愛(ài)樂(lè)馳-alc-s40、s80跟蹤工藝說(shuō)明書

ALC-S40、其他說(shuō)明請(qǐng)ALC-S40PLCS80PLCALC-S40PLC說(shuō)明書ALC-S80PLC說(shuō)明書安全注意事需要說(shuō)明的，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重，因此任何一條注 人 機(jī)器人。嚴(yán)格遵守操作步。由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可 人 ★進(jìn)行 人 對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性有足夠的認(rèn)識(shí)。對(duì)機(jī)器人 性有足夠的了解。未酒后上崗。未服。 人 不要認(rèn)為機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人很有可能65器人時(shí)不要帶手套操作， 器人時(shí)要盡量采用低速操作，遇異常情43、在進(jìn)入操作區(qū)域內(nèi)工作前，即便機(jī)器人沒(méi)有運(yùn)行，也要關(guān)掉電源，或者按下緊急停1、所有機(jī)器人系統(tǒng)的操作者，都應(yīng)該參加本系統(tǒng)的培訓(xùn)，學(xué)習(xí)安全防護(hù)措施和使用機(jī)安全操作規(guī)安全注意事項(xiàng)———————————————————————————準(zhǔn)備工作———————————————————————————設(shè)備要求硬件連接 Counter接口引腳定義2工藝設(shè)置—————————————————————————2.1標(biāo)定前準(zhǔn)備———————————————————————————2.2開始設(shè)置參數(shù)——————————————————————————2.3參數(shù)項(xiàng)詳解3標(biāo)定過(guò)程——————————————————————————— 位置修正——————————————————————— 115編程運(yùn)行————————————————————————— 125.1指令及變量：—————————————————————————5.2相關(guān)變量———————————————————————————5.3程序舉例：——————————————————————————5.3.1抓 ———————————————————————————5.3.2噴 ———————————————————————————6標(biāo)定和編程時(shí)注意事項(xiàng)————————————————— 13 中問(wèn)題處理———————————————————————147.1中調(diào)速————————————————————————————7.2過(guò)程中，位置越差越多———————————————————7.3中，機(jī)器人追不上物體，或者啟動(dòng)時(shí)有沖擊聲———————————7.4中，位置都差一個(gè)距離———————————————————7.5Z方向時(shí)，IO有效后，程序直接退出?！?.6中：錯(cuò)誤，誤差過(guò)大————————————————7.7程序運(yùn)行到RUNIOCUTIN停止————————————————————7.8中，抓取位置不穩(wěn)定——————————————————————準(zhǔn)備工作檢測(cè)開關(guān)：選擇響應(yīng)時(shí)間短的，越短越好。些是1K的,那么響應(yīng)是1ms；500HZ是2ms1000mm/s1ms1mm，1ms，在1ms的誤差，就有1mm的差別。檢測(cè)開關(guān)可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)和產(chǎn)品選擇：接近開關(guān)、光感應(yīng)開關(guān)等用于在標(biāo)定標(biāo)定桿：制作標(biāo)定桿要求標(biāo)定桿的尖點(diǎn)和機(jī)器人末端軸的法蘭中心在同一上。方便標(biāo)定物體：只要能觸發(fā)檢測(cè)開關(guān)動(dòng)作即可，根據(jù)檢測(cè)開關(guān)選擇，最好頂部帶有椎體用用編：一般要求在1024P/R以上的編，最大2500P/R，建議采用差分輸出型。用于硬件連接時(shí)，布線規(guī)范，走線合理，盡量避免干擾；編 ALC-S40、工ALC-S40、工藝說(shuō)明工藝中，可以選擇低速IO（0）或者高速IO（1）當(dāng)選擇低速IO（0）時(shí)，對(duì)應(yīng)工藝號(hào)（0-9）會(huì)要求對(duì)應(yīng)的（M270-M279）輔助繼電器有效。此時(shí) 。只需要在PLC中，將該X口與使用的工藝號(hào)對(duì)應(yīng)M繼電當(dāng)選擇高速IO（1）時(shí)，X0-X9就一一對(duì)應(yīng)工藝（0-9）。即：選用工藝3，則觸發(fā)信號(hào)必Counter名定1\2\3\4\5\6E_\7\8\9地線\2、接線必須采絞線 編2工藝設(shè)2.1標(biāo)定前準(zhǔn)ALC-S40、ALC-S40、工藝說(shuō)明2.2開始設(shè) 參2.2開始設(shè)置參2.30：不使用功能1：常規(guī)，通常采用該方：5：開始時(shí)，速度用250ms時(shí)間計(jì)算出來(lái)，中途不進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算。在精度要求不編低速IO/高速 適合對(duì)精度要求比較低,傳輸帶速度不快的場(chǎng)合。M270-M279對(duì)應(yīng)工藝的0-9，需要修改PLC，把對(duì)應(yīng)的X口引入到M270-M279。其他說(shuō)明請(qǐng)參考：【1.2硬件連接-檢測(cè)開關(guān)信號(hào)接入原則】。1：是采用高速IO，1ms掃描一次。只有X0-X9是高速IO，X0-X9對(duì)應(yīng)工藝文件物體進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)后，機(jī)器人從狀態(tài)運(yùn)行到傳輸帶的速度需要的時(shí)間，單位是秒。這個(gè)根據(jù)ALC-S40、ALC-S40、工藝說(shuō)明A 范圍的開始點(diǎn)，單位mm。默認(rèn)設(shè)置為0，即從A點(diǎn)開始；設(shè)置為正值，從傳送帶 。。AA以A點(diǎn)為基準(zhǔn)設(shè)置范圍的結(jié)束點(diǎn)，單位mm。即，實(shí)際范圍為：6）有效范圍開始點(diǎn)到7）跟。。A位置補(bǔ)償X對(duì)的誤差進(jìn)行X方向的修調(diào)，X方向?yàn)閭魉蛶У那斑M(jìn)方向。圖示請(qǐng)參考ALC-GZ-20140828-03 的誤差進(jìn)行Y方向的修調(diào)，Y方向?yàn)閭魉蛶斑M(jìn)方向的左。 方。圖示請(qǐng)參考ALC-GZ-20140828-03。 數(shù)據(jù)指令（GETTRACKDATA）中補(bǔ)償XYZ。參數(shù)和指令兩者數(shù)據(jù)為疊=-1噴時(shí)，物體進(jìn)入機(jī)器人區(qū)域，機(jī)器人等待物體經(jīng)過(guò)A點(diǎn)再移動(dòng)這個(gè)距離才開始噴，這個(gè)距離之內(nèi)檢測(cè)到物體將放棄。適用于小物體多把噴槍時(shí)。工件間 14）停止距16）中速度調(diào)17）輸出M131（模擬量間隔秒（模擬量間隔秒）當(dāng)功能設(shè)定為2-3時(shí)使用。18）比例修調(diào)（時(shí)間補(bǔ)償毫秒）用于修調(diào)傳送帶比例關(guān)系，本參數(shù)與[實(shí)際編傳送帶比例關(guān)系]之間為疊（時(shí)間不長(zhǎng)毫秒）當(dāng)功能設(shè)定為2-3時(shí)使用[編A數(shù)值顯示[編B數(shù)值顯示說(shuō)明A、B[I\O[編傳送帶比例關(guān)系3標(biāo)定過(guò)程標(biāo)定物體放入傳送帶上，此時(shí)標(biāo)定物體的位置不能變，最好做一個(gè)標(biāo)記或者參照物， 如果圓柱椎體經(jīng)過(guò)接近開關(guān)，并且感應(yīng)到了后，ALC系統(tǒng)沒(méi)有出現(xiàn)如果圓柱椎體經(jīng)過(guò)接近開關(guān)，并且感應(yīng)到了后，ALC系統(tǒng)沒(méi)有出現(xiàn)：結(jié)束IO觸發(fā)標(biāo)定；點(diǎn)擊一下 去A點(diǎn)和參考點(diǎn)記錄完成后，再次開啟傳送帶，將標(biāo)定物體移動(dòng)到自己定義的B點(diǎn)位置，停止傳送帶，同時(shí)點(diǎn)擊子菜單區(qū)<記錄點(diǎn)B>，信息提示區(qū)提示：B點(diǎn)記錄完成。同時(shí)工藝界面中[編B數(shù)值顯示]后面顯4位置修：系統(tǒng)會(huì)在信息提示區(qū)顯示：計(jì)算成功，XXmm/s這個(gè)是系統(tǒng)測(cè)試的傳將傳輸帶調(diào)整到高速下，運(yùn)行程序，抓取物體系統(tǒng)會(huì)在信息提示區(qū)顯示：計(jì)算成功，當(dāng)前傳輸帶速度為XXmm/s。這個(gè)是系統(tǒng)測(cè)試的傳 把這個(gè)值輸入到上面畫面中，同時(shí)輸入能準(zhǔn)確抓取的X補(bǔ)償值5編程運(yùn)行5.1指令及變量REACKSTART#(文件號(hào)TRACKEND#(文件號(hào)GETTRACKDATA#(文件號(hào)CLEARTRACKDATA#(文件號(hào)5.2相關(guān)變5.3程序舉例5.3.1抓MOVLVL=500MM/SGETTRACKDATA//得到當(dāng)前的物置放在GP50GP51里面待數(shù)據(jù)沒(méi)有進(jìn)入AB的范圍，等待數(shù)據(jù)超TREACKSTARTADDGP513如果要Z正方向移動(dòng)10mm,那么ADDGP51210，這條指令是出于安全考慮和在抓取工件時(shí)，避免碰到工件。TIME//運(yùn)行到TRACKEND5.3.2噴MOVLVL=500MM/S//運(yùn)行IO檢測(cè)，如果有物體進(jìn)過(guò)IO點(diǎn)，會(huì)把當(dāng)前位置壓入沖GETTRACKDATA//得到緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)。如果沒(méi)有數(shù)據(jù)，等待數(shù)據(jù)沒(méi)有進(jìn)入AB的范圍，等待；數(shù)據(jù)超出B點(diǎn)，放棄這組數(shù)據(jù)，等待DOUTY0=TREACKSTARTTRACKENDDOUTY0=MOVLVL=500MM/S6標(biāo)定和編程時(shí)注意事標(biāo)定的過(guò)程中，物體不能手動(dòng)移動(dòng)；要停止，只能停止傳輸帶不能人為移動(dòng)標(biāo)定物體。否則。束異）7、抓取編程時(shí)，一定要把GP50或者GP51中的一個(gè)變量的Z軸正方向加一點(diǎn)起來(lái)，且順序不9、每次運(yùn)行到IO觸發(fā)位置，/r