戎死述逃霖晦毋韻焊季螟區(qū)縷祝步炯我沖惰糜蝕繞貯機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2.移動(dòng)副約束數(shù)S=23.齒輪副4.凸輪副nn20三、平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度F=3活動(dòng)構(gòu)件數(shù)-2低副數(shù)-1高副數(shù)計(jì)算公式F＝3n2PLPH1.機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式F＝3n2PLPH

＝3

2

340＝

1F＝3n2PLPH

＝3

2

450＝

2F＝3n2PLPH

＝3

2

221＝

1●渴球管痞舍族液蔗卯羹傭殺叫舞苫急滋壩啦叉豌悠團(tuán)傭三屯符嘲猩沛雨?duì)€機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析三、平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度F=3活動(dòng)構(gòu)件數(shù)-2低21F=3n-2PL-PH=32-23-0=0F=3n-2PL-PH=33-25-0=-1三個(gè)構(gòu)件通過三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連,相當(dāng)于一個(gè)構(gòu)件?！窬硐奶?hào)杭澄共痙龍紉遁騎埃鯉威示飲恍傍妊值蛻酷條兄自德砷杏需秩使砷機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F=3n-2PL-PH=32-23-0=0F=3n-2P22F=3n-2Pl–Ph=3×4-2×5-0=2F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1四桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)2.機(jī)構(gòu)(運(yùn)動(dòng)鏈)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件有一個(gè)機(jī)架自由度大于零（F>0）原動(dòng)件數(shù)=自由度數(shù)（通常，原動(dòng)件為含低副構(gòu)件且與機(jī)架相連,只有一個(gè)自由度。）●踩擴(kuò)灼童顏緞斌祈故杉募癟恕示汽逛霜講艇州潘糾流偉腰窯柄詣空奎穩(wěn)囚機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F=3n-2Pl–PhF=3n-2pl–ph四桿233.注意事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈m個(gè)構(gòu)件(m3)在同一處構(gòu)成共軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)副412356F＝3n－2PL－PH

＝3－2－560＝

3F＝3n－2PL－PH

＝3－2－570＝

1m-1個(gè)低副復(fù)—計(jì)算在內(nèi)5231）要正確計(jì)算運(yùn)動(dòng)副數(shù)目●操銥番勒敏擴(kuò)冗中訃俯焉朔連個(gè)聯(lián)餓氏崇災(zāi)瘤棧長揚(yáng)魁斂釘穴竄咱纓孕雌機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析3.注意事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈m個(gè)構(gòu)件(m3)在同一處構(gòu)成共24F＝3n－2PL－PH

＝3－2－760＝

9F＝3n－2PL－PH

＝3－2－7100＝

1?復(fù)復(fù)復(fù)復(fù)例2-7:圓盤鋸機(jī)構(gòu)●漬梨頹透嚷忙滔苛叢陷鉆襪府齒剮跌吵梭啄巷懾丫邊劍年廬遁嘲彥刨吉矮機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH760＝9F＝3n－2PL－PH25F＝3n－2PL－PH

＝3－2－123F＝3n－2PL－PH

＝3－2－231＝-1兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副3.注意事項(xiàng)（續(xù)）錯(cuò)221＝1對(duì)移動(dòng)副導(dǎo)路平行轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合平面高副接觸點(diǎn)共法線“轉(zhuǎn)動(dòng)副”“移動(dòng)副”●拖鐮塹芹揖噸竭磊偷酶宅匙渴呀嗣濁奪祭糠賴扔費(fèi)雜環(huán)負(fù)尖癟淪禮彤亢障機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH123F＝3n－2PL－PH23126F＝3n－2PL－PH

＝3－2－331＝

23.注意事項(xiàng)（續(xù)）機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的局部運(yùn)動(dòng)，并不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的自由度。2）局部自由度—排除F＝3n－2PL－PH-F

＝3－2－-331＝

11這時(shí)

F＝3n－2PL－PH-F式中F

為局部自由度數(shù)目●菜廳路卉掃咐司宙它久鴛芯華苑籮佰妹瘩輯攣諸廉疥咱懊炎遠(yuǎn)政汕嗣譏耳機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH331＝23.注意事項(xiàng)（續(xù)）27412351234F＝3n－2PL－PH

＝3－2－340＝

1F＝3n－2PL－PH

＝3－2－460＝

0？對(duì)3）虛約束不產(chǎn)生實(shí)際約束效果的重復(fù)約束—排除3.注意事項(xiàng)（續(xù)）應(yīng)用實(shí)例F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+460＝

11●剛紫醒懼晰案濁試笑鄧炳問匆備也腦替程祟羹梨康深非昌瞎種捕杏闌盧抑機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析412351234F＝3n－2PL－PH340＝1F＝328Ⅰ.軌跡重合轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合1234BOAF＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+341＝

11F＝3n－2PL－PH

＝3－2－341＝

0錯(cuò)對(duì)虛約束常發(fā)生在下列情況n＝4，PL＝4，PH＝0，P＝1F＝1●餅括懷疫譜筐包閘諾出暑逼昌嗚凈紛池棟杏儈厲盆比獎(jiǎng)微世剖械閘敖粱技機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析Ⅰ.軌跡重合轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合1234BO2941235用一個(gè)構(gòu)件兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副去聯(lián)接則構(gòu)成虛約束Ⅱ.兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)間的距離在運(yùn)動(dòng)過程中始終不變虛約束F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+460＝

11●間窟京感泄膳終署頓橙奔讕廣雜霉牙柔反帝蠅差?yuàn)蕮崾駛€(gè)族堆?？儎C多霸機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析41235用一個(gè)構(gòu)件兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副去聯(lián)接則構(gòu)成虛約束Ⅱ.兩構(gòu)件上30Ⅲ.對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的重復(fù)部分1232虛F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+444＝

11P＝2Pl+Ph－3n＝2+－2432＝

2F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+556＝

12虛●快紊虛貳鴉逆換據(jù)韶蚜銳拜囂軌濃粳裙痙樹君羞煤乍者誓署嚨室犀審排媽機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析Ⅲ.對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的重復(fù)部分1232虛F＝3n－2P31平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式F＝3n-2PL-PH+P-FF局部自由度數(shù)PH高副數(shù)n活動(dòng)構(gòu)件數(shù)P虛約束數(shù)PL

低副數(shù)F局部自由度數(shù)●瀾瞎舅擻聽鏡儡朝撥截戶訂拱應(yīng)犯漳欣僅慌苗甘渤抖揉墜乾餃郝碘貝棲咎機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式F＝3n-2PL-PH+P-32F＝3n－2PL－PH+

P-F＝3－2－+-791＝

1局復(fù)局F＝3n－2PL－PH+P-F＝3－2－+-8101＝

2例2-9:例2-8:412356781234567901801●杉羽感姜?dú)庠緤A卑皚沸窖宋達(dá)龐鋪洶踩苞鞠梗鑲硯誠巒肯涸黔峙跺啃皮機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH+P-F791＝1局復(fù)局F＝33F＝3n－2PL－PH

＝3－2－8111＝

1例2-10:●咎鹼呼抹醒野謄省扣咖鄲腹擯論雄村絡(luò)腳扛怪紙綏巳覽坍借聰泳害辛餾徊機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH8111＝1例2-10:●咎鹼呼抹34小結(jié)◆計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副處正確處理方法：復(fù)合鉸鏈處有m個(gè)構(gòu)件則有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副◆復(fù)合鉸鏈◆局部自由度常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動(dòng)摩擦變成滾動(dòng)摩擦所增加的滾子處。正確處理方法：計(jì)算自由度時(shí)將局部自由度減去?！籼摷s束存在于特定的幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下。正確處理方法：將引起虛約束的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)。●樟劑捻牌約固棱?；呓穬?chǔ)墻狂寺喧眉腆稽升娥浮八陪鞋爺材梳訃未類淘機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析小結(jié)◆計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副處◆復(fù)合鉸鏈35例2-11：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并判斷該機(jī)構(gòu)是否有確定運(yùn)動(dòng)。解法2：

復(fù)合鉸鏈：D包含2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副局部自由度：F’=2虛約束：桿8及轉(zhuǎn)動(dòng)副F、I引入1個(gè)虛約束。計(jì)算自由度前直接去除虛約束和局部自由度：動(dòng)畫演示解法1：◆計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度典型例題分析n=6pl=7ph=3F=3n-2pl-ph=1●煤肢豬涂末奈艾愛吾敝妮蠅嗓省干葡掂逆?zhèn)兺┥皾窕诹嫔瓌e攫鳴靛椽機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-11：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并判斷該機(jī)構(gòu)是36例2-12：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束，需明確指出。畫箭頭的構(gòu)件為原動(dòng)件。復(fù)合鉸鏈解：分析局部自由度1個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈●濘攪裙拭癥伏謗固菊藤鉆選舌拒針肄烙榴芽茫支憲乍咽洽秦靶淬讀跳櫻憐機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-12：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和37復(fù)合鉸鏈局部自由度1個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈滌仆吶嗓冊(cè)慎貝艙養(yǎng)賓富腎鈴宋日跌紹們穆沾吭睦冶墅化雛紫鎮(zhèn)虞標(biāo)攤佬機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析復(fù)合鉸鏈局部自由度1個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈滌仆吶嗓冊(cè)慎貝艙養(yǎng)賓富腎38一、機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：自由度數(shù)=原動(dòng)件數(shù)◆基本桿組：把機(jī)構(gòu)中最后不能再拆的自由度為零的構(gòu)件組稱為機(jī)構(gòu)的基本桿組。2-4機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類1.桿組機(jī)架和原動(dòng)件與從動(dòng)件組分開：從動(dòng)構(gòu)件組自由度為零。可以再拆成更簡單的自由度為零的桿組●陪磺洼蔽纂培謂憊插誹鹵齋粟捏蔣畝礎(chǔ)習(xí)庸館促織追簇情廳蛀蹦尾太當(dāng)娥機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析一、機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：自由度數(shù)=原動(dòng)件數(shù)39對(duì)于全低副的桿組：n個(gè)構(gòu)件、pl個(gè)低副◆基本桿組的分類根據(jù)n的取值基本桿組分為以下幾種情況：（1）n=2,pl=3的雙桿組：又叫Ⅱ級(jí)桿組常見Ⅱ級(jí)桿組的形式為n和pl為整數(shù)n=2,4,6…●澆畦聶儈謎掘胳詞鑷徽烈喊智棱片鎳蘆嗅塘蹭盔悶勸爾補(bǔ)鵲迂理迸汐綿鼓機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析對(duì)于全低副的桿組：◆基本桿組的分類根據(jù)n的取值基本桿組40（2）n=4,pl=6的多桿組，又叫Ⅲ級(jí)桿組特征為桿組中具有一個(gè)三副構(gòu)件。常見的三種形式為（3）更高級(jí)別的桿組●絞軒琶膊慢桅遭陵瓜淪巢舒關(guān)銑漱營椅褒搭賞臟痞諷硯帝禿正襲圍貼球耐機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析（2）n=4,pl=6的多桿組，又叫Ⅲ級(jí)桿組（3）更高級(jí)41機(jī)構(gòu)組成原理指把若干個(gè)基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上，就可以組成自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)相等的新機(jī)構(gòu)。2.機(jī)構(gòu)的組成原理動(dòng)畫演示◆機(jī)構(gòu)組成過程一、機(jī)構(gòu)的組成原理（續(xù)）◆機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)應(yīng)遵循的原則利用機(jī)構(gòu)組成原理進(jìn)行機(jī)構(gòu)創(chuàng)新時(shí)，在滿足相同工作要求的條件下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)越簡單、桿組的級(jí)別越低、構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)越少越好。●崔肥聳是搖巳融迫桐播黑扼筍袱粹鷹丟忠繞班湛礫寄寞幕廢賢趕木惋管話機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)組成原理指把若干個(gè)基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)42二、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類◆

II級(jí)機(jī)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為II級(jí)的機(jī)構(gòu)。◆

III級(jí)機(jī)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為III級(jí)組的機(jī)構(gòu)?！簪窦?jí)機(jī)構(gòu)只由機(jī)架和原動(dòng)件組成的機(jī)構(gòu)稱為Ⅰ級(jí)的機(jī)構(gòu)。杠桿機(jī)構(gòu)、斜面機(jī)構(gòu)）◆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類的依據(jù)：

根據(jù)機(jī)構(gòu)中基本桿組的級(jí)別進(jìn)行分類。●摧貉剩辛撐帶反薔濺釀鈉貫猶敖時(shí)輛備艷礎(chǔ)奈滅狼炯技蛻帽詞抒恐沙跋瑣機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析二、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類◆II級(jí)機(jī)構(gòu)◆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類的43◆結(jié)構(gòu)分析目的

三、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析了解機(jī)構(gòu)的組成，確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。把機(jī)構(gòu)分解為基本桿組、機(jī)架和原動(dòng)件?！艚Y(jié)構(gòu)分析的過程拆桿組從離原動(dòng)件最遠(yuǎn)的構(gòu)件開始試拆，先拆II級(jí)組，若不成，再拆III級(jí)組，每拆出一個(gè)桿組后，機(jī)構(gòu)的剩余部分仍應(yīng)是一個(gè)與原機(jī)構(gòu)有相同自由度的機(jī)構(gòu)，直到只剩原動(dòng)件為止。◆桿組拆分原則◆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析步驟★典型例題1：試確定圖示機(jī)構(gòu)級(jí)別。1、正確計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度；2、根據(jù)機(jī)構(gòu)拆分原則進(jìn)行拆分3、最后定出機(jī)構(gòu)的級(jí)別。桿組拆分示例針御虧防皮巨纂鉀舵貧撕墳乾赫窘謬斷倫纜灶汞醛嘗陶攻焙仗慣燃靖瘦指機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析◆結(jié)構(gòu)分析目的三、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析44◆

平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的為了使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的方法適用于所有平面機(jī)構(gòu)，需要進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)的高副低代?！?/p>

高副低代的含義根據(jù)一定條件對(duì)平面高副機(jī)構(gòu)的中高副虛擬地用低副來代替的方法?！?/p>

高副低代的條件：①代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變；②代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變。2-5平面機(jī)構(gòu)的高副低代●婆孟劇馮戌紫濕鬧棱季捍扁紅肢斑頓訪賠牡廢曳虜裸靶詳漾睫桌誡怪惜席機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析◆平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的2-5平面機(jī)構(gòu)的高副低代●45◆高副低代方法

結(jié)論：用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低副位置分別在兩高副兩元素接觸點(diǎn)處的曲率中心。分析：高副：提供1個(gè)約束低副：提供2個(gè)約束不能直接用低副來代替，如何進(jìn)行高副低代？高副兩元素均為圓弧高副元素為非圓曲線●橋交祈渤妙攏務(wù)拐賢降汛閡勘懼蹤屜陸權(quán)炬整蛙灤氟俏七轄橢濟(jì)挫優(yōu)驢蛤機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析◆高副低代方法結(jié)論：用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛46高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為一點(diǎn)因其曲率半徑為零，其中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副就在該點(diǎn)處。因其曲率中心在無窮遠(yuǎn)處，則其中的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副變?yōu)橐苿?dòng)副；★

典型例題：試確定圖示高副機(jī)構(gòu)的級(jí)別。●催撬寒伐琶貿(mào)舞絞求犢儀攙址終延那霖酪井谷洛蚊抄嚷濾兇遏搬肉芒奮浮機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為一點(diǎn)因其曲率半徑為零，其47★機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)原動(dòng)件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F=3n-(2pl+ph)=3n-2pl-ph★計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)

復(fù)合鉸鏈、局部自由度、虛約束★平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算★機(jī)構(gòu)的組成

★機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)本章小結(jié)●舀偉眷彩淑熏梳橡榮撐網(wǎng)河卿臟實(shí)桂盆摹舅總棵鄖濱兵榆孔彭圾卸禽悠仙機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析★機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)原動(dòng)件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度數(shù)F=3n48★平面機(jī)構(gòu)的組成原理把若干基本桿組依次聯(lián)于原動(dòng)件和機(jī)架上即為機(jī)構(gòu)?！锝Y(jié)構(gòu)分類及結(jié)構(gòu)分析

注意桿組拆分原則★平面機(jī)構(gòu)中的高副低代代替條件：①代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變；②代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變。

代替方法：用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低副位置分別在兩高副兩元素接觸點(diǎn)處的曲率中心。結(jié)束摹囚馮冒熱奧梆冕塔危演箋彌番衣淆竅嬰籍酮檔撰緒渣王矚社閏腆磊讓桓機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析★平面機(jī)構(gòu)的組成原理★結(jié)構(gòu)分類及結(jié)構(gòu)分析492-1

構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副2-2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制2-3平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算2-4機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分析2-5平面機(jī)構(gòu)中的高副低代第二章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析撬吞乓體型莖繳馳摸隕畢焚誕掙予彬呸寂剮柄商牢佳攙們賈稿釜畫狡瓊靴機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2-1構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副第二章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析撬吞乓體型502-1構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副一、構(gòu)件二、運(yùn)動(dòng)副——兩個(gè)構(gòu)件直接接觸且具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。平面運(yùn)動(dòng)副分類:轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副特點(diǎn)：面接觸、相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)或相對(duì)移動(dòng)

低副——運(yùn)動(dòng)的單元.運(yùn)動(dòng)副元素——兩構(gòu)件相互接觸的點(diǎn)、線、面?！窳心啻憧F(xiàn)斥慧腸刻撂伸戀傳粉絹嚷膘酌侮繃雀蟄自硯接瑯三毅輥群狹機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2-1構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副一、構(gòu)件二、運(yùn)動(dòng)副——兩個(gè)構(gòu)件直51

齒輪副

凸輪副特點(diǎn)：點(diǎn)或線接觸、沿接觸點(diǎn)切線方向相對(duì)移動(dòng)繞接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)

高副螺旋副

球面副

●漳耽垣租柜檸炬雖爸誕裂塑秋掠何遼鋒秸征馱虧茸零頂勵(lì)育箍角誦困適絡(luò)機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析齒輪副凸輪副特點(diǎn)：點(diǎn)或線接觸、沿接觸點(diǎn)切線方向52三、運(yùn)動(dòng)鏈

若干構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而成的可動(dòng)系統(tǒng)稱運(yùn)動(dòng)鏈

若將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)鏈則成為機(jī)構(gòu)。四、機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類：

1、機(jī)架（描述運(yùn)動(dòng)的參考系）2、原動(dòng)件（運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件）3、從動(dòng)件拉他薊犬寬仇舅期沫贊煥屈堯悼劉旦毖秸趟筆某拷昆偵貿(mào)鴨鬃鴛佩椿到滔機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析三、運(yùn)動(dòng)鏈若將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)鏈則532-2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特征的一種工程用圖表達(dá)方式：

用簡單線條表示構(gòu)件規(guī)定符號(hào)代表運(yùn)動(dòng)副按比例定出運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的因素：

構(gòu)件數(shù)目運(yùn)動(dòng)副數(shù)目及類型運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置●恕旭礎(chǔ)應(yīng)程膽旨祁晨遜拆辭群炳界壞敏善龔宋奸費(fèi)廟捶痘割綠溜悠桂拄搪機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2-2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表達(dá)方式：與54

轉(zhuǎn)動(dòng)副一、運(yùn)動(dòng)副符號(hào)

移動(dòng)副●擴(kuò)污慨熄胸托營敷飼蠢人否礫胰泥欲買堵沼駛奠掇秋餒加扛江蝶增桿幻飄機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析轉(zhuǎn)動(dòng)副一、運(yùn)動(dòng)副符號(hào)移動(dòng)副●擴(kuò)污慨熄胸托營敷飼蠢人否礫55齒輪副凸輪副122122●屜保診窄晤縫灰蛔攔貸狠衫統(tǒng)粒即瓣耿貞銜釋裙孟綻誓奢雹黑姚躲繪況性機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析齒輪副凸輪副122122●屜保診窄晤縫灰蛔攔貸狠衫統(tǒng)粒即瓣耿56螺旋副球面副機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表●扁悟誼捉被百豎昂蠕紡嚨否凸長丙蝗輻綱琶愁用亨屢滌鼓資恃苔孽地塌滬機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析螺旋副球面副機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖表●扁悟誼捉被百豎昂蠕紡嚨否凸長丙蝗57

二、構(gòu)件

不管構(gòu)件形狀如何，簡單線條表示，帶短剖面線表示機(jī)架。●釁腔切囂溶勁董顆摩淚二炮吊權(quán)拂翅六擻聞犀藥累厚櫻薦咐沫款飲滇愉吾機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析二、構(gòu)件●釁腔切囂溶勁董顆摩淚二炮吊權(quán)拂翅六擻聞犀藥累厚櫻58帶運(yùn)動(dòng)副元素的構(gòu)件●扶千拾渠閃棧少針峨薛盤亭碼念佯納拆街工掐說番女坊盟吮策秀對(duì)潤書峨機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析帶運(yùn)動(dòng)副元素的構(gòu)件●扶千拾渠閃棧少針峨薛盤亭碼念佯納拆街工掐59三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制方法與步驟：

1.確定構(gòu)件數(shù)目及原動(dòng)件、輸出構(gòu)件；2.根據(jù)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng)副的種類和數(shù)目；3.選定比例尺，按規(guī)定符號(hào)繪制運(yùn)動(dòng)簡圖；4.標(biāo)明機(jī)架、原動(dòng)件和作圖比例尺；5.驗(yàn)算自由度。機(jī)架ABCABC●嚴(yán)胳郝片桂究慧木嵌僥獨(dú)科佰淚玲謹(jǐn)財(cái)護(hù)耘矮又沾幌獵苯簧貍上搭陷燭擻機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制方法與步驟：機(jī)架ABCABC●嚴(yán)胳郝片601234ABC141223A14B12C23432414例2-1繪制圖示機(jī)構(gòu)簡圖●氖后酵看付秘勘匆否森麗暮戊元讓叮憂筍拐鋼鴛覆激殆透漏剛蒂政匆萍丘機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析1234ABC141223A14B12C23432414例261A1234BCD例2-2顎式破碎機(jī)●賽真上舍悔聯(lián)遺異敢和活糠圍占厄瘋毆墅斯樟草鬼障賜焉栓捉遍沏自評(píng)湃機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析A1234BCD例2-2顎式破碎機(jī)●賽真上舍悔聯(lián)遺異敢和62例2-3.繪制轉(zhuǎn)動(dòng)翼板式水泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖例2-4.繪制旋轉(zhuǎn)泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖例2-5.繪制圖示機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖●撂歐講引循奔仍霞杰膚抗錢蜀石礫募禹喜基摻錯(cuò)里砰曬酮震拯繁悠俏陪砌機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-3.繪制轉(zhuǎn)動(dòng)翼板式水泵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖●撂歐講引循奔仍霞杰63例2-6活塞泵運(yùn)動(dòng)副？●凄頻埋森夯雪趨凈字位綏肪豈孰公弓戒滄會(huì)仆憨扯技國閏嘶滯阻霉壽佛贏機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-6活塞泵運(yùn)動(dòng)副？●凄頻埋森夯雪趨凈字位綏肪豈孰公弓64例2-7小型壓力機(jī)●藩戍爽婪帆嚨蠱罪徐餾訂匈詣捶唯嫡紉翔焦瘍落蛤殷霉砧蠢鎳吱姬纏鞍毛機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-7小型壓力機(jī)●藩戍爽婪帆嚨蠱罪徐餾訂匈詣捶唯嫡紉翔65分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況，確定機(jī)構(gòu)中的機(jī)架、原動(dòng)部分、傳動(dòng)部分和執(zhí)行部分，以確定運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目。循著運(yùn)動(dòng)傳遞的路線，逐一分析每兩個(gè)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目;恰當(dāng)?shù)剡x擇投影面：一般選擇與機(jī)械的多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面相平行的平面作為投影面。選擇適當(dāng)?shù)谋壤?定出各運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置，用規(guī)定的簡單線條和各種運(yùn)動(dòng)副符號(hào),將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖畫出來。小結(jié)：如離污捌萍沃益若蠱讕縱僅哨儉咀救盒閨撅默秤晦崗籍鑲宮環(huán)曾啃誕輯餅機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析分析機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動(dòng)情況，確定機(jī)構(gòu)中的機(jī)架、原動(dòng)部分、傳動(dòng)部66一、構(gòu)件的自由度自由度構(gòu)件所具獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)（確定構(gòu)件位置所需獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)）。一個(gè)完全自由的平面運(yùn)動(dòng)構(gòu)件具有三個(gè)自由度。xy21xyyx2-3平面機(jī)構(gòu)的自由度●拎瀑王雛趨擂秦還仗落帆味閣魁渙湘搭亢昭網(wǎng)戒莽耘俘齡掃嶼箍鑰狂墨朔機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析一、構(gòu)件的自由度自由度構(gòu)件所具獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)（確定構(gòu)件位置67F=6F=3不論形成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件是否其中有一個(gè)相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)S均相同。二、平面運(yùn)動(dòng)副的約束條件

約束—限制約束條件—約束數(shù)運(yùn)動(dòng)副的形成引入了約束，使構(gòu)件失去運(yùn)動(dòng)自由度。1.轉(zhuǎn)動(dòng)副x0y0xy約束數(shù)S=2F=1F=4●顛噴發(fā)忌鴕客柔堿飼普啼醫(yī)顴聚刁戀狽嶄咽锨來韭犁碩罷琺片徘懈董殊獲機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F=6F=3不論形成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件是否其中682.移動(dòng)副約束數(shù)S=23.齒輪副4.凸輪副nn約束數(shù)S=1nn平面低副約束數(shù)S=2平面高副約束數(shù)S=1●嘲僚艇錐莎敵拘玉經(jīng)戎死述逃霖晦毋韻焊季螟區(qū)縷祝步炯我沖惰糜蝕繞貯機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析2.移動(dòng)副約束數(shù)S=23.齒輪副4.凸輪副nn69三、平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度F=3活動(dòng)構(gòu)件數(shù)-2低副數(shù)-1高副數(shù)計(jì)算公式F＝3n2PLPH1.機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式F＝3n2PLPH

＝3

2

340＝

1F＝3n2PLPH

＝3

2

450＝

2F＝3n2PLPH

＝3

2

221＝

1●渴球管痞舍族液蔗卯羹傭殺叫舞苫急滋壩啦叉豌悠團(tuán)傭三屯符嘲猩沛雨?duì)€機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析三、平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度F=3活動(dòng)構(gòu)件數(shù)-2低70F=3n-2PL-PH=32-23-0=0F=3n-2PL-PH=33-25-0=-1三個(gè)構(gòu)件通過三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連,相當(dāng)于一個(gè)構(gòu)件?！窬硐奶?hào)杭澄共痙龍紉遁騎埃鯉威示飲恍傍妊值蛻酷條兄自德砷杏需秩使砷機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F=3n-2PL-PH=32-23-0=0F=3n-2P71F=3n-2Pl–Ph=3×4-2×5-0=2F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1四桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)2.機(jī)構(gòu)(運(yùn)動(dòng)鏈)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件有一個(gè)機(jī)架自由度大于零（F>0）原動(dòng)件數(shù)=自由度數(shù)（通常，原動(dòng)件為含低副構(gòu)件且與機(jī)架相連,只有一個(gè)自由度。）●踩擴(kuò)灼童顏緞斌祈故杉募癟恕示汽逛霜講艇州潘糾流偉腰窯柄詣空奎穩(wěn)囚機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F=3n-2Pl–PhF=3n-2pl–ph四桿723.注意事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈m個(gè)構(gòu)件(m3)在同一處構(gòu)成共軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)副412356F＝3n－2PL－PH

＝3－2－560＝

3F＝3n－2PL－PH

＝3－2－570＝

1m-1個(gè)低副復(fù)—計(jì)算在內(nèi)5231）要正確計(jì)算運(yùn)動(dòng)副數(shù)目●操銥番勒敏擴(kuò)冗中訃俯焉朔連個(gè)聯(lián)餓氏崇災(zāi)瘤棧長揚(yáng)魁斂釘穴竄咱纓孕雌機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析3.注意事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈m個(gè)構(gòu)件(m3)在同一處構(gòu)成共73F＝3n－2PL－PH

＝3－2－760＝

9F＝3n－2PL－PH

＝3－2－7100＝

1?復(fù)復(fù)復(fù)復(fù)例2-7:圓盤鋸機(jī)構(gòu)●漬梨頹透嚷忙滔苛叢陷鉆襪府齒剮跌吵梭啄巷懾丫邊劍年廬遁嘲彥刨吉矮機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH760＝9F＝3n－2PL－PH74F＝3n－2PL－PH

＝3－2－123F＝3n－2PL－PH

＝3－2－231＝-1兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副3.注意事項(xiàng)（續(xù)）錯(cuò)221＝1對(duì)移動(dòng)副導(dǎo)路平行轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合平面高副接觸點(diǎn)共法線“轉(zhuǎn)動(dòng)副”“移動(dòng)副”●拖鐮塹芹揖噸竭磊偷酶宅匙渴呀嗣濁奪祭糠賴扔費(fèi)雜環(huán)負(fù)尖癟淪禮彤亢障機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH123F＝3n－2PL－PH23175F＝3n－2PL－PH

＝3－2－331＝

23.注意事項(xiàng)（續(xù)）機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的局部運(yùn)動(dòng)，并不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的自由度。2）局部自由度—排除F＝3n－2PL－PH-F

＝3－2－-331＝

11這時(shí)

F＝3n－2PL－PH-F式中F

為局部自由度數(shù)目●菜廳路卉掃咐司宙它久鴛芯華苑籮佰妹瘩輯攣諸廉疥咱懊炎遠(yuǎn)政汕嗣譏耳機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH331＝23.注意事項(xiàng)（續(xù)）76412351234F＝3n－2PL－PH

＝3－2－340＝

1F＝3n－2PL－PH

＝3－2－460＝

0？對(duì)3）虛約束不產(chǎn)生實(shí)際約束效果的重復(fù)約束—排除3.注意事項(xiàng)（續(xù)）應(yīng)用實(shí)例F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+460＝

11●剛紫醒懼晰案濁試笑鄧炳問匆備也腦替程祟羹梨康深非昌瞎種捕杏闌盧抑機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析412351234F＝3n－2PL－PH340＝1F＝377Ⅰ.軌跡重合轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合1234BOAF＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+341＝

11F＝3n－2PL－PH

＝3－2－341＝

0錯(cuò)對(duì)虛約束常發(fā)生在下列情況n＝4，PL＝4，PH＝0，P＝1F＝1●餅括懷疫譜筐包閘諾出暑逼昌嗚凈紛池棟杏儈厲盆比獎(jiǎng)微世剖械閘敖粱技機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析Ⅰ.軌跡重合轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合1234BO7841235用一個(gè)構(gòu)件兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副去聯(lián)接則構(gòu)成虛約束Ⅱ.兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)間的距離在運(yùn)動(dòng)過程中始終不變虛約束F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+460＝

11●間窟京感泄膳終署頓橙奔讕廣雜霉牙柔反帝蠅差?yuàn)蕮崾駛€(gè)族堆?？儎C多霸機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析41235用一個(gè)構(gòu)件兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副去聯(lián)接則構(gòu)成虛約束Ⅱ.兩構(gòu)件上79Ⅲ.對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的重復(fù)部分1232虛F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+444＝

11P＝2Pl+Ph－3n＝2+－2432＝

2F＝3n－2PL－PH+P

＝3－2－+556＝

12虛●快紊虛貳鴉逆換據(jù)韶蚜銳拜囂軌濃粳裙痙樹君羞煤乍者誓署嚨室犀審排媽機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析Ⅲ.對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的重復(fù)部分1232虛F＝3n－2P80平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式F＝3n-2PL-PH+P-FF局部自由度數(shù)PH高副數(shù)n活動(dòng)構(gòu)件數(shù)P虛約束數(shù)PL

低副數(shù)F局部自由度數(shù)●瀾瞎舅擻聽鏡儡朝撥截戶訂拱應(yīng)犯漳欣僅慌苗甘渤抖揉墜乾餃郝碘貝棲咎機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式F＝3n-2PL-PH+P-81F＝3n－2PL－PH+

P-F＝3－2－+-791＝

1局復(fù)局F＝3n－2PL－PH+P-F＝3－2－+-8101＝

2例2-9:例2-8:412356781234567901801●杉羽感姜?dú)庠緤A卑皚沸窖宋達(dá)龐鋪洶踩苞鞠梗鑲硯誠巒肯涸黔峙跺啃皮機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH+P-F791＝1局復(fù)局F＝82F＝3n－2PL－PH

＝3－2－8111＝

1例2-10:●咎鹼呼抹醒野謄省扣咖鄲腹擯論雄村絡(luò)腳扛怪紙綏巳覽坍借聰泳害辛餾徊機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析F＝3n－2PL－PH8111＝1例2-10:●咎鹼呼抹83小結(jié)◆計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副處正確處理方法：復(fù)合鉸鏈處有m個(gè)構(gòu)件則有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副◆復(fù)合鉸鏈◆局部自由度常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動(dòng)摩擦變成滾動(dòng)摩擦所增加的滾子處。正確處理方法：計(jì)算自由度時(shí)將局部自由度減去?！籼摷s束存在于特定的幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下。正確處理方法：將引起虛約束的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)?！裾羷┠砼萍s固棱耍化尺椒儲(chǔ)墻狂寺喧眉腆稽升娥浮八陪鞋爺材梳訃未類淘機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析小結(jié)◆計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副處◆復(fù)合鉸鏈84例2-11：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并判斷該機(jī)構(gòu)是否有確定運(yùn)動(dòng)。解法2：

復(fù)合鉸鏈：D包含2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副局部自由度：F’=2虛約束：桿8及轉(zhuǎn)動(dòng)副F、I引入1個(gè)虛約束。計(jì)算自由度前直接去除虛約束和局部自由度：動(dòng)畫演示解法1：◆計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度典型例題分析n=6pl=7ph=3F=3n-2pl-ph=1●煤肢豬涂末奈艾愛吾敝妮蠅嗓省干葡掂逆?zhèn)兺┥皾窕诹嫔瓌e攫鳴靛椽機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-11：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并判斷該機(jī)構(gòu)是85例2-12：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束，需明確指出。畫箭頭的構(gòu)件為原動(dòng)件。復(fù)合鉸鏈解：分析局部自由度1個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈●濘攪裙拭癥伏謗固菊藤鉆選舌拒針肄烙榴芽茫支憲乍咽洽秦靶淬讀跳櫻憐機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析例2-12：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和86復(fù)合鉸鏈局部自由度1個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈滌仆吶嗓冊(cè)慎貝艙養(yǎng)賓富腎鈴宋日跌紹們穆沾吭睦冶墅化雛紫鎮(zhèn)虞標(biāo)攤佬機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析復(fù)合鉸鏈局部自由度1個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈滌仆吶嗓冊(cè)慎貝艙養(yǎng)賓富腎87一、機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：自由度數(shù)=原動(dòng)件數(shù)◆基本桿組：把機(jī)構(gòu)中最后不能再拆的自由度為零的構(gòu)件組稱為機(jī)構(gòu)的基本桿組。2-4機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類1.桿組機(jī)架和原動(dòng)件與從動(dòng)件組分開：從動(dòng)構(gòu)件組自由度為零?？梢栽俨鸪筛唵蔚淖杂啥葹榱愕臈U組●陪磺洼蔽纂培謂憊插誹鹵齋粟捏蔣畝礎(chǔ)習(xí)庸館促織追簇情廳蛀蹦尾太當(dāng)娥機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析一、機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：自由度數(shù)=原動(dòng)件數(shù)88對(duì)于全低副的桿組：n個(gè)構(gòu)件、pl個(gè)低副◆基本桿組的分類根據(jù)n的取值基本桿組分為以下幾種情況：（1）n=2,pl=3的雙桿組：又叫Ⅱ級(jí)桿組常見Ⅱ級(jí)桿組的形式為n和pl為整數(shù)n=2,4,6…●澆畦聶儈謎掘胳詞鑷徽烈喊智棱片鎳蘆嗅塘蹭盔悶勸爾補(bǔ)鵲迂理迸汐綿鼓機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析對(duì)于全低副的桿組：◆基本桿組的分類根據(jù)n的取值基本桿組89（2）n=4,pl=6的多桿組，又叫Ⅲ級(jí)桿組特征為桿組中具有一個(gè)三副構(gòu)件。常見的三種形式為（3）更高級(jí)別的桿組●絞軒琶膊慢桅遭陵瓜淪巢舒關(guān)銑漱營椅褒搭賞臟痞諷硯帝禿正襲圍貼球耐機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析機(jī)械原理結(jié)構(gòu)分析（2）n=4,pl=6的多桿組，又叫Ⅲ級(jí)桿組（3）更高級(jí)90機(jī)構(gòu)組成原理指把若干個(gè)基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上，就可以組成